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T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

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主题

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7 篇 江苏科技大学
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6 篇 哈尔滨工业大学
5 篇 中国人民解放军火...
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4 篇 台州学院
4 篇 西南交通大学
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作者

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236 篇 中文

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有源电力滤波器滑模控制技术研究

有源电力滤波器滑模控制技术研究

引用

作者：孙宝辽宁工程技术大学

学位级别：硕士

电力电子技术的飞速发展，虽然给电能的使用带来了诸多好处，但它也对电能质量造成了严重污染，如波形畸变、电压波动、三相不平衡、电压闪变等。其中谐波的产生对电网电压、电流造成的危害较大，它会使用电设备所处的环境恶化，对设备... 详细信息

电力电子技术的飞速发展，虽然给电能的使用带来了诸多好处，但它也对电能质量造成了严重污染，如波形畸变、电压波动、三相不平衡、电压闪变等。其中谐波的产生对电网电压、电流造成的危害较大，它会使用电设备所处的环境恶化，对设备的使用寿命带来影响，也会对周围的通信系统带来危害。在此背景下，研制先进的补偿装置对谐波污染严重的电网进行电能质量的有效治理受到越来越多的关注。这其中，有源电力滤波器（ActivePower Filter，APF）对系统参数、电网负载变化反应灵敏，被公认为是解决电网谐波污染，提高电能质量最有效的手段，现已成为谐波治理技术的研究热点。本文以APF为谐波治理实现方案，重点讨论滑模变结构控制理论在谐波治理控制技术中的应用。变结构控制（variable structure control, VSC）理论自20世纪50年代被提出，已有半个多世纪的发展，现已成为控制领域的一种重要设计方法。由于计算机技术的飞速发展，离散系统滑模变结构控制自20世纪80年代末成为了滑模变结构控制理论的研究热点，并有大量理论提出。本文将重点研究高为炳提出的离散趋近律方法在APF中的应用。在实际APF中，系统控制方式为控制电力电子器件的开合时间、状态，来改变电路拓扑结构，使其具有跟踪谐波电压的能力，系统具有不连续性，为天然的离散变结构控制系统。本文将结合离散滑模变结构控制理论的研究现状，对其在APF中的应用进行重点分析。本文的研究内容概括如下：（1）首先，分析APF的电路拓扑和系统组成；（2）对谐波源的设计及检测算法做简要分析；（3）重点分析离散滑模变结构控制的研究现状，存在的问题。设计完整的APF仿真模型，提出三种不同的滑模算法，并进行仿真研究；（4）在理论上验证设计正确的情况下，实验调试APF样机，验证三种不同的离散滑模变结构控制算法在APF中的应用效果；（5）结论。

关键词：电网谐波滑模控制算法 APF样机趋近律谐波补偿

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AGV移动小车运动控制系统的设计与实现

AGV移动小车运动控制系统的设计与实现

引用

作者：陈健哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

目前随着自动化产业和物流产业不断的发展,工厂和仓库内所需搬运的货物量也越来越大。目前大部分的货物仍然是由工人来搬运的,这样不仅造成工人工作强度高,而且导致企业生产效率低下、用人成本高,严重影响企业的竞争力。随着自动化技术... 详细信息

