检索结果-内蒙古大学图书馆

河南工学院学报 2020年第2期28卷 15-20页

作者：刘刚于汇泳侯锁军河南工学院车辆与交通工程学院河南新乡453003

针对轮毂驱动电动汽车电机-液压复合制动系统的协调控制问题和舒适性问题,提出了基于滑模变结构控制算法和模糊算法的控制策略,首先利用滑模算法根据车辆状态参数来计算电动汽车所需的制动总转矩,再利用模糊算法根据制动踏板行程l和电池... 详细信息

针对轮毂驱动电动汽车电机-液压复合制动系统的协调控制问题和舒适性问题,提出了基于滑模变结构控制算法和模糊算法的控制策略,首先利用滑模算法根据车辆状态参数来计算电动汽车所需的制动总转矩,再利用模糊算法根据制动踏板行程l和电池SOC来计算液压制动和电机制动转矩分配比例。其中液压制动转矩作为汽车制动转矩中的基础制动转矩,用电机转矩调节车轮滑移率,以实现防抱死控制,并且由于液压制动轮缸的压力变化减少,制动舒适性得以提高。最后采用Matlab/Simulink、Amesim和Carsim软件联仿,分别进行高附着和低附着路面仿真,仿真结果表明复合制动系统的防抱死协调控制策略不仅有效,而且改善了ABS介入时的舒适性。

关键词：车辆动力学防抱死控制系统(ABS) 滑模控制算法复合制动

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于电动商用车EBS的减速度控制策略

基于电动商用车EBS的减速度控制策略

引用

2019中国汽车工程学会年会

作者：蔡承雷王军齐志权白一帆北京理工大学机械与车辆学院

在制动过程中,首先必须保证制动效能和制动稳定性,并保证良好的制动感受。本文以商用车电控气压制动系统为研究对象,接收上层控制器发送的目标减速度以及实时采集前轴轴荷,通过滑膜控制算法快速跟踪上目标减速度并将前后轴制动力按理想... 详细信息

在制动过程中,首先必须保证制动效能和制动稳定性,并保证良好的制动感受。本文以商用车电控气压制动系统为研究对象,接收上层控制器发送的目标减速度以及实时采集前轴轴荷,通过滑膜控制算法快速跟踪上目标减速度并将前后轴制动力按理想制动力曲线进行分配;提出了制动过程动态补偿算法对气压建立初期的建压延迟进行补偿,从而建立了基于电动商用车EBS的减速度控制策略。最后通过Trucksim和Simulink联合仿真验证了减速度控制策略的控制效果。

关键词： EBS系统滑模控制算法减速度控制制动力分配制动延迟动态补偿

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种稳定时间可调的永磁同步电机滑模控制方法

一种稳定时间可调的永磁同步电机滑模控制方法

引用

作者：丁世宏王磊马莉 212013 江苏省镇江市京口区学府路301号

本发明公开了一种稳定时间可调的滑模控制器设计方法，用于永磁同步电机的调速控制。其主要步骤如下：步骤1，基于矢量控制策略，实现速度环和电流环的解耦，采用令的控制方法，建立速度环的数学模型；步骤2，利用预定时间稳定的滑模控... 详细信息

标准号: CN113708685B

本发明公开了一种稳定时间可调的滑模控制器设计方法，用于永磁同步电机的调速控制。其主要步骤如下：步骤1，基于矢量控制策略，实现速度环和电流环的解耦，采用令的控制方法，建立速度环的数学模型；步骤2，利用预定时间稳定的滑模控制算法，设计永磁同步电机的速度环控制器；步骤3，在预定时间稳定的滑模控制器的基础上引入扰动观测器进行前馈补偿，以此减小控制系统的抖振。本发明所提出的控制方法不仅能使系统状态在预定的时间T之内收敛到平衡点，而且可以改善传统滑模控制方法固有的抖振问题，最终的复合控制器具有良好的跟踪精度和抗扰性能。

关键词：永磁同步电机滑模控制器时间稳定速度环抖振滑模控制算法速度环控制器复合控制器扰动观测器传统滑模调速控制抗扰性能控制系统前馈补偿时间可调矢量控制数学模型系统状态电流环平衡点减小解耦收敛跟踪引入

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于视觉伺服的AGV滑模控制方法

一种基于视觉伺服的AGV滑模控制方法

引用

作者：邢科新林叶贵李星宏 312000 浙江省绍兴市柯桥区柯桥经济开发区西环路586号科创大厦A座1703室

本发明公开了一种基于视觉伺服的AGV滑模控制方法，包括如下步骤：步骤1)建立摄像机成像模型，通过摄像机获取特征点，并得到当前图像像素坐标,然后通过坐标变换得到世界坐标；步骤2)对AGV进行运动学建模，建立AGV的运动学模型；步骤3)... 详细信息

标准号: CN113051767A

本发明公开了一种基于视觉伺服的AGV滑模控制方法，包括如下步骤：步骤1)建立摄像机成像模型，通过摄像机获取特征点，并得到当前图像像素坐标,然后通过坐标变换得到世界坐标；步骤2)对AGV进行运动学建模，建立AGV的运动学模型；步骤3)根据所述运动学模型设计对应的滑模控制器；步骤4)将步骤1)中获得的世界坐标加入到所设计的滑模控制器，使AGV运动到目标点。本发明通过视觉伺服能够精确的获取AGV的实时位置；通过滑模控制算法，能够使AGV实现良好的轨迹跟踪。

