检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：周广利吉林大学

学位级别：硕士

本文针对四旋翼无人机飞行中存在的复杂干扰情况,提出基于改进模糊滑模算法(Logical Framework with Side Conditions,以下简称LFSC)的飞行控制策略。本文对传统滑模算法、传统模糊滑模算法、LFSC控制算法、风沙两相流复杂环境分别进行... 详细信息

本文针对四旋翼无人机飞行中存在的复杂干扰情况,提出基于改进模糊滑模算法(Logical Framework with Side Conditions,以下简称LFSC)的飞行控制策略。本文对传统滑模算法、传统模糊滑模算法、LFSC控制算法、风沙两相流复杂环境分别进行了研究,消减滑模算法所产生的输入抖振,为后续提高四旋翼无人机的控制性能奠定了基础。本文论述了滑模算法抖振现象的产生原因及减小抖振必要性,通过建立四旋翼无人机的仿真模型,对传统滑模算法和传统模糊滑模算法进行仿真对比分析得出传统滑模算法和传统模糊滑模算法应用到四旋翼无人机控制系统中均存在输入抖振现象,模糊滑模算法通过引入模糊控制器,减小了系统达到稳态后的稳态误差,但仍然保证系统在有限时间内状态变量误差趋近于0,进而提出了LFSC控制算法。LFSC控制算法在传统模糊滑模算法的基础上,设计出新的模糊规则控制器并引入线性干扰预测模型来平衡外界干扰以保证系统的鲁棒性。经过对比仿真,本文提出的LFSC控制算法相比于传统滑模算法和传统模糊滑模算法,既可以保证四旋翼无人机控制系统的状态变量都能在有限时间内趋近于0,又可以显著降低控制输入的高频抖振,同时提高了四旋翼无人机控制系统的鲁棒性和精确性。本文在软件ANSYS中建立四旋翼无人机有限元模型,深入研究四旋翼无人机在风沙两相流复杂条件下所受到的典型干扰。对风沙两相流的初始气流速度、颗粒直径和颗粒浓度进行差异分析,结果表明四旋翼无人机所受外界干扰的力和力矩与颗粒浓度和初始气流速度呈现强正相关性,在10μm-100μm范围内与颗粒直径大小无关。针对四旋翼无人机受外界干扰力和力矩最大情况对LFSC控制算法进行深度验证,结果表明LFSC控制算法能有效保持四旋翼无人机在风沙两相流复杂环境下的强鲁棒性。为验证本文所提LFSC算法的实际应用,搭建了四旋翼无人机算法软件测试平台,并进行了实际飞行测试,结果证实了所提LFSC算法的有效性和可行性。本文对四旋翼无人机系统在复杂环境下的控制性能和鲁棒性提高,更深层次地探索四旋翼无人机控制系统设计提供了重要参考。

关键词：四旋翼无人机抖振滑模算法模糊规则风沙环境

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基于二阶滑模观测器的永磁直线同步电机速度控制

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浙江理工大学学报（自然科学版） 2020年第1期43卷 71-78页

作者：苏明垢纪科辉浙江理工大学机械与自动控制学院

为改善永磁直线同步电机在传统比例-积分调节器下的速度超调、抗扰能力差等问题,提出了一种速度-电流双闭环前馈-反馈控制方法。在速度环引入前馈环节,构成伪微分前馈-反馈速度调节器,从而提高系统的动态特性;为提升直线电机系统的鲁棒... 详细信息

为改善永磁直线同步电机在传统比例-积分调节器下的速度超调、抗扰能力差等问题,提出了一种速度-电流双闭环前馈-反馈控制方法。在速度环引入前馈环节,构成伪微分前馈-反馈速度调节器,从而提高系统的动态特性;为提升直线电机系统的鲁棒性能,在电流环引入了二阶滑模算法,构建推力扰动观测器,从而通过观测器的观测值实现对电流环给定值的前馈补偿。仿真与实验结果表明:该方法在满足超调量指标的前提下,与传统方法相比,速度动态响应更快,且在负载变化条件下,动态降落更小,恢复时间更短,从而有效地提升了直线电机的速度控制性能。

