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文字说明：

T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

检索规则说明：

AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016

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文献类型

192 篇 专利
2 篇 学位论文

馆藏范围

194 篇 电子文献
0 种 纸本馆藏

日期分布

学科分类号

2 篇 工学
- 1 篇 机械工程
- 1 篇 仪器科学与技术
- 1 篇 计算机科学与技术...
- 1 篇 航空宇航科学与技...
1 篇 管理学
- 1 篇 管理科学与工程(可...

主题

2 篇 爬行过程
1 篇 接触力分析
1 篇 深层网络
1 篇 特征提取
1 篇 阻抗控制算法
1 篇 自适应学习机制
1 篇 数据源发现系统
1 篇 空间机械臂
1 篇 对接过程

机构

9 篇 中国第一汽车股份...
4 篇 西北工业大学
4 篇 西安理工大学
3 篇 柳州欧维姆机械股...
3 篇 山东科技大学
3 篇 天津职业技术师范...
3 篇 中铁工程装备集团...
3 篇 柳州欧维姆结构检...
3 篇 中国石油大学
3 篇 浙江工业大学
3 篇 柳州欧维姆工程有...
3 篇 南京航空航天大学
3 篇 河北列阵科技有限...
2 篇 长安大学
2 篇 广东博智林机器人...
2 篇 阿郎装饰股份有限...
2 篇 长电集成电路有限...
2 篇 东南大学
2 篇 海马新能源汽车有...
2 篇 深圳利尔阳光科技...

作者

5 篇 曹龙
4 篇 黄响
4 篇 李鹏阳
4 篇 张广辉
4 篇 刘彦伟
4 篇 宁甲奎
3 篇 何守杰
3 篇 李东平
3 篇 吴小勋
3 篇 沈潇
3 篇 文勇亮
3 篇 张仕海
3 篇 王小鸽
3 篇 常龙
3 篇 姜礼杰
3 篇 贾连辉
3 篇 王晓琳
3 篇 黄汉斌
3 篇 常睿
3 篇 周威

语言

194 篇 中文

检索条件"主题词=爬行过程"

共 194 条记录，以下是1-10 订阅

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详细简洁

排序：

空间机械臂爬行过程中对接的控制策略研究

空间机械臂爬行过程中对接的控制策略研究

引用

作者：邵曼北京邮电大学

学位级别：硕士

空间机械臂的舱外爬行是空间机械臂舱外服务中的一项重要任务。针对空间机械臂舱外爬行开展相关研究可以有效扩展空间机械臂的工作范围，还可以为空间机械臂在轨应用奠定基础。本文针对空间机械臂爬行过程中机械臂末端与舱体表面的对接... 详细信息

空间机械臂的舱外爬行是空间机械臂舱外服务中的一项重要任务。针对空间机械臂舱外爬行开展相关研究可以有效扩展空间机械臂的工作范围，还可以为空间机械臂在轨应用奠定基础。本文针对空间机械臂爬行过程中机械臂末端与舱体表面的对接过程研究对接的控制策略问题。\n 论文首先针对机械臂末端与舱体表面的对接过程设计了整体控制策略。根据机械臂末端与对接口可能产生的接触点个数对接触情况进行分类，然后依据六维力传感器反馈的实时末端接触力数据进行三维接触力分析，确定不同接触力数据对应的不同对接情况，最后针对整体对接过程进行控制策略规划。\n 其次，研究了对接过程中机械臂末端处于接触空间时的力控制算法。本文对自适应阻抗控制算法以及应用神经网络逆系统的阻抗控制算法开展研究，并针对两种算法的优点对两种算法进行整合，设计了一种新的阻抗控制算法。分别对三种算法进行仿真验证，在确认其有效性的基础上，以算法实现力跟踪的能力为标准，筛选出在对接过程中最适于进行力控制的阻抗控制算法。\n 最后设计了一套验证整体控制策略的仿真系统。使用ADAMS软件设计空间机械臂机械系统的虚拟样机模型，利用MATLAB中的Stateflow模块设计整体控制流程，并将空间机械臂虚拟样机模块以及最优阻抗控制算法模块加入控制策略流程中，实现整体控制系统仿真设计。

关键词：空间机械臂对接过程接触力分析阻抗控制算法爬行过程

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基于两阶段的深层网络数据源发现系统研究

基于两阶段的深层网络数据源发现系统研究

引用

作者：聂昶华中科技大学

学位级别：硕士

互联网数据根据是否能被搜索引擎所索引分为浅层网络和深层网络。深层网络相比浅层网络具有更大的数据量和更高的质量，高效的定位深层网络数据源是挖掘隐藏在深层网络背后信息的前提。由于Web本质是动态变化的，不断有新的数据源加入... 详细信息