目前随着自动化产业和物流产业不断的发展,工厂和仓库内所需搬运的货物量也越来越大。目前大部分的货物仍然是由工人来搬运的,这样不仅造成工人工作强度高,而且导致企业生产效率低下、用人成本高,严重影响企业的竞争力。随着自动化技术的发展,为了逐渐取代人工搬运,应用于自动化工厂以及物流仓库搬运的AGV(Automated Guided Vehicle)移动小车的需求也越来越大。本论文针对快递公司的物流仓库货物搬运设计了完全自主移动的AGV小车,AGV移动小车的运动控制是AGV小车实现从指定起始点到目标定点任务的重要环节。目前工业中运动控制的算法主要为PID,PID算法虽然简单,但是存在稳态误差较低、响应速度较慢等缺点,本论文为了解决这些缺点,在建立AGV移动小车系统模型的基础上,提出了针对移动小车的滑模运动控制算法,搭建了AGV移动小车运动控制平台,设计了运动控制软程序流程并编程实现,通过实验验证所提出的滑模运动控制算法进行速度跟踪的良好效果。本文针对AGV移动小车的技术指标以及工作任务,搭建了AGV小车运动控制系统的硬件平台,包括整个硬件平台中硬件的设计与选型、硬件之间的连接方式。基于AGV移动小车的硬件平台,对运动控制软件方案进行了设计,其中包括运动控制软件流程设计、超声波防撞方案设计、运动控制器和工控机之间的自定义通讯协议方案设计。运动控制硬件平台中左右两轮的无刷直流伺服驱动电机的理想输入速度来自于工控机通过路径跟踪规划出来的速度,而工控机路径跟踪规划的理想速度是AGV移动小车质心的线速度和角速度,为了得到AGV移动小车质心速度与AGV移动小车两驱动伺服电机的理想输入速度之间的关系,建立了AGV移动小车的运动学模型。AGV小车运动控制的核心是对无刷直流伺服驱动电机进行控制实现速度跟踪,本论文在建立了无刷直流伺服驱动电机的数学模型下,设计了一种基于电机模型的滑模运动控制算法。针对所提出的滑模运动控制算法,利用Lyapunov函数证明了系统的稳定性,通过MATLAB仿真的数值结果表明该运动控制算法的可行性、鲁棒性和低斗振性,最终通过实验证明所提出的滑模运动控制算法的可行性、鲁棒性和低斗振性,其速度跟踪效果优于传统的增量式PID算法,通过AGV移动小车的圆重复定位精度的测量验证整个运动控制系统的可行性。

关键词： AGV移动小车运动控制运动学伺服驱动电机滑模控制算法

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考虑水轮机调节系统非线性特性的控制算法研究

考虑水轮机调节系统非线性特性的控制算法研究

引用

作者：谭晓霞重庆邮电大学

学位级别：硕士

目前,由于我国所建水电站单机容量大、引水系统复杂等特点,使得水轮机调节系统(Hydraulic Turbine Regulating System,HTRS)的建模极为困难,进而为电力系统的安全稳定运行带来巨大的考验。本文在水轮机调节系统工作原理的基础上,分别搭... 详细信息

目前,由于我国所建水电站单机容量大、引水系统复杂等特点,使得水轮机调节系统(Hydraulic Turbine Regulating System,HTRS)的建模极为困难,进而为电力系统的安全稳定运行带来巨大的考验。本文在水轮机调节系统工作原理的基础上,分别搭建了HTRS在线性条件和非线性条件下的数学模型,凝练出HTRS关于控制规律设计、PID控制算法以及滑模控制算法的参数优化问题。结合人工智能算法完成对不同控制算法参数的优化,从而实现对HTRS性能的改善与优化。首先,分析HTRS的工作原理与组成结构,并采用分块建模的方法对各个部分建立相应的数学模型表达式。对于不同的波动情况建立不同的数学模型,分别对应小波动情况的线性HTRS数学模型以及大波动情况的非线性HTRS数学模型。接着,针对小波动情况下的线性HTRS数学模型,采用简单易操作的PID控制算法完成对系统动态特性的优化。而对于大波动情况下的非线性HTRS数学模型,采用本身具有非线性特性的滑模控制(Sliding Mode Control,SMC)算法对整个系统的动态性能进行分析。其中,对于传统SMC控制算法易产生抖振的缺点,提出了融合PID滑模面的改进PID滑模控制算法(IPID-SMC)。对于上述所采用的PID、SMC以及IPID-SMC三种控制算法,选择人工蜂群算法(Artificial Bee Colony Algorithm,ABC)对各控制算法所需要的参数进行优化。为了提高标准ABC算法的全局搜索能力、优化算法的收敛速度和精度,提出以下改进算法:一是引入PSO算法中的全局最优机制,以增强蜂群的全局寻优能力;二是引入位置调整百分比,并对其进行模糊控制,以达到蜂群局部开采能力和全局寻优能力的平衡,从而提出了改进后的模糊人工蜂群算法(Modified Fuzzy Artificial Bee Colony Algorithm,MFABC)。为了验证MFABC算法的函数优化能力,采用多个常用的基准测试函数进行仿真实验,结果表明相较于其他几种智能算法,所提出的MFABC算法在收敛性和稳定性上均占有优势。且经过MFABC算法优化后的PID、SMC和IPID-SMC控制算法所对应的HTRS的动态性能都得到了改善和提高。