关键词：永磁直线同步电机速度控制滑模算法鲁棒性前馈补偿

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孤岛微电网的二级电压控制研究

孤岛微电网的二级电压控制研究

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作者：王海晴东北电力大学

学位级别：硕士

在全球能源转型的趋势下,越来越多的新型能源被开发利用。由此,有研究者提出“智能电网”的方案用于解决电力系统的转型问题。近年来,可再生能源发电量在传统能源发电量的占比逐渐升高。为了解决越来越多的各种能源发电单元并入大电网... 详细信息

在全球能源转型的趋势下,越来越多的新型能源被开发利用。由此,有研究者提出“智能电网”的方案用于解决电力系统的转型问题。近年来,可再生能源发电量在传统能源发电量的占比逐渐升高。为了解决越来越多的各种能源发电单元并入大电网所带来的冲击和不利影响,提出了“微网”的概念。微网是一种能够自治;且运行模式多变,既能并网运行,又能孤岛运行;通常以低、中压形式连接在配电网中的小型电网。本文重点研究孤岛微电网的二级电压控制问题。将多智能体系统理论应用到微电网的控制研究中。其中,我们将二级电压恢复问题视为分布式协调一致性问题。采用分布式控制策略的好处是所用通信网络更为简单,且避免了由集中控制引起的单点故障问题。本文首先建立了孤岛微网模型,该模型是综合各分布式电源模型以及多个微源构成的网络模型而建立的。其次,当负荷扰动发生时,微网与主网断开进入孤岛模式,初级控制保证电压稳定,但同时也造成的电压偏差。因此,我们研究设计了二级电压控制方案用以补偿这种偏差。这里我们采用滑模变结构控制算法以实现系统的稳定。针对滑模抖振现象,我们采用了 RBF神经网络逼近系统的滑动超平面与指数趋近律之间的函数关系,调整滑模控制的切换控制增益,以消除滑模控制作用产生的抖振,最后,给出了控制系统的稳定性分析。此外,考虑到外部干扰以及复杂系统模型的不准确性是一个必然存在且亟待解决的问题,我们在已建立的孤岛微网模型中加入了扰动项。微网作为电网的补充目的就是提高电力系统的可靠性与供电质量。为了实现这一目标,对于微网控制系统而言,除了要保证系统的稳定之外,对控制时间以及暂态性能也有较高的要求。因此,本文设计了一种分布式有限时间的二级电压控制方案。其中,我们选用了非奇异终端滑模算法来实现在有限时间内将电压恢复到参考值的目的。最后,在MATLAB中进行了实例仿真,用以验证上述提出的控制策略的可行性,并分析了控制器的鲁棒性能。

关键词：微电网分布式滑模算法神经网络二级电压控制

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高性能永磁直线同步电机伺服系统的研究

高性能永磁直线同步电机伺服系统的研究

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作者：苏明垢浙江理工大学

学位级别：硕士

高性能伺服系统是光刻机、数控机床等高端装备的重要组成部分,而智能化、网络化、高速度和高精度控制是其主要发展方向。近年来,以永磁直线同步电机为执行元件的伺服系统,在直线运动场合得到了广泛应用。但是,端部效应、齿槽效应、传输... 详细信息

高性能伺服系统是光刻机、数控机床等高端装备的重要组成部分,而智能化、网络化、高速度和高精度控制是其主要发展方向。近年来,以永磁直线同步电机为执行元件的伺服系统,在直线运动场合得到了广泛应用。但是,端部效应、齿槽效应、传输延时、不确定扰动等问题的存在使得这类系统难以满足高性能控制要求。因此,高性能直线伺服系统的研究受到了众多学者的关注。对于永磁直线同步电机速度伺服系统,本文提出了一种速度-电流双闭环前馈-反馈控制方法。通过在速度环引入伪微分前馈-反馈调节器,在电流环采用二阶滑模算法,构建推力扰动观测器对电流环进行前馈补偿,实现了一种响应更快、大负载条件下速度动态降落更小,恢复时间更短的速度控制系统,有效地提升了永磁直线同步电机的速度控制性能。针对传统三环位置伺服系统存在的响应滞后、容易超调的问题,设计了一种位置-电流两环控制系统。对PD调节器与前馈、微分负反馈相结合的复合位置控制器进行了研究,并分析了微分负反馈增益参数对直线伺服系统的影响。实现了一种位置响应超调量小、动态响应快的两环伺服系统,在速度控制要求不高的点对点运动控制场合具有较好的应用价值。针对位置伺服系统的网络化控制,提出了一种基于EtherCAT通信的双直线电机联动控制方案。在详细分析了 EtherCAT分布时钟补偿算法的基础上,设计了 3种位置控制模式。实现了一种实时性高、同步/交替响应性能良好的永磁直线同步电机双轴控制系统,适用于响应速度与控制精度要求都较高的应用场合。本文通过相关仿真与试验结果,验证了所提方法的有效性。