互联网数据根据是否能被搜索引擎所索引分为浅层网络和深层网络。深层网络相比浅层网络具有更大的数据量和更高的质量，高效的定位深层网络数据源是挖掘隐藏在深层网络背后信息的前提。由于Web本质是动态变化的，不断有新的数据源加入和旧的数据源撤出，以及查询表单稀疏分布的特点，现有的深层网络数据源发现系统会访问大量无关页面，导致效率低下。\n 基于两阶段的深层网络数据源发现系统（SmartCrawler），将数据源发现过程分为站点定位阶段和站内搜索阶段，并具有自适应、增量式和高效等特点。站点定位阶段借助搜索引擎反向爬行已发现的深层网络站点来收集站点数据，保证站点队列有充足的候选数据；采用自适应的站点排序机制实现优先选取潜在深层网络站点以及站点分类器来实现聚焦爬行。站内搜索阶段采取平衡的优先访问策略，在优先访问潜在指向含查询表单页面同时，通过设计树型结构来保证站点内部的覆盖范围。站点和链接优先选取策略采用学习智能体方法，通过自动抽取爬行过程中发现的深层网络站点和表单路径特征，并构建相应的特征空间作为站点和链接排序的依据，能够自适应的调节爬行过程中站点和链接的选取。\n 为了验证两阶段爬虫的性能，通过实现三种不同策略的爬虫，在8个具有代表性的领域，分别访问100,000个页面。测试结果表明，SmartCrawler能够有效提高爬行效率，在相同条件下能够收获更多的查询表单和覆盖更广的深层网络站点。自适应学习机制可以有效学习到新的特征，指导爬行过程中站点和链接的选取。

关键词：深层网络数据源发现系统爬行过程自适应学习机制特征提取

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一种仿人机器人多接触低质心爬行运动的轨迹跟踪方法

一种仿人机器人多接触低质心爬行运动的轨迹跟踪方法

引用

作者：高峻峣金鸣岳刘炯男左伟龙辛稀龙伍泰平 100081 北京市海淀区中关村南大街5号

本发明公开了一种仿人机器人多接触低质心爬行运动的轨迹跟踪方法。使用本发明能够。本发明首先确定仿人机器人在低质心爬行运动过程中本地与地面的接触情况，然后建立机器人运动学和动力学模型，获取运动轨迹；在采用QP算法执行仿人机... 详细信息

标准号: CN118276602A

本发明公开了一种仿人机器人多接触低质心爬行运动的轨迹跟踪方法。使用本发明能够。本发明首先确定仿人机器人在低质心爬行运动过程中本地与地面的接触情况，然后建立机器人运动学和动力学模型，获取运动轨迹；在采用QP算法执行仿人机器人实际爬行运动轨迹的控制过程中，结合多接触点切换算法，实现接触点之间平滑的产生和释放，降低了机器人在复杂地形爬行过程中的本体损害，提高了爬行过程中接触点切换的平滑程度，最终实现了仿人机器人在复杂地形的稳定的低质心爬行。

关键词：仿人机器人爬行运动接触点复杂地形爬行过程平滑机器人运动学动力学模型轨迹跟踪控制过程算法执行运动轨迹算法爬行机器人释放损害

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移动方向的调整方法、装置、设备及存储介质

移动方向的调整方法、装置、设备及存储介质

引用

作者：华志刚汪勇张越郭荣林润达范佳卿叶晶钟嶒楒庄伟陈家颖张强 200240 上海市闵行区剑川路1115号

本申请公开了一种移动方向的调整方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域，可以实现对爬壁机器人在爬行过程中的移动方向进行及时矫正。该方法包括：步骤A：获取水冷壁管的当前位感条纹图像；当前位感条纹图像为，爬壁机器人... 详细信息

标准号: CN115951671A

本申请公开了一种移动方向的调整方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域，可以实现对爬壁机器人在爬行过程中的移动方向进行及时矫正。该方法包括：步骤A：获取水冷壁管的当前位感条纹图像；当前位感条纹图像为，爬壁机器人在水冷壁管上移动的过程中采集的图像；当前位感条纹图像中包含多条平行排布的条纹线；步骤B：基于当前位感条纹图像中的条纹线，确定当前条纹参数；当前条纹参数，用于表征当前位感条纹图像中的条纹线相对于预设方向的倾斜程度；步骤C：根据当前条纹参数和预设条纹参数，调整爬壁机器人的移动方向；预设条纹参数，用于表征模板位感条纹图像中的条纹线相对于预设方向的倾斜程度。

关键词：条纹图像条纹条纹线预设爬壁机器人移动方向水冷壁管机器人技术领域存储介质爬行过程平行排布上移动矫正采集图像申请

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一种偏距式滚轮磁力爬行装置

一种偏距式滚轮磁力爬行装置

引用

作者：张红民 102600 北京市大兴区经济开发区金辅路8号1号楼3层311室

本发明涉及一种偏距式滚轮磁力爬行装置，包括车身本体、一对爬行滚轮机构以及驱动机构，其中，所述一对爬行滚轮机构分别地设置于所述车身本体的两侧，每一个所述爬行滚轮机构中包括一对能够吸附于待检测物表面的磁力滚轮组，所述驱动... 详细信息

