检索结果-内蒙古大学图书馆

华中科技大学学报（自然科学版） 2010年第6期38卷 107-111页

作者：仲训昱彭侠夫缪孟良厦门大学信息科学与技术学院福建厦门361005

为解决未知环境下移动机器人的实时路径规划问题,提高路径的综合性能,采用多约束局部环境建模方法,综合考虑了各行进方向上的可通行性、安全性、运动平稳性和目标引导性等因素;在环境建模基础上,将Bug算法与基于滚动窗口的路径规划相结... 详细信息

为解决未知环境下移动机器人的实时路径规划问题,提高路径的综合性能,采用多约束局部环境建模方法,综合考虑了各行进方向上的可通行性、安全性、运动平稳性和目标引导性等因素;在环境建模基础上,将Bug算法与基于滚动窗口的路径规划相结合,提出一种改进的路径规划算法,该算法为机器人设计了趋向目标行为和克服局部极小的沿墙行走行为,其滚动窗口的大小能够根据环境进行自适应动态调整.仿真结果表明,提出的环境建模及路径规划方法具有较好的避障能力和环境适应性.

关键词：移动机器人路径规划环境建模自适应调整滚动窗口

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微型无人机视觉定位与环境建模研究

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电子科技大学学报 2017年第3期46卷 543-548页

作者：吕科施泽南李一鹏中国科学院大学工程科学学院清华大学信息科学技术学院

同步定位与环境建模(SLAM)是实现无人机自主飞行和智能导航的关键技术。该文提出了适用于微型无人机的视觉定位与环境建模方法,针对RGB-D传感器使用point-plane ICP点云匹配算法实现视觉自主定位,利用并行计算加速以满足无人机控制的实... 详细信息

同步定位与环境建模(SLAM)是实现无人机自主飞行和智能导航的关键技术。该文提出了适用于微型无人机的视觉定位与环境建模方法,针对RGB-D传感器使用point-plane ICP点云匹配算法实现视觉自主定位,利用并行计算加速以满足无人机控制的实时性要求;采用TSDF算法融合多帧观测的点云数据,实现了无人机对未知目标环境区域的模型重建;将视觉SLAM系统与无人机载IMU传感器融合,进一步提升了自主定位和建模精度。实际搭建了微型无人机视觉与环境建模验证系统,室内环境下可以达到0.092 m的定位偏差和60 Hz的更新速率,满足了无人机控制的精度和实时性要求,验证了该方法的有效性。

关键词：环境建模微型无人机多传感器同步定位与环境建模视觉定位

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基于环境建模的物联网系统TAP规则生成方法

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软件学报 2021年第4期32卷 934-952页

作者：边寒陈小红金芝张民上海市高可信计算重点实验室(华东师范大学) 上海200062 北京大学信息科学技术学院计算机科学与技术系北京100871 高可信软件技术教育部重点实验室(北京大学) 北京100871

用户需求是物联网智能服务的根本驱动力,如IFTTT等很多物联网框架允许用户使用简单的触发-命令编程(TAP)规则进行编程,但它们描述的是设备调度程序,并不是用户服务需求.一些物联网系统提出采用面向目标的需求方法,支持服务目标的分解,... 详细信息

用户需求是物联网智能服务的根本驱动力,如IFTTT等很多物联网框架允许用户使用简单的触发-命令编程(TAP)规则进行编程,但它们描述的是设备调度程序,并不是用户服务需求.一些物联网系统提出采用面向目标的需求方法,支持服务目标的分解,但很难保证物联网不同服务间的一致性和服务部署的完整性.为了支持正确的"用户编程"并保证用户服务需求的一致性与完整性,提出了基于环境建模的TAP规则自动生成方法,在用户提供的服务需求的基础上,根据环境模型自动推导出所需的系统行为,以检测系统行为的一致性和完整性,并最终自动生成TAP规则,实现从用户服务需求到物联网设备调度的自动生成.构建了物联网应用场景的环境本体以建模环境,并定义了基于环境本体的服务需求的描述方法.另外,针对方法的准确性、效率、性能以及构建环境本体的时间开销,在智能家居场景上进行了评估.结果表明,所提方法的准确性、效率和性能均超过可用阈值,且在需求达到一定数量后,构建环境本体花费的时间可忽略不计.