关键词：伺服系统永磁直线同步电机滑模算法前馈 EtherCAT 联动控制

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移动机器人路径规划与轨迹跟踪控制算法研究

移动机器人路径规划与轨迹跟踪控制算法研究

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作者：郝策燕山大学

学位级别：硕士

随着科学技术的发展,非完整轮式移动机器人(Nonholonomic Wheeled Mobile Robot,简称NWMR)的应用越来越广泛。它不但能执行一些简单指令,而且能完成很多复杂任务,其中路径规划和轨迹跟踪控制是完成复杂任务的前提。然而NWMR在运动中受... 详细信息

随着科学技术的发展,非完整轮式移动机器人(Nonholonomic Wheeled Mobile Robot,简称NWMR)的应用越来越广泛。它不但能执行一些简单指令,而且能完成很多复杂任务,其中路径规划和轨迹跟踪控制是完成复杂任务的前提。然而NWMR在运动中受到非完整约束的限制,很难采用一般的时不变控制算法对其实现控制。因此,本文深入研究了NWMR的路径规划和轨迹跟踪控制算法,主要内容如下:首先,在详细分析NWMR的运动与速度和控制力矩关系的基础上,建立了NWMR的运动学模型和动力学模型。然后,进一步考虑未建模动态和外部扰动等因素,建立了该系统的完整动力学模型。其次,针对环境信息不固定情况下NWMR的路径规划问题,采用改进的A*算法和人工势场法寻找最优路径,最终使机器人沿着设计的最优路径到达目标点。仿真结果和实验结果表明所提算法相比传统算法规划效果更好。然后,针对存在外部扰动和未建模动态的NWMR系统的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于干扰观测器的自适应滑模控制(Adaptive Sliding Mode Control,简称ASMC)算法。干扰观测器用来估计外部扰动和未建模动态等不确定项,并根据该观测器所得到的信息,设计自适应滑模控制器。仿真结果表明,该算法相比传统的滑模控制算法跟踪效果更好。最后,针对NWMR在未建模动态和外部扰动同时存在情况下的有限时间轨迹跟踪控制问题,提出了一种切换二阶滑模(Switched Second Order Sliding Mode,简称S-SOSM)控制策略。一方面弥补传统滑模算法中存在的抖振问题,另一方面利用状态空间分区解决控制参数选择困难的问题。同时通过改变调节因子可以完成不同的控制目标。仿真结果和实验结果表明,该控制器不但使跟踪误差大大减小,而且具有一定的抗干扰性。

关键词：非完整轮式移动机器人路径规划轨迹跟踪 A*算法人工势场法滑模算法

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基于新型Boost变换器的游艇能量管理系统设计与性能研究

基于新型Boost变换器的游艇能量管理系统设计与性能研究

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作者：陈建树江苏科技大学

学位级别：硕士

本文将游艇的混合动力系统拓扑结构定型为燃料电池与蓄电池并联间接接入母线的结构。本文设计出基于CAN总线的能量管理系统数据通信方案,和能量管理系统节能型开关控制策略,然后将以上设计整合组成能量管理系统总体方案。经过分析,游艇... 详细信息