关键词：水轮机调节系统人工蜂群算法 PID控制算法滑模控制算法

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基于滑模观测器的线性切换系统故障诊断研究

基于滑模观测器的线性切换系统故障诊断研究

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作者：王雪哈尔滨理工大学

学位级别：硕士

随着越来越多的复杂大系统在实际中得以应用，故障诊断技术已经成为了炙手可热的研究方向。切换系统作为混杂系统的一个重要类型，在工程上有着其实际的意义，例如汽车引擎控制、机器人控制等。然而，精确的数学模型往往是难以得到的，... 详细信息

随着越来越多的复杂大系统在实际中得以应用，故障诊断技术已经成为了炙手可热的研究方向。切换系统作为混杂系统的一个重要类型，在工程上有着其实际的意义，例如汽车引擎控制、机器人控制等。然而，精确的数学模型往往是难以得到的，不确定性与非线性在实际系统中是普遍存在的。为此，如何能对含有不确定性与非线性的系统进行有效的控制已成为一个热点话题。滑模控制因其滑动模态对外部扰动及参数摄动的不变性，使得滑模控制具有良好的鲁棒性，尤其对满足配条条件的不确定性具有完全的鲁棒性。因此，应用滑模控制器来控制切换系统的想法一经提出，就受到了广泛的关注。\n 本文主要是针对一类带非线性扰动的线性切换系统，结合滑模控制理论，利用基于观测器的故障诊断方法，分别提出系统的执行器故障和传感器故障的重构算法，从而实现对执行器与传感器进行故障诊断的目的。并将这两种故障诊断算法推广到一类带非线性扰动的不确定时滞切换系统，从而得到这类系统同时存在执行器与传感器故障的故障诊断算法。最后通过仿真来验证其可行性。\n 首先，对切换系统和故障诊断的相关理论进行了介绍。简单介绍了切换系统的理论知识与其渐进稳定的定理;并系统的阐述了故障诊断的三种方法。\n 其次，针对一类带非线性扰动的线性切换系统，提出一种基于观测器的滑模控制算法。本章主要对滑模控制的相关理论，以及滑模控制器的设计方法进行了介绍;在此基础上将观测器与滑模控制相结合，利用多李雅普诺夫函数法，给出能使此切换系统达到渐进稳定的一个充分条件，并证明满足该条件的滑模控制，其滑模面是可达的;最后通过数值仿真验证其可行性。\n 然后，针对一类带非线性扰动的线性切换系统，分别提出基于滑模观测器法的执行器故障与传感器的故障重构算法，从来实现故障诊断的目的。本章分别给出含有执行器故障与传感器故障的带非线性扰动的线性切换系统的数学模型;依据前述的滑模观测器的设计算法，分别针对存在执行器故障与传感器故障的线性切换系统，提出了基于滑模观测器的执行器故障与传感器故障的重构算法，即其故障诊断算法;并通过数值仿真验证其有效性。\n 最后，将前述两种故障诊断算法推广到一类带非线性扰动的不确定时滞切换系统，从而得到这类系统同时存在执行器故障与传感器故障的故障诊断算法;并通过数值仿真验证其可行性。

关键词：切换系统故障诊断滑模观测器复杂大系统滑模控制算法

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预编程自治水下机器人控制问题研究

预编程自治水下机器人控制问题研究

引用

作者：李硕中国科学院沈阳自动化研究所

学位级别：硕士

该文简要地介绍了\"CR-01\"6000米自治水下机器人控制系统的构成,同时介绍了其控制系统核心:自动驾驶系统和机载设备控制系统及相应计算机系统的硬件结构.该文深入研究了\"CR-01\"的航行控制系统.\"CR-01\&qu... 详细信息

该文简要地介绍了\"CR-01\"6000米自治水下机器人控制系统的构成,同时介绍了其控制系统核心:自动驾驶系统和机载设备控制系统及相应计算机系统的硬件结构.该文深入研究了\"CR-01\"的航行控制系统.\"CR-01\"主要有两种运动控制方式:机器人作业时的控制方式和机器人悬浮时的控制方式.分别介绍了在这两种不同的控制方式下,机器人各控制回路的结构以及力矩平衡方程.该文简要介绍了滑模控制理论,并根据水下机器人的空间运动方程建立了\"CR-01\"的数学模型,将滑模控制算法应用到\"CR-01\"水平航向控制回路中.通过METLAB软件中的一些仿真方法,对\"CR-01\"PID控制算法和滑模控制算法分别进行了仿真研究.