标准号: CN109421834A

本发明涉及一种偏距式滚轮磁力爬行装置，包括车身本体、一对爬行滚轮机构以及驱动机构，其中，所述一对爬行滚轮机构分别地设置于所述车身本体的两侧，每一个所述爬行滚轮机构中包括一对能够吸附于待检测物表面的磁力滚轮组，所述驱动机构驱动所述一对磁力滚轮组、转动，以使得所述车身本体在所述一对爬行滚轮机构的带动下沿所述待检测物表面运动。所述偏距式滚轮磁力爬行装置包括有多个磁力滚轮组，其中的磁力滚轮包括一对磁铁环以及夹设于所述一对磁铁环中间的隔磁环，所述磁铁环采用具有超强吸附力的磁铁材料制成，以使得所述偏距式滚轮磁力爬行装置的吸附能力得以最大限度地提升，从而在整个爬行过程中始终牢固地吸附于待检测物表面。

关键词：磁力滚轮滚轮机构爬行车身本体待检测物爬行装置磁力滚轮偏距驱动机构磁铁环吸附表面运动磁铁材料爬行过程吸附能力隔磁环吸附力磁铁超强夹设下沿转动驱动

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基于Word2Vec的主题爬虫系统和方法

基于Word2Vec的主题爬虫系统和方法

引用

作者：彭涛包铁宋健赫枫龄周世奇 130000 吉林省长春市前进大街2699号

基于Word2Vec的主题爬虫系统和方法。本发明公开了一种基于Word2Vec的主题爬虫系统抓取信息的方法，具体步骤包括：步骤1：通过种子配置模块上传种子链接，然后利用关键词模块进行关键词的交互与筛选，之后启动爬虫；步骤2：通过下载模... 详细信息

标准号: CN108681571A

基于Word2Vec的主题爬虫系统和方法。本发明公开了一种基于Word2Vec的主题爬虫系统抓取信息的方法，具体步骤包括：步骤1：通过种子配置模块上传种子链接，然后利用关键词模块进行关键词的交互与筛选，之后启动爬虫；步骤2：通过下载模块下载待抓取的URL链接，下载后利用解析模块对网页内容进行解析，包括提取网页正文，全部链接，全部代码，网页类型；步骤3：根据评分模块，利用解析的内容进行页面的主题相关度计算，并给出各个子链接的相关性评分预测。本发明让关键词集合之间通过Word2Vec训练出的向量进行相关度比较，有利于主题爬虫在爬行过程中更加精准地获取主题相关页面，进而保持较高的爬行准确率。

关键词：抓取主题爬虫系统相关度链接下载解析关键词集合关键词模块爬虫解析模块爬行过程评分模块网页类型网页内容网页正文下载模块种子配置主题爬虫子链接准确率上传向量爬行页面筛选预测

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一种具有多地形适应性的具有少自由度腿部结构的仿蜈蚣机器人

一种具有多地形适应性的具有少自由度腿部结构的仿蜈蚣机器人

引用

作者：张自强刘春岐张勇李珺赵越 100124 北京市朝阳区平乐园100号

本发明公开了一种具有多地形适应性的具有少自由度腿部结构的仿蜈蚣机器人。包括腿部机构、转向机构、主传动链、传感系统。腿部机构和转向机构有多套，腿部机构和转向机构交替连接形成仿蜈蚣机器人主体结构；主传动链为腿部机构提供爬... 详细信息

标准号: CN114620161A

本发明公开了一种具有多地形适应性的具有少自由度腿部结构的仿蜈蚣机器人。包括腿部机构、转向机构、主传动链、传感系统。腿部机构和转向机构有多套，腿部机构和转向机构交替连接形成仿蜈蚣机器人主体结构；主传动链为腿部机构提供爬行动力。爬行过程中，一部分脚趾着地做支撑，另外一部分脚趾离地向前，周期性交替运动。攀爬过程保持平衡，确保地面附着能力；仿蜈蚣机器人通过前后两个主传动链电机为主传动链提动力，主动链为所有腿部机构提高动力；仿蜈蚣机器人每个转向机构都有左右和俯仰两个自由度，增加仿蜈蚣机器人复杂地形适应能力，可完成复杂运动；仿蜈蚣机器人具有最智能传感系统可检测、侦查外部环境，并可完成自主运动规划。

关键词：蜈蚣腿部机构转向机构机器人主传动链脚趾智能传感系统地形适应性机器人主体周期性交替俯仰传感系统复杂地形复杂运动附着能力交替连接爬行动力爬行过程少自由度腿部结构外部环境运动规划传动链可检测主动链攀爬着地电机平衡支撑