本文将游艇的混合动力系统拓扑结构定型为燃料电池与蓄电池并联间接接入母线的结构。本文设计出基于CAN总线的能量管理系统数据通信方案,和能量管理系统节能型开关控制策略,然后将以上设计整合组成能量管理系统总体方案。经过分析,游艇混合动力源定型为以质子交换膜燃料电池为主,磷酸铁锂电池为辅的能量配置方案,确定了非隔离型DC/DC变换器为电力转换装置。同时对以上三者在Simulink环境下进行数学建模,然后再对节能型开关控制策略控制下的能量管理系统建立的数学模型,并以游艇一个完整的运行周期为工况进行模拟仿真,根据仿真结果分析出混合动力系统结构设计和控制策略设计合理有效。本文分析了设计一种新型高性能Boost变换器对提升游艇能量管理系统稳定、高效运行的重要性。本文设计新型滑模算法控制Boost变换器,该算法采用电流环控制回路,引进指数趋近律,将符号函数替换为饱和函数,构成全局准滑模电流型控制算法。对于滑模算法本身缩短了趋近阶段时间和削弱了抖振。本文设计的全局准滑模电流型控制算法使Boost变换器鲁棒性增强、快速精准追踪性能得到提升、及时响应输入端口变化和稳态输出误差小,提高了母线电能质量,为游艇的动力性能需求和稳定运行提供了保障。继而对Boost变换器进行建模仿真实验,验证了该算法的有效性和与传统算法相比的优势。最后设计出Boost变换器样机,然后将其置于模拟的小功率游艇能量管理系统中,在不同实验工况下测试Boost变换器性能和能量管理系统参数,来验证本文设计算法的优势,和本样机工作的有效性与对游艇能量管理系统性能的提升。

关键词：能量管理系统 Boost变换器滑模算法燃料电池

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基于模糊自适应滑模方法的AUV轨迹跟踪控制

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舰船科学技术 2017年第12期39卷 53-58页

作者：孙巧梅陈金国余万三峡大学水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室湖北宜昌443002 中国船舶重工集团公司第七一0研究所湖北宜昌443003

针对水下航行环境中自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)航迹精确跟踪问题,提出一种基于模糊自适应滑模方法的AUV航迹跟踪控制算法。在建立AUV系统动力学模型基础上,将其运动通过变结构滑模控制律结合模糊逼近设计出AU... 详细信息

针对水下航行环境中自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)航迹精确跟踪问题,提出一种基于模糊自适应滑模方法的AUV航迹跟踪控制算法。在建立AUV系统动力学模型基础上,将其运动通过变结构滑模控制律结合模糊逼近设计出AUV航迹跟踪控制系统,采用模糊系统实现模型未知干扰的自适应逼近,基于Lyapunov稳定性理论,讨论了闭环系统的稳定性。在考虑加入外界干扰的条件下使用Matlab/Simulink软件,进行数值仿真,模拟轨迹跟踪能够达到稳定并且较平滑连续跟踪预定航迹,对干扰有较好的抑制作用。仿真结果表明了所提控制方法的有效性。

关键词：航迹跟踪滑模算法模糊控制自适应控制

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直流电机驱动振动机械的振动同步、控制同步及复合同步的研究

直流电机驱动振动机械的振动同步、控制同步及复合同步的研究

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作者：陈晓哲东北大学

学位级别：博士

目前基于振动同步原理的振动机广泛应用在工业的各个部门,如矿山、冶金和化工等行业,已为社会创造了巨大的经济效益。尽管大型振动机多数采用交流电机来驱动,但是直流电机驱动的小型振动机在一些部门的应用也相当普遍。因此,研究直流电... 详细信息