关键词：物联网系统用户服务需求需求一致性需求完整性环境建模

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基于深度图像与三维栅格离线映射的机械臂环境建模方法

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控制与决策 2020年第7期35卷 1537-1546页

作者：李英立赵忆文王争张道辉赵新刚中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院沈阳110016 中国科学院大学北京100049

为确保动态非结构化环境中人、机器人、环境3者的安全,提出一种基于深度图像与三维栅格离线映射的机械臂环境建模方法,该方法分为离线映射与在线更新两个步骤.离线映射首先将机器人工作空间划分成三维栅格,然后利用标定得到的RGB-D相机... 详细信息

为确保动态非结构化环境中人、机器人、环境3者的安全,提出一种基于深度图像与三维栅格离线映射的机械臂环境建模方法,该方法分为离线映射与在线更新两个步骤.离线映射首先将机器人工作空间划分成三维栅格,然后利用标定得到的RGB-D相机内外参数矩阵离线计算深度图像与三维栅格之间的映射关系并保存;在线更新是利用帧差法和查询离线映射表的方式更新三维栅格中的环境信息.为全面描述机器人的工作空间,进一步扩展此方法,提出多传感器信息融合以及从环境模型中滤除机械臂本体的方法.整套环境建模方法具有描述能力强、模型精度一致、可实现多传感器信息融合以及可在线更新的优点.最后,分别通过仿真实验、基于两个Kinect相机和7自由度KUKAⅡWA机械臂的实际建模与末端避障实验,验证所提出方法的有效性.

关键词：环境建模深度图像三维栅格多传感器融合离线映射人机安全

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复杂战场电磁环境建模与电磁态势可视化技术

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西北工业大学学报 2015年第3期33卷 406-412页

作者：郭淑霞周士军高颖葛飞西北工业大学无人机特种技术国防重点实验室陕西西安7100652 西北工业大学航海学院陕西西安710072

复杂电磁环境建模与可视化研究在民用通信、军用电子战领域的应用不断发展,准确、科学、直观地描述复杂战场电磁环境,对于指挥人员把握战场态势,作出准确判断、科学决策,意义重大。以此为背景,重点研究了雷达辐射源探测范围及空间多辐... 详细信息

复杂电磁环境建模与可视化研究在民用通信、军用电子战领域的应用不断发展,准确、科学、直观地描述复杂战场电磁环境,对于指挥人员把握战场态势,作出准确判断、科学决策,意义重大。以此为背景,重点研究了雷达辐射源探测范围及空间多辐射源形成的空间合成场强,建立了雷达辐射源探测范围的数学模型,推导了空间多辐射源场强合成算法;提出了虚拟战场环境的快速构建方法,并给出了仿真系统的设计框架;结合混合采样的雷达探测范围面绘制方法,在虚拟战场仿真平台,实现了自由空间及干扰环境下雷达辐射源探测范围三维可视化,并利用区间映射的办法,结合Open GL强大的色彩渲染能力,实现了多辐射源空间合成场强的态势展示。

关键词：电磁环境环境建模快速构建态势可视化

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基于激光雷达的移动机器人环境建模与避障

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清华大学学报（自然科学版） 2000年第7期40卷 112-116页

作者：杨明王宏何克忠张钹清华大学计算机科学与技术系

为了提高自主移动机器人运行的安全性和可靠性 ,提出了一种基于激光雷达的距离信息进行环境建模和避障的方法。首先简要描述了激光雷达的工作原理 ,比较了几类常用的激光雷达 ,并介绍了激光测量系统 ( laser measure-ment system,LMS)... 详细信息

为了提高自主移动机器人运行的安全性和可靠性 ,提出了一种基于激光雷达的距离信息进行环境建模和避障的方法。首先简要描述了激光雷达的工作原理 ,比较了几类常用的激光雷达 ,并介绍了激光测量系统 ( laser measure-ment system,LMS)。然后给出了一种用于移动机器人环境建模和避障的算法 -时变势场法 ,在此基础上提出了改进算法 -多分辨率势场法 ,实验表明其性能优于原算法。最后讨论激光雷达在实际应用中的一些问题。目前 ,该方法已成功地应用于清华室外移动机器人 THMR-