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一种可无级变径的管道机器人

一种可无级变径的管道机器人

引用

作者：马久河吴子超 050000 河北省石家庄市鹿泉经济开发区碧水街81号

本发明涉及一种可无级变径的管道机器人，包括可无级变径的、带有滚轮的管道用导向机构，以及与所述管道用导向机构连接的、驱使所述管道用导向机构沿管道纵向移动的独轮驱动机构；还包括连接于所述管道用导向机构上的、可将所述管道用... 详细信息

标准号: CN113389976B

本发明涉及一种可无级变径的管道机器人，包括可无级变径的、带有滚轮的管道用导向机构，以及与所述管道用导向机构连接的、驱使所述管道用导向机构沿管道纵向移动的独轮驱动机构；还包括连接于所述管道用导向机构上的、可将所述管道用导向机构沿管道纵向移动时的纵向振动转换为横向振动并减振的减振机构。本发明可无级变径的、带有滚轮的管道用导向机构能够使管道机器人适用于不同管径的待探测管路，独轮驱动机构能够驱使管道用导向机构沿管道纵向移动，减振机构可将管道用导向机构沿管道纵向移动时的纵向振动转换为横向振动并减振，而使管道机器人爬行过程中遇障碍时进行减振而避免对管道机器人携带的摄像等设备的磕碰。

关键词：导向机构管道机器人管道纵向无级变径减振独轮驱动机构移动横向振动减振机构纵向振动滚轮爬行过程磕碰转换管径摄像探测携带

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一种应用于软体机器人的真空吸附装置

一种应用于软体机器人的真空吸附装置

引用

作者：滕燕孙佳辉李小宁 210094 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号

本发明公开了一种应用于软体机器人的真空吸附装置，包括硅胶弹性主体、硅胶密封圈和硬质滑片。硅胶弹性主体上部与软体机器人连为一体，所述真空吸附装置作为软体机器人的行走足，硅胶弹性主体自底面向上开有一个呈渐缩形喇叭状的吸附... 详细信息

标准号: CN110588815A

本发明公开了一种应用于软体机器人的真空吸附装置，包括硅胶弹性主体、硅胶密封圈和硬质滑片。硅胶弹性主体上部与软体机器人连为一体，所述真空吸附装置作为软体机器人的行走足，硅胶弹性主体自底面向上开有一个呈渐缩形喇叭状的吸附腔。硅胶弹性主体底面围绕硅胶密封圈开有一圈环形的二阶阶梯状凹槽，当吸盘吸附于地面时，硅胶密封圈向上翻折入二阶阶梯状凹槽内。本发明与软体机器人的驱动装置固联在一起，通过吸附装置与地面之间产生的吸附力，有效解决了机器人在爬行过程中的“后溜”问题，实现了机器人“爬坡”的技术要求。

关键词：机器人硅胶弹性软体硅胶密封圈真空吸附装置阶梯状凹槽二阶技术要求爬行过程驱动装置吸附装置吸盘吸附向上翻折有效解决主体底面主体上部渐缩形喇叭状圈环形吸附力吸附腔行走足滑片爬坡硬质应用

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一种爬行控制方法、装置、变速器及车辆

一种爬行控制方法、装置、变速器及车辆

引用

作者：张学锋杨云波王昊武斐宁甲奎朱桂庆李岩许健男吴刚刘治文王小峰 130011 吉林省长春市长春汽车经济技术开发区东风大街8899号

本发明公开了一种爬行控制方法、装置、变速器及车辆，首先监测车辆的当前行驶信息及所在地面的当前坡度，然后如果确定车辆当前满足爬行控制条件，则根据当前行驶信息，确定车辆当前对应的爬行控制策略，爬行控制条件基于当前坡度及当... 详细信息

标准号: CN110194141B

本发明公开了一种爬行控制方法、装置、变速器及车辆，首先监测车辆的当前行驶信息及所在地面的当前坡度，然后如果确定车辆当前满足爬行控制条件，则根据当前行驶信息，确定车辆当前对应的爬行控制策略，爬行控制条件基于当前坡度及当前行驶信息形成，最后根据爬行控制策略对车辆进行爬行控制。本发明实施例提供的技术方案，先判断车辆是否满足爬行的条件，如果车辆满足爬行条件，则基于当前行驶信息和当前坡度确定车辆对应的爬行控制策略，根据控制策略控制车辆的爬行过程。车辆在不同的情况下使用不同的控制策略，使得车辆具有合适安全的行驶状态，完善了现有的爬坡控制机制，提升了车辆驾驶的安全性。

关键词：爬行控制策略行驶信息控制条件坡度变速器车辆驾驶监测车辆控制机制爬行过程坡度确定行驶状态爬坡安全

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