目前基于振动同步原理的振动机广泛应用在工业的各个部门,如矿山、冶金和化工等行业,已为社会创造了巨大的经济效益。尽管大型振动机多数采用交流电机来驱动,但是直流电机驱动的小型振动机在一些部门的应用也相当普遍。因此,研究直流电机驱动振动机的同步机理具有重要的理论和应用价值。应用振动同步原理的振动机受其固有特性的限制,存在如下问题:双机同向旋转驱动振动机有时不能实现理想的运动轨迹及获得相应的振幅;多机驱动振动机因不能满足工艺要求而无法应用。因此,采用控制同步技术以解决振动同步技术的局限性是一种可采取的方案。在上述背景下,本文适应小型振动机智能化的发展方向,以解决应用振动同步原理的振动机存在的工程问题为出发点,在国家自然科学基金委员会面上项目的资助下,以“直流电机驱动振动机械的振动同步、控制同步及复合同步的研究”为课题,用来解决如下三个问题:1)如何在医疗设备等应用场合,采用直流电机实现小型振动机的同步运动;2)如何采用理想的控制同步方案,使多台直流电机驱动的振动机满足所需要的振幅和运动轨迹;3)如何应用复合同步的原理来满足多机驱动振动机的工作要求。本文针对上述直流电机驱动振动机中存在的三个问题展开了研究:1)为了填补直流电机驱动的小型振动机理论方面的空白,提出了研究直流电机驱动振动机的振动同步理论和方法;2)针对振动系统中多台直流电机的控制同步,提出了一套完整的控制方案及关于直流电机的控制硬件系统;3)在分析双机和多机驱动振动机振动同步方式的局限性基础上,提出了实现双机和多机驱动振动机的控制同步方案;4)将振动同步方式与控制同步方式相结合,创造性地提出了多机驱动振动机复合同步的研究方法。为此,本文建立了一套较系统的直流电机驱动振动机振动同步、控制同步和复合同步理论体系与框架,研究内容如下:(1)提出了两台直流电机驱动振动机的振动同步理论。以直流电机为研究对象,首先建立了双机平面运动和空间运动的两种动力学模型,研究了直流电机驱动振动机的振动同步问题。然后,基于小参数平均法推导了系统的同步性条件和同步状态的稳定性条件。接着,剖析了振动系统实现同步的机制,发现其同步性机制取决于振动系统的耦合动力学特性,稳定性机制来源于振动系统的选择运动特性。最后通过试验验证了上述理论结果的正确性及所用方法的有效性。同时还证明了直流电机可以实现类似交流电机的振动同步运动。(2)提出了多台直流电机驱动振动机的控制方案。首先为了满足控制同步和复合同步的试验研究需要,以平面运动多机驱动振动机为研究对象,制定了整个控制系统的设计方案,明确了控制方案的逻辑关系和所需元器件的选型方案;然后制作了控制系统中所需的控制电路板和功率驱动电路板,完成了硬件系统的搭建;最后基于TMS320F28335控制平台,给出了振动机在控制同步条件下关键性寄存器的配置方法以及振动电机的转速和相位差的计算算法,编写了整个控制程序,完成了软件系统的搭建。(3)提出了多台直流电机驱动振动机的控制同步理论。针对振动同步方式无法满足多机驱动振动机工艺要求的问题,提出了将多机驱动振动系统的同步问题转化为多机间相位差的控制同步问题,来实现振动系统中多机控制同步运动。首先以双机、三机及四机同向旋转驱动振动机为研究对象,建立了多机驱动振动机的机电耦合模型。然后采用主从控制结构方案,设计了以滑模算法为控制策略的主电机速度控制器和从电机相位控制器。接着分别以双机对称分布、双机偏置分布、三机水平分布、三机圆周分布和四机圆周对称分布等五种结构为试验对象,选择主电机速度环和从电机相位环两种控制同步方案进行试验。研究结果证明了多机驱动振动机控制同步的可行性和有效性。(4)提出了多台直流电机驱动振动机的复合同步理论。为了兼顾振动同步的简单性与控制同步的灵活性,将两种同步方式相结合,提出了复合同步的研究方法。首先,以三机和四机驱动振动机为研究对象,基于小参数平均法推导了复合同步条件下振动机的同步性条件和同步状态的稳定性条件。然后分别以三机水平分布、三机圆周分布和四机圆周对称分布等三种结构为试验对象,设计了三机和四机两种复合同步的控制方案。最后完成了直流电机驱动振动机的复合同步试验,验证了多机驱动振动机复合同步的可行性及有效性。此外试验结果还表明,复合同步与振动同步和控制同步相比具有先天的优越性。它能够在满足振动机工艺要求的同时,减少控制器的数量、降低控制算法的复杂度,进而减少控制同步方面的成本。本文成功的解决了所提的三个问题,相关研究结果对于用直流电机驱动的振动机具有重要的学术意义和实际应用价值。