关键词：水下机器人 \\\"CR—01\\\"控制系统软件滑模控制理论数学模型滑模控制算法仿真

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基于移动闭塞-领航跟随法无人车跟随控制研究

基于移动闭塞-领航跟随法无人车跟随控制研究

引用

作者：胡勇超北京交通大学

学位级别：硕士

本文面向无人车跟随控制问题,提出了移动闭塞-领航跟随模型,用以提升无人车跟随行驶安全性和车辆通行效率。基于建立的无人车跟随非线性系统模型,选择了结构简单、鲁棒性强、可靠性高的滑模控制算法,并采用准滑动模态削弱控制器输出抖... 详细信息

本文面向无人车跟随控制问题,提出了移动闭塞-领航跟随模型,用以提升无人车跟随行驶安全性和车辆通行效率。基于建立的无人车跟随非线性系统模型,选择了结构简单、鲁棒性强、可靠性高的滑模控制算法,并采用准滑动模态削弱控制器输出抖振。考虑到实际行车环境中,噪声和扰动会带来系统授权点时变信息参数的不确定性,采用自适应控制处理系统时变参数不确定问题,设计自适应滑模控制律。本文的研究内容概括如下:首先,本文应用城市轨道交通中移动闭塞信号的原理,在领航跟随模型的基础上建立移动闭塞-领航跟随模型。在领航跟随模型中加入授权点,授权点将领航车与跟随车分隔在不同的区间内。跟随车的目标点为授权点,授权点与领航车之间保持时变的跟随距离。“闭塞”能够避免无人车追尾,以提升无人车跟随行驶的安全性;“移动”使得跟随距离根据领航车速度变化而变化,有利于提升道路中无人车的通行效率。其次,根据建立的非线性系统模型,选择响应快速、对参数变化及扰动不灵敏以及易物理实现的滑模控制算法用以控制无人车跟随行驶。用准滑动模态削弱不利于无人车速度控制的滑模抖振,仿真结果表明基于准滑动模态的滑模控制律展示出了更优的控制性能,具有较好的可用性和有效性。最后,考虑到噪声和扰动造成系统模型中授权点时变信息参数不确定,本文采用自适应控制方法处理该时变参数不确定问题,用光滑投影算法确保参数的估计值始终落在先验区间内;并结合滑模控制的优点,设计自适应滑模控制律,降低时变参数不确定和噪声干扰对无人车跟随系统性能的影响,增强系统的鲁棒性。同时,通过改进滑模面,简化了控制律的设计,改善了横向误差的收敛速度;并且利用具有连续切换特性的双曲正切函数削弱滑模抖振,给出了系统稳定性理论证明。分别仿真了理想情况、有噪声干扰和速度突变的情况,验证所设计控制律的有效性,仿真结果表现出了良好的控制性能。图35幅,参考72文献篇。

关键词：移动闭塞-领航跟随模型授权点时变跟随距离滑模控制算法光滑投影自适应控制算法

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多机器人协调控制系统建模及仿真

多机器人协调控制系统建模及仿真

引用

作者：李秦川燕山大学

学位级别：硕士

该文运用新的建模思想和负载分配规则,通过建立由目标空间向关节空间的映射和利用虚功原理,建立了在表达式中显式地包含被操作物体的动载、各机器人的动载、广义关节坐标的驱动力矩和非广义关节坐标的驱动力矩的控制系统模型.这种新模... 详细信息

该文运用新的建模思想和负载分配规则,通过建立由目标空间向关节空间的映射和利用虚功原理,建立了在表达式中显式地包含被操作物体的动载、各机器人的动载、广义关节坐标的驱动力矩和非广义关节坐标的驱动力矩的控制系统模型.这种新模型不包含各机器人末端抓手对物体的作用力,从而在负载分配时无须利用内力项就可以实现系统动载(包括被操纵物体的动载和各机器人的动载)直接地在关节空间内的种加权最优协调分配,特别适用于无力控制要求的多机器人协调操作任务,如操作质量大、惯性大的刚性物体等.此外,利用单机器人协调系统计算力矩算法和滑模控制算法,作者们提出了基于控制模型的多机器人协调系统计算力矩算法和滑模控制算法,并证明了其闭环稳定性.对一个双手协调控制系统的数字仿真结果表明,这两种算法具有令人满意的效果.