关键词：滑模控制器运动学模型世界坐标视觉伺服摄像机成像模型滑模控制算法运动学建模轨迹跟踪滑模控制实时位置图像像素坐标变换目标点特征点摄像机

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种髋膝踝康复用外骨骼试验台及其主动控制方法

一种髋膝踝康复用外骨骼试验台及其主动控制方法

引用

作者：陈晋市于越司华邵姚远赵云龙焦旭 130000 吉林省长春市前进大街2699号

本发明适用于试验台技术领域，提供了一种髋膝踝康复用外骨骼试验台及其主动控制方法，包括：试验台架，用于承载单侧外骨骼试验台与控制模块；单侧外骨骼试验台，浮动安装于试验台架的一侧，用于带动腿部进行活动；控制模块，安装在试... 详细信息

标准号: CN117257612A

本发明适用于试验台技术领域，提供了一种髋膝踝康复用外骨骼试验台及其主动控制方法，包括：试验台架，用于承载单侧外骨骼试验台与控制模块；单侧外骨骼试验台，浮动安装于试验台架的一侧，用于带动腿部进行活动；控制模块，安装在试验台架上，用于调节单侧外骨骼试验台的运动。本发明提供了一种能够适用于测试髋膝踝康复用外骨骼的试验台；提供了一种使用滑模控制算法为主的对足踝康复提供主动支持的外骨骼算法；首次将多自由度足踝关节康复仪通过线控机构的方式整合进医疗康复外骨骼体系，对未来的康复用外骨骼轮椅的系统整合与性能试验提出了有益方案。

关键词：外骨骼试验台康复试验台架控制模块足踝滑模控制算法多自由度方式整合浮动安装系统整合线控机构性能试验主动控制康复仪算法腿部关节轮椅承载测试医疗

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

非线性滑模预测控制方法、装置、设备和存储介质

非线性滑模预测控制方法、装置、设备和存储介质

引用

作者：高峰贠莹王海波戴金玲刘伟 100728 北京市朝阳区朝阳门北大街22号

本发明公开了非线性滑模预测控制方法、装置、设备和可读存储介质，其中所述方法包括：通过模型辨识构建非线性系统的对象模型组；生成对象模型组的动态方程，并根据动态方程计算对象模型组的扰动特性；分别获取非线性系统当前时刻的实... 详细信息

标准号: CN115598973A

本发明公开了非线性滑模预测控制方法、装置、设备和可读存储介质，其中所述方法包括：通过模型辨识构建非线性系统的对象模型组；生成对象模型组的动态方程，并根据动态方程计算对象模型组的扰动特性；分别获取非线性系统当前时刻的实际输出测量值和状态估计值；通过扩展卡尔曼滤波器，根据实际输出测量值和状态估计值，以递推的方式来计算出非线性系统下一时刻的最优状态估计值；根据最优状态估计值获得对应的切换函数；将切换函数带入对象模型组的动态方程并根据滑模控制算法求取最优解；最优解用于对象模型组的输入。本发明有效的降低不可测扰动对于非线性预测控制系统的影响，提高了非线性系统的鲁棒性。

关键词：非线性系统状态估计动态方程对象模型实际输出模型组最优解扩展卡尔曼滤波器测量非线性预测控制滑模控制算法可读存储介质计算对象模型辨识扰动特性生成对象预测控制鲁棒性扰动递推构建滑模

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种平抑风电波动的飞轮储能系统分层能量调度优化方法

一种平抑风电波动的飞轮储能系统分层能量调度优化方法

引用

作者：丁鹏飞黄儒刚胡楠万勇丁静牛硕姜军董恩丞李维汉周乐李航 223800 江苏省宿迁市发展大道2481号

本发明涉及的是一种平抑风电波动的飞轮储能系统分层能量调度优化方法。种平抑风电波动的飞轮储能系统分层能量调度优化方法，其包括步骤(1)SCADA数据处理(Supervisory Control And Data Acquisition，即数据采集与监视控制系统数据处理... 详细信息

标准号: CN116961002A

本发明涉及的是一种平抑风电波动的飞轮储能系统分层能量调度优化方法。种平抑风电波动的飞轮储能系统分层能量调度优化方法，其包括步骤(1)SCADA数据处理(Supervisory Control And Data Acquisition，即数据采集与监视控制系统数据处理)及步骤(2)能量调度；步骤(1)中利用SCADA系风电实时功率变化量P_w和飞轮储能系统荷电状态；在系统决策中，将风电实时功率变化量P_w和飞轮储能系统SOC作为输入，采用自收敛麻雀算法获得飞轮储能的实时输出P_fw；步骤(2)中，采用可变多增益指数趋近律的滑模控制算法优化飞轮储能充放电全过程，平滑飞轮储能的充放电波动，提高系统鲁棒性。