关键词：振动同步控制同步复合同步振动系统耦合动力学特性选择运动特性同步性条件稳定性条件小参数平均法滑模算法主从控制

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基于神经网络的非线性气动弹性系统辨识

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计算机应用与软件 2017年第6期34卷 236-241页

作者：窦立谦冀然天津大学电气与自动化工程学院天津300072

由于气动弹性系统的非线性和不确定性的存在,传统的辨识方法在工程中难以满足。针对这种情况提出了一种模糊小波神经网络(FWNN)辨识方法。首先,采用区间2型模糊逻辑系统和小波神经网络结合构建FWNN网络结构,能够较好地逼近具有不确定性... 详细信息

由于气动弹性系统的非线性和不确定性的存在,传统的辨识方法在工程中难以满足。针对这种情况提出了一种模糊小波神经网络(FWNN)辨识方法。首先,采用区间2型模糊逻辑系统和小波神经网络结合构建FWNN网络结构,能够较好地逼近具有不确定性的非线性AE系统;然后,考虑到辨识的快速性和准确性,系统采用一组模糊IF-THEN规则,对模糊后件采用单隐层小波神经网络结构;参数学习采用基于Lyapunov稳定性的滑模学习算法,保证系统存在参数不确定的情况下,辨识误差能更快地收敛。最后,对结构非线性二元翼段进行仿真研究,验证了该模型的有效性。

关键词：系统辨识非线性气动弹性系统模糊小波神经网络滑模算法

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四旋翼无人机控制系统的设计与实现

四旋翼无人机控制系统的设计与实现

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作者：许喆南京理工大学

学位级别：硕士

近些年来,四旋翼无人机因其操作方便、成本较低和机动性高等特点受到了国内外的广泛关注。四旋翼无人机作为一个欠驱动非线性系统,在飞行过程中容易受到风场的干扰,由于GPS精度不高,容易导致实际降落点偏离降落目标。本文设计了一种四... 详细信息

近些年来,四旋翼无人机因其操作方便、成本较低和机动性高等特点受到了国内外的广泛关注。四旋翼无人机作为一个欠驱动非线性系统,在飞行过程中容易受到风场的干扰,由于GPS精度不高,容易导致实际降落点偏离降落目标。本文设计了一种四旋翼无人机控制系统,并对控制算法、抗风扰性能与高精度降落进行了研究,主要内容如下:(1)为进行四旋翼无人机的控制系统设计,首先对四旋翼无人机进行受力分析,通过坐标系变换以及运用牛顿-欧拉公式对四旋翼无人机建立数学模型。为研究四旋翼无人机在风场干扰下的运动情况,对均值风、阵风和紊流风场等风场干扰进行建模。(2)根据四旋翼无人机的数学模型分别设计了模糊PID控制算法和滑模控制算法,搭建Simulink模块进行仿真实验,在仿真过程中加入风场干扰,通过调节模糊PID隶属度函数和削弱滑模控制中的抖振现象,提高系统的性能。对传统PID控制、模糊PID控制和滑模控制进行仿真对比,结果表明模糊PID控制器有着更好的动态特性,滑模控制有着更好的抗风扰性能。(3)针对彩色环形靶盘设计高精度自主降落图像处理方案,最终降落到中心。首先对颜色空间进行讨论,分析针孔成像模型和摄像头畸变模型,并对摄像头进行标定,获取内部参数。然后制定圆形特征检测方案,采用Canny算子边缘检测和Hough圆形变换,对圆形轮廓和圆心坐标进行了有效识别。(4)通过需求分析,搭建四旋翼无人机软硬件平台。选择四旋翼无人机的零部件进行集成,并在开源飞控基础上进行二次开发,分析飞控代码的软件框架,并设计针对抗风扰的控制律模块、针对室内飞行的定高模块和针对高精度降落的图像识别模块。(5)最后进行软硬件调试,设计室内和室外飞行实验。室内实验中,四旋翼无人机在均值风和阵风干扰下悬停效果良好,验证了系统软硬件抗风扰措施的可行性;在室外实验中,四旋翼无人机可以在5级风的环境下稳定飞行,结果表明设计的控制算法可以达到抗风扰要求。

关键词：四旋翼风场干扰模糊PID 滑模算法图像识别

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