关键词：多机器人协调控制系统负载分配内力计算力矩控制算法滑模控制算法建立模型

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机器人膝关节仿生控制研究

机器人膝关节仿生控制研究

引用

作者：张芙铭沈阳工业大学

学位级别：硕士

双足机器人的开发与研究已经成为机器人研究领域的热点话题,膝关节在双足机器人运动过程中不仅起到提供驱动力的作用,而且能够保证运动过程中机器人身体的协调性和稳定性。因此,选择恰当的驱动器和控制策略对机器人膝关节的控制效果具... 详细信息

双足机器人的开发与研究已经成为机器人研究领域的热点话题,膝关节在双足机器人运动过程中不仅起到提供驱动力的作用,而且能够保证运动过程中机器人身体的协调性和稳定性。因此,选择恰当的驱动器和控制策略对机器人膝关节的控制效果具有非常重要的意义,从而使机器人更加拟人化。课题包含了关节机械结构的设计、驱动方式的选择、控制算法的研究。对于膝关节机械结构的设计,结合生物医学中人体膝关节的特点,采用四连杆的机械结构,不仅仿生性强,而且提高了机械结构的稳定性;对于机器人膝关节的驱动方式,采用气动人工肌肉作为驱动方式,避免电机驱动、液压驱动带来的刚性大等问题,气动人工肌肉在设计上比较拟人化,充分地模仿了人体腿部肌肉群的工作特点;对于气动人工肌肉的数学建模,通过搭建气动人工肌肉的性能测试实验平台,分别研究在不同条件下,其输出力、输入压力、收缩率之间的复杂关系,直接从实验数据入手,建立符合特定人工肌肉特性的数学模型,能够更好地应用于控制过程中;对于联合控制仿真平台的搭建,采用经典的虚拟样机联合控制仿真系统,通过PRO ENGINEER绘制机器人的装配图,由ADAMS验证机械系统的完善性,最后通过Simulink进行控制仿真;搭建实物系统控制平台,采用工控机和运动控制卡分别控制电机和气动人工肌肉,分别由码盘和6维力传感器将各关节转动角度和脚受力信息反馈回工控机。课题分别采用PID控制算法和等效滑模控制算法对机器人膝关节进行仿真控制。仿真结果表明,采用等效滑模控制算法优于PID控制器,能够使机器人膝关节更好地跟随目标轨迹,跟踪误差小,鲁棒性强。可见,对于控制具有非线性系统的机器人或是气动人工肌肉来说,使用滑模控制算法无疑是一种行之有效的方法。

关键词：气动人工肌肉性能测试实验数学建模虚拟样机滑模控制算法

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水下高速航行体弹道的优化及跟踪控制研究

水下高速航行体弹道的优化及跟踪控制研究

引用

作者：杨金博哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

超空泡减阻技术的应用可以显著减小航行体在水中受到的阻力,实现快速航行。然而,这种技术导致航行体大部分被空泡包裹,只有头部空化器和尾部推进器能够产生控制力矩。此外,航行体尾部可能会与空泡壁发生碰撞,产生非线性滑行力,给航行体... 详细信息