关键词：飞轮储能系统风电飞轮储能能量调度实时功率数据处理变化量充放电分层数据采集与监视控制系统优化滑模控制算法系统鲁棒性荷电状态实时输出系统决策可变平滑算法麻雀收敛

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种匹配无悬架电动滑板底盘的车辆平顺性控制方法

一种匹配无悬架电动滑板底盘的车辆平顺性控制方法

引用

作者：赵又群李丹阳虞松张桂玉 210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号

本发明公开了一种匹配无悬架电动滑板底盘的车辆平顺性控制方法，通过利用滑阀控制的电动液压作动器向车身直接施加主动控制力来改善汽车的行驶平顺性。首先建立垂直与俯仰二自由度半车模型，利用路面形状激光测量仪实时监测路面信息；... 详细信息

标准号: CN115017618A

本发明公开了一种匹配无悬架电动滑板底盘的车辆平顺性控制方法，通过利用滑阀控制的电动液压作动器向车身直接施加主动控制力来改善汽车的行驶平顺性。首先建立垂直与俯仰二自由度半车模型，利用路面形状激光测量仪实时监测路面信息；然后基于自适应滑模控制算法计算车辆垂向运动虚拟控制力和俯仰运动虚拟控制力矩，算法可自适应调整车身质量和俯仰转动惯量；最后计算电动液压作动器的期望主动控制力及跟踪此期望控制力的滑阀行程输入。本发明将对整车底盘的简化集成及滑板底盘技术的发展起到积极推动作用。

关键词：电动液压作动器主动控制力俯仰控制力车身虚拟滑模控制算法车辆平顺性激光测量仪行驶平顺性自适应调整垂向运动电动滑板二自由度俯仰运动滑板底盘滑阀行程控制力矩路面信息路面形状实时监测整车底盘转动惯量自适应底盘期望滑阀算法悬架匹配垂直施加跟踪汽车

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

工程机械臂架控制方法、装置及工程机械

工程机械臂架控制方法、装置及工程机械

引用

作者：胡耀各袁野吴元峰郭建洋戴群亮 410000 湖南省长沙市高新开发区麓谷大道677号办公楼4015室

本发明提供一种工程机械臂架控制方法、装置及工程机械，属于工程机械控制技术领域。所述工程机械臂架控制方法包括：实时获取多个关节角度；基于工程机械臂架的各个关节参数和所述多个关节角度，采用动力学建模，得到动力学模型，基于... 详细信息

标准号: CN118273402A

本发明提供一种工程机械臂架控制方法、装置及工程机械，属于工程机械控制技术领域。所述工程机械臂架控制方法包括：实时获取多个关节角度；基于工程机械臂架的各个关节参数和所述多个关节角度，采用动力学建模，得到动力学模型，基于所述动力学模型，采用滑模控制算法对所述工程机械臂架进行轨迹跟踪控制，得到滑动模态控制率，基于所述滑动模态控制率，对所述工程机械臂架的各个关节进行控制。通过采用滑模控制算法得到的滑动模态控制率来控制工程机械臂架的各个关节力矩可以实现实际轨迹对规划轨迹的实时精确跟踪，并提高了鲁棒性。通过获取多个关节角度来构建动力学建模，以便于实现多个自由度的建模，以助于进一步提高轨迹跟踪的精确度。

关键词：工程机械臂滑动模态控制关节滑模控制算法动力学建模动力学模型轨迹跟踪工程机械控制工程机械关节参数关节力矩规划轨迹实际轨迹实时获取鲁棒性构建建模跟踪

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种双曲滑模无模型自适应控制方法、系统、终端及介质

一种双曲滑模无模型自适应控制方法、系统、终端及介质

引用

作者：朱战霞朱泽王竣怡 710072 陕西省西安市碑林区友谊西路127号

本发明涉及无模型自适应控制技术领域，公开了一种双曲滑模无模型自适应控制方法、系统、终端及介质，包括：根据动力学模型获取无人机动力学设计模型；对所获取的无人机动力学设计模型采用双闭环控制策略设计得到位置控制器环和姿态控... 详细信息

标准号: CN118363304A

本发明涉及无模型自适应控制技术领域，公开了一种双曲滑模无模型自适应控制方法、系统、终端及介质，包括：根据动力学模型获取无人机动力学设计模型；对所获取的无人机动力学设计模型采用双闭环控制策略设计得到位置控制器环和姿态控制环；所述位置控制器通过双曲正切滑模控制算法以及所述姿态环控制器通过在线的控制输入力矩与输出姿态数据完成双曲滑模无模型自适应控制，率先将无模型自适应控制理论应用在无人机轨迹跟踪控制上来，仅根据在线的控制输入力矩与输出姿态数据就可以实现对期望姿态的跟踪控制，在姿态环中无模型自适应反演控制的引入摆脱了以往控制算法对无人机动力学模型的高度依赖。

关键词：自适应控制控制输入力矩动力学模型动力学设计位置控制器输出姿态滑模自适应控制技术滑模控制算法双闭环控制策略设计跟踪控制轨迹跟踪环控制器控制算法理论应用期望姿态双曲正切姿态控制自适应反演终端引入

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：