检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：唐江河哈尔滨工业大学

学位级别：博士

随着惯性导航技术的迅速发展，惯导平台的精度要求也变得越来越高。由于加工水平和制造工艺的限制，仅仅依靠提高陀螺及加速度计等惯性元器件的精度来提高整个惯性导航系统精度的代价越来越大。相比而言，在对惯导平台各类误差源辨识的... 详细信息

随着惯性导航技术的迅速发展，惯导平台的精度要求也变得越来越高。由于加工水平和制造工艺的限制，仅仅依靠提高陀螺及加速度计等惯性元器件的精度来提高整个惯性导航系统精度的代价越来越大。相比而言，在对惯导平台各类误差源辨识的基础上进行系统级补偿，则是一种更为经济有效的途径。本文对惯导平台漂移误差模型的辨识做了深入研究，具体有以下几方面的工作。\n 基于某特定型号的惯导平台结构，对惯导平台的误差漂移运动进行了建模。由陀螺、加速度计等分立的惯性元器件误差模型以及惯导平台的稳定机理，推导出了比较完整的惯导平台漂移误差模型。该平台漂移误差模型物理意义明确，便于根据仿真研究或工程应用的需要进行扩充或化简。\n 以往对惯导平台的漂移误差模型的辨识偏重于陀螺的零次项和一次项漂移误差系数，其试验中选取的位置不可能激励起陀螺高次项漂移误差系数。为辨识出这些陀螺的高次项漂移误差系数，本文将系统输出灵敏度引入到惯导平台的漂移误差模型中，针对惯导平台漂移误差模型的特殊性，对该系统输出灵敏度进行简化处理以便于理论分析。在此基础上，分别推导出辨识非交叉项和辨识交叉项漂移误差系数的试验位置选取原则。\n J.H. Frazier等人提出的63阶惯导平台漂移误差模型虽然具有普遍意义，然而，当惯导平台工作在特殊环境下，如恒定加速度条件下，该模型会存在系数冗余的问题，因而在静基座测试条件下，惯导平台的漂移误差系数是不可能辨识完全的。静基座测试条件下，惯导平台的所有漂移误差系数只能依靠重力加速度来激励，这使得辨识过程中一些高次项小量级的漂移误差系数出现难以收敛甚至发散的现象。因此，文中提出分步迭代的方法以促使高次项误差系数的收敛。\n 文中也研究了另一种更有效解决惯导平台漂移误差系数激励过小的方法：线振动试验方法。在以往刚性连接线振动试验研究的基础上，基于实际工程的应用，对弹性连接的线振动试验进行了深入研究。针对弹性连接的线振动实验中存在的问题，提出了惯导平台漂移误差平均模型，指出了平均模型实质和一个相应静态模型是等效的。因此，和静态模型一样，它也存在着系数冗余的问题。然而，线振动下的平均模型的冗余系数是可以解决的，提出利用两组不同振动幅值测试数据来修正冗余系数的方案。\n 研究了由于加速度计输出的引入给惯导平台漂移误差模型辨识带来的误差影响。这一误差是和试验位置的选取密切相关的，由它们之间关系提出了试验位置选取原则再优化的观点，同时也指出了再优化有两种不同的选择方案，且两种方案有不同的优缺点。

关键词：惯性导航系统漂移误差模型线振动试验冗余系数

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基于神经网络的平台漂移误差模型参数辨识研究

基于神经网络的平台漂移误差模型参数辨识研究

引用

作者：贺魁中国航天第二研究院

学位级别：硕士

随着惯性技术的发展，对惯导平台精度的要求越来越高。而受加工水平和制造工艺的限制，单纯依靠提高陀螺仪及加速度计等惯性器件的精度来提高整个惯导系统精度的代价变得愈发昂贵。相比之下，从系统的角度，在对惯导平台各类误差源辨识... 详细信息

随着惯性技术的发展，对惯导平台精度的要求越来越高。而受加工水平和制造工艺的限制，单纯依靠提高陀螺仪及加速度计等惯性器件的精度来提高整个惯导系统精度的代价变得愈发昂贵。相比之下，从系统的角度，在对惯导平台各类误差源辨识的基础上进行系统级补偿，则是一种更为经济有效的途径。\n 但由于惯导系统的高度非线性，一般的辨识方法难以凑效，本文对基于神经网络的惯导平台的漂移误差模型参数辨识做了研究，具体进行了以下几个方面的工作：\n 对惯导平台的误差漂移运动模型进行了分析。在得到了陀螺仪、加速度计等分立惯性器件误差模型之后，又根据惯导平台的稳定机理，建立不同的坐标系，推导出了比较完整的平台漂移运动方程。推导出的平台漂移运动模型物理意义明确，便于根据仿真研究或工程应用的需要进行扩充或简化。\n 因为神经网络具有非线性函数的任意逼近能力和自适应抽取系统动态信息的能力，所以对自适应神经网络系统模型辨识进行了研究。重点分析研究了Elman网络结构，推理了Elman网络的BP算法。推理获取了网络训练所需的输入输出样本对，在只有1g重力加速度作为外界激励的条件下对系统模型参数进行了仿真。针对Elman网络标准 BP算法存在着振荡、收敛慢等缺点，提出了两种改进算法。仿真结果表明：本文提出的两种改进算法具有很好的收敛性和较高的收敛精度。\n 针对辨识所得的平台误差漂移运动模型，本文利用纯惯导完全自主式的车载平台定位定向系统进行导航验证，实验表明：改进后的算法在惯导平台误差模型参数辨识中有较好的辨识效果，具有可行性。