超空泡减阻技术的应用可以显著减小航行体在水中受到的阻力,实现快速航行。然而,这种技术导致航行体大部分被空泡包裹,只有头部空化器和尾部推进器能够产生控制力矩。此外,航行体尾部可能会与空泡壁发生碰撞,产生非线性滑行力,给航行体参考弹道的设计和跟踪控制带来巨大挑战。为了解决水下高速航行体参考弹道的设计和跟踪控制问题,本文开展了以下工作: (1)通过分析水下高速航行体纵向平面内的受力情况,建立了以航行体质心为基准点的纵向平面动力学和运动学数学模型,并对航行体不同预置空化器舵角下的运动特性进行仿真分析。 (2)针对航行体水下参考弹道设计困难的问题,开展了基于最优控制方法的航行体参考弹道设计优化研究。首先,在航行体基准模型的基础上,搭建了航行体弹道优化模型,分析了航行体运动过程中的约束条件,并基于高斯伪谱法和序列二次规划算法求解了航行体变深机动最优弹道。其次,仿真分析了航行体变深机动末端条件对水下弹道的影响,并提出了基于弹道优化方法的目标点可行性分析方法。 (3)针对弹道优化方法难以直观描述目标点可行性的问题,开展了航行体水下弹道可达域的研究。首先,搭建了弹道可达域求解模型,并采用拟合法对航行体预置舵角下的弹道可达域进行仿真分析。其次,考虑到航行体自身求解速度的限制,给出了基于优化方法的弹道可达域快速求解方法,并提出了基于弹道可达域的目标点可行性分析方法。最后,在弹道可达域求解模型的基础上,引入了航行体不确定性参数,并利用可达域并集和可达域交集分析了航行体不确定性对弹道可达域的影响。 (4)针对参考弹道跟踪控制困难的问题,开展了基于积分滑模控制方法的弹道跟踪控制器研究。首先,在航行体基准模型的基础上,建立了包含模型不确定性和未知扰动的航行体控制模型,设计了积分滑模控制器,并对无扰动和正弦扰动下的弹道跟踪控制效果进行了仿真分析。其次,考虑到积分滑模控制器面对扰动时的抖振问题,设计了线性扩张状态观测器对扰动进行实时估计和补偿,并将分数阶微积分引入控制器中,构成了基于线性扩张状态观测器的分数阶积分滑模控制器。最后,对上述两种控制器在正弦扰动和非线性滑行力扰动下的控制效果进行了对比分析。

关键词：水下高速航行体弹道优化高斯伪谱法可达域滑模控制算法

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无人车拓扑滑模编队控制方法研究

无人车拓扑滑模编队控制方法研究

引用

作者：董拓源北京交通大学

学位级别：硕士

本文面向无人车编队控制问题,建立了基于软撞墙模式的虚拟点-领航跟随模型,以提高车辆编队跟驰安全性和道路交通容量。基于建立的无人车编队模型,提出了改进的拓扑结构,设计了拓扑滑模编队控制算法。考虑实际环境中,领航车通信丢包而导... 详细信息

本文面向无人车编队控制问题,建立了基于软撞墙模式的虚拟点-领航跟随模型,以提高车辆编队跟驰安全性和道路交通容量。基于建立的无人车编队模型,提出了改进的拓扑结构,设计了拓扑滑模编队控制算法。考虑实际环境中,领航车通信丢包而导致其速度信息的不确定性,本文引入映射自适应算法,设计了映射自适应拓扑滑模控制律。最后建立了车辆逆向动力学模型,将运动学指标转化为动力学指标,得到更具有可应用性的无人车行驶参数。首先,本文在无人车编队模型中引入列车速度监督控制中行车许可的原理和移动闭塞中“撞软墙”的安全跟驰模式,提出了面向安全的软撞墙虚拟点-领航跟随编队模型。该模型通过在两辆无人车之间引入一个虚拟点,虚拟点和前方车辆之间保持时变的安全车距,跟随车的期望控制目标点变为虚拟点。从机制上严格保证了编队中各车辆的安全,同时简化了跟随模型的复杂度。其次,本文选择具有响应速度快、对系统参数变化及外界扰动不敏感、物理结构简单且容易实现,同时不需要对系统参数在线辨识的滑模控制算法对车辆编队进行控制。根据信息交互拓扑的原理,本文基于前置跟随拓扑结构,提出了领航前置跟随拓扑结构,设计了拓扑滑模控制算法,并采用准滑动模态趋近律以削弱抖振对控制效果的影响。在领航车加速度无突变、领航车加速度突变以及领航车加速度突变和噪声干扰共同作用场景下,对比仿真验证了两种不同拓扑结构下算法的合理性、有效性及控制性能。第三,领航车车速因通信丢包的影响而产生不确定性,这类不确定性会直接导致第一个虚拟点速度的不确定性,从而影响编队控制效果。本文设计了映射自适应拓扑滑模控制律,对虚拟点速度进行估计和修正,从而提高编队控制的性能。最后,本文提出了车辆逆向动力学模型,可用于反应车辆内部动力学参数的变化。该模型包括车辆逆纵向动力学模型和车辆逆转向动力学模型,并与运动学模型相结合,将运动学指标转化为动力学指标。通过验证运动学指标在动力学模型中的有效性,验证了该模型的准确性和合理性。图56幅,表7个,参考72篇文献。

关键词：软撞墙虚拟点-领航跟随模型虚拟点时变安全距离信息交互拓扑滑模控制算法自适应控制算法车辆逆向动力学模型

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