关键词：移动机器人激光测距雷达环境建模避障

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可重构数字化装配环境建模与仿真

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中国机械工程 2007年第14期18卷 1686-1690页

作者：南风强张友良汪惠芬王孝义南京理工大学南京210094

针对产品装配过程的多样性、复杂性,提出一种可重构的具有层次结构的数字化装配环境模型。数字化装配环境分为设备层、中间层、零件层,通过建立层内各元素的约束和层间信息的映射实现信息的有机结合。研究了环境的几何建模和物体的运动... 详细信息

针对产品装配过程的多样性、复杂性,提出一种可重构的具有层次结构的数字化装配环境模型。数字化装配环境分为设备层、中间层、零件层,通过建立层内各元素的约束和层间信息的映射实现信息的有机结合。研究了环境的几何建模和物体的运动建模,利用面向对象技术建立了数字化装配环境。实例表明,该模型具有良好的可重构性,可方便快速地构建数字化装配环境以进行装配仿真分析。

关键词：数字化装配环境建模虚拟装配环境运动仿真

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基于高斯分布的机器人超声波环境建模研究

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仪器仪表学报 2014年第9期35卷 2020-2026页

作者：张凤黄陆君袁帅赵岚光孙阳沈阳建筑大学信息与控制工程学院沈阳110168

针对超声波两测量关联模型存在错误关联的问题,本文提出一种最大化外接圆概率的关联模型以提高关联准确性。首先,在CD聚类中增加探测目标分布信息,并提出判断RCD来自同一特征的方法;然后,最大化外切圆分布概率以提高关联准确性,对特征... 详细信息

针对超声波两测量关联模型存在错误关联的问题,本文提出一种最大化外接圆概率的关联模型以提高关联准确性。首先,在CD聚类中增加探测目标分布信息,并提出判断RCD来自同一特征的方法;然后,最大化外切圆分布概率以提高关联准确性,对特征参数不确定性进行分析,利用最小二乘法进行特征参数估计;最后,实现了特征匹配和融合。仿真和实验表明,该算法能有效提高特征关联准确性,减少错误关联,参数估计方法提高了估计准确性,满足机器人环境建模要求。

关键词：移动机器人超声波测距 RCD聚类数据关联环境建模

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面向月球车路径规划的多约束环境建模方法

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国防科技大学学报 2006年第5期28卷 104-108,118页

作者：史美萍吴军李焱贺汉根国防科技大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073

面向月球车路径规划,从建立合理、鲁棒的月面环境模型的需求出发,提出了一种新的多约束环境建模方法———MCWM方法,它综合考虑了月面地形的可通行性、系统的不确定性、人机协同性和运动的平稳性等四个因素,最后产生了一个能支持路径规... 详细信息

面向月球车路径规划,从建立合理、鲁棒的月面环境模型的需求出发,提出了一种新的多约束环境建模方法———MCWM方法,它综合考虑了月面地形的可通行性、系统的不确定性、人机协同性和运动的平稳性等四个因素,最后产生了一个能支持路径规划的综合代价地图———MCWM模型。仿真结果表明,MCWM方法合理、有效,可提高所规划路径的安全性和可执行性。

关键词：月球车路径规划环境建模 MCWM方法

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基于多传感器信息融合的机器人障碍检测和环境建模

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自动化学报 1997年第5期23卷 641-648页

作者：邬永革黄炯杨静宇南京理工大学计算机系

通过融合距离图象和彩色图象为移动式机器人构造二维环境模型及进行障碍检测．其中，环境模型采用了多分辨的二维网格表示结构，较好地解决了计算速度和模型精度之间的矛盾；融合算法的设计是以推广的Ｄｅｍｐａｓｅｒ－Ｓｈａｆｅｒ证... 详细信息

通过融合距离图象和彩色图象为移动式机器人构造二维环境模型及进行障碍检测．其中，环境模型采用了多分辨的二维网格表示结构，较好地解决了计算速度和模型精度之间的矛盾；融合算法的设计是以推广的Ｄｅｍｐａｓｅｒ－Ｓｈａｆｅｒ证据理论（ＤＳＴＥ）为基础，较好地解决了融合信息的相关性问题；所论及的系统和算法已在真实环境下经过测试，其有效性已被实验所证明．

关键词：机器人环境建模障碍检测多传感器融合

来源：评论

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