关键词：惯性导航系统惯导平台漂移误差模型网络辨识 BP算法

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自由转子陀螺仪的伺服测试技术研究

引用

宇航学报 2007年第3期28卷 584-588页

作者：吴秋平韩丰田清华大学精密测试技术及仪器国家重点实验室北京100084

自由转子陀螺仪是目前精度最高的一种陀螺仪,没有精密的力矩器,因此,只能采用双轴伺服法来辨识其漂移误差模型。介绍了双轴伺服测试法的基本原理,给出了双轴伺服转台的运动轨迹及重力矢量的变化规律。根据转台的运动特性,建立了自由转... 详细信息

自由转子陀螺仪是目前精度最高的一种陀螺仪,没有精密的力矩器,因此,只能采用双轴伺服法来辨识其漂移误差模型。介绍了双轴伺服测试法的基本原理,给出了双轴伺服转台的运动轨迹及重力矢量的变化规律。根据转台的运动特性,建立了自由转子陀螺仪的漂移误差模型,导出双轴伺服转台转角数据估计漂移误差模型系数的算法。从测试结果可以看出自由转子陀螺仪的长时间精度高,表明采用伺服测试法能够获得极高的测试精度,伺服转台可以作为测试自由转子陀螺仪精度的装置。

关键词：自由转子陀螺仪漂移误差模型伺服转台最小二乘估计

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静电陀螺监控器中静电陀螺仪的漂移误差模型

引用

中国惯性技术学报 2001年第4期9卷 50-54页

作者：杨功流蔡玲陈超英高钟毓清华大学北京100084 天津航海仪器研究所天津300131

本文推导了静电陀螺仪转子动量矩的运动方程,根据此方程并应用向量场理论,将造成静电陀螺漂移的外部干扰力矩划分为守恒力矩和非守恒力矩两部分。按照进动规律,最终得到静电陀螺监控器中陀螺仪漂移误差模型的全量形式。

关键词：静电陀螺仪向量场漂移误差模型转子动量矩静电陀螺监控器外部干扰力矩船舶

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液浮陀螺仪多位置试验的优化设计及误差模型参数估计

液浮陀螺仪多位置试验的优化设计及误差模型参数估计

引用

作者：吕伯儒哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

该文根据干扰力矩的类型和刚体绕定点转动的动力学原理,推导了单自由度液浮积分陀螺仪静态和动态误差模型,分析了引起误差的物理机制,并在此基础上建立了它的辨识模型,提出并解决了在双轴位置转台上用多位置试验法估计陀螺静态误差数学... 详细信息

该文根据干扰力矩的类型和刚体绕定点转动的动力学原理,推导了单自由度液浮积分陀螺仪静态和动态误差模型,分析了引起误差的物理机制,并在此基础上建立了它的辨识模型,提出并解决了在双轴位置转台上用多位置试验法估计陀螺静态误差数学模型的参数问题.讨论了陀螺仪静态误差模型的试验计划,从最优试验设计理论出发,结合误差模型的结构特点,根据D-最优准则,利用旋转和组合设计的方法对试验计划进行了优化设计;结合重力场中的约束条件,对可能导致试验失败的几种原因进行了分析,给出了试验计划的可行性准则.该文提出的方法中,仪表一次安装测试,仪表敏感的信息全,辨识出的误差参数多,精度高,易于实现自动化测试,是一种可以推广应用的方法.该文在最后还对目前工程使用的陀螺八位置试验方法进行了综述,与该文提出的方法进行比较,指出了其优缺点.

关键词：陀螺仪最优试验设计 D-最优准则漂移误差模型

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单自由度液浮积分陀螺误差分析及实验优化设计

单自由度液浮积分陀螺误差分析及实验优化设计

引用

作者：赵勇西北工业大学

学位级别：硕士

该文对单自由度液浮积分陀螺仪的误差进行了全面的分析和探讨,研究了误差模型参数的估计问题和多位置试验的优化设计问题.1.全面,系统地分析推导了单自由度液浮积分陀螺仪的静态误差,并建立了数学模型.2.简单讨论了单自由液浮积分陀螺... 详细信息

该文对单自由度液浮积分陀螺仪的误差进行了全面的分析和探讨,研究了误差模型参数的估计问题和多位置试验的优化设计问题.1.全面,系统地分析推导了单自由度液浮积分陀螺仪的静态误差,并建立了数学模型.2.简单讨论了单自由液浮积分陀螺仪的误差问题.3.提出并解决了在双轴位置转台上,用多位置试验估计静态误差模型参数问题.用数学方法推导了一种优化试验方案,并对优化性能进行了探讨.4.用单自由度液浮积分陀螺仪对部分优化试验方案进行了具体试验,进行了数据处理和分析.

关键词：漂移误差模型 D-最优实验设计单自由度液浮积分陀螺仪

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