检索结果-内蒙古大学图书馆

控制理论与应用 2018年第4期35卷 523-530页

作者：李智超莫立坡郭少岩北京工商大学理学院北京100048

针对随机多智能体系统,研究了其多目标有限时间环绕控制问题,其中每个智能体可以跟踪多个目标,但是每个目标只能被一个智能体跟踪.首先,为每个智能体设计了目标状态的估计器,证明了在白噪声干扰之下每个智能体都可以在有限时间内对目标... 详细信息

针对随机多智能体系统,研究了其多目标有限时间环绕控制问题,其中每个智能体可以跟踪多个目标,但是每个目标只能被一个智能体跟踪.首先,为每个智能体设计了目标状态的估计器,证明了在白噪声干扰之下每个智能体都可以在有限时间内对目标的几何中心位置作出估计.其次,为每个智能体设计了环绕半径的估计器,以及分布式环绕控制器.然后,利用李雅普诺夫有限时间随机稳定性理论,证明了所有智能体在有限时间内能够对环绕半径作出估计,同时可以实现有限时间环绕控制.最后,通过仿真验证了结果的有效性和正确性.

关键词：多智能体系统环绕控制有限时间多目标白噪声

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具有时滞的多智能体系统三维空间环绕控制问题研究

具有时滞的多智能体系统三维空间环绕控制问题研究

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作者：吴雪琪兰州交通大学

学位级别：硕士

近年来,多智能体系统合作控制是复杂系统领域的研究热点,环绕控制是其中的基本问题之一,其控制目标是使得多个跟随者智能体能够跟踪领导者智能体并在其周围以圆形编队的方式运动。针对这一问题的研究,不仅能够揭示自然界中类似的群体行... 详细信息

近年来,多智能体系统合作控制是复杂系统领域的研究热点,环绕控制是其中的基本问题之一,其控制目标是使得多个跟随者智能体能够跟踪领导者智能体并在其周围以圆形编队的方式运动。针对这一问题的研究,不仅能够揭示自然界中类似的群体行为,也有助于构建用于目标围捕和保护等领域的人工系统,因此具有重要的理论研究与现实意义。论文针对具有切换拓扑的多智能体系统在三维空间中的环绕控制问题展开研究,主要内容包括:1.研究了平面内二阶多智能体系统的环绕控制问题。考虑由一个静态领导者和多个追随者组成的多智能体系统,控制目标是所有追随者最终收敛到以领导者为圆心的圆周上,并均匀分布在该圆周上做环绕运动。为此,首先给出了一个追随者估计静态领导者位置的分布式控制协议,并得出了所有追随者收敛到指定圆周上的充分条件。其次,设计了追随者在圆周上运动的分布式控制协议,使系统在满足前述充分条件时,所有追随者均匀分布在圆周上并做环绕运动。仿真结果验证了所提方法的有效性。2.研究了二阶多智能体系统在三维空间内的环绕编队控制问题。考虑由一个静态领导者和多个追随者组成的二阶多智能体系统,首先引入古典欧拉角描述各智能体在三维空间中的位姿,进而给出了一种基于个体的分布式协议,证得当通信拓扑含有联合生成树时,所有的跟随者收敛到以领航者为圆心的环绕平面内并以圆形编队方式绕其做圆周运动。与此同时,跟随者在编队中的相对位姿可以任意调整。当欧拉角为零时,所得结果退化为二维平面环绕控制问题,仿真结果验证了方法的有效性。3.考虑了同时具有时滞和切换拓扑情形下的多智能体系统三维空间环绕控制问题。考虑由一个静态领导者和多个追随者组成的二阶多智能体系统,在通信拓扑弱连通条件下,考虑智能体之间信息传递存在通信时滞,在此种情况下针对每一个智能体设计了一种具有通信时滞的分布式的协议来估计目标的位置,在所提出的协议下,使所有智能体能在有限时间内就静态目标几何中心达成一致,且通信延迟不影响收敛而延长了汇合时间。最终实现所有追随者均匀分布在圆周上并做环绕运动。数值仿真结果验证了算法的有效性。

关键词：多智能体系统环绕控制古典欧拉角三维空间时滞切换拓扑

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多智能体系统有限时间环绕控制问题研究

多智能体系统有限时间环绕控制问题研究

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作者：张丽兰州交通大学

学位级别：硕士

多智能体系统环绕控制是分布式协调控制问题中的一类重要问题,环绕控制的实质是用一组智能体去包围目标,并在其目标周围形成圆形编队。因此,在军事和民用等领域有潜在的应用价值,被广泛用于目标诱捕、攻击或者保护。本文针对多智能体系... 详细信息

多智能体系统环绕控制是分布式协调控制问题中的一类重要问题,环绕控制的实质是用一组智能体去包围目标,并在其目标周围形成圆形编队。因此,在军事和民用等领域有潜在的应用价值,被广泛用于目标诱捕、攻击或者保护。本文针对多智能体系统研究了有限时间下的环绕控制问题,在给定通信拓扑条件下,其信息交互拓扑具有联合生成树,设计了分布式目标中心估计器和环绕控制协议,使得每个智能体仅利用其邻居和目标信息来更新自身状态,最终形成以目标中心为圆心的圆形编队,并绕圆心作匀速圆周运动,且相邻智能体之间的位置关系可按需要设定。具体研究内容如下:(1)研究了多智能体系统在有限时间下的多个静态目标环绕控制问题。在固定拓扑条件下,针对目标数和智能体数相等的情况,构造了有限时间下静态目标的几何中心估计器和基于该估计器的分布式环绕控制协议。同时,借助Lyapunov稳定性理论和有限时间理论,进一步分析了系统的稳定性,得到智能体在有限时间下估计到目标中心并收敛到以目标中心为圆心的圆上的充分条件。仿真实例验证了所得结论的有效性。(2)研究了多智能体系统在有限时间下的多个动态目标环绕控制问题。针对速度有界的多个动态目标,在固定拓扑条件下,通过构造分布式估计器估计多个目标的几何中心,给出了智能体在有限时间内求解该问题的充分条件。并基于估计器设计了分布式环绕控制协议使得所有智能体以目标为中心形成圆形编队并绕其作匀速圆周运动,且智能体在圆上的分布可用编队因子来调整。仿真实例验证了结论的有效性。(3)研究了三维空间内多智能体系统的静态目标的环绕控制问题。在切换拓扑条件下,其通讯拓扑具有联合生成树,通过引入古典欧拉角描述了由基准平面旋转而得到的三维空间下的环绕平面,并用方向余弦矩阵表示其环绕平面的位姿变化。在此基础上,基于智能体与其邻居智能体和目标的局部信息交互,构造分布式的目标估计器和环绕控制协议。通过稳定性证明得到了所有智能体收敛到环绕平面内,并以目标为圆心形成圆形编队且绕其作匀速圆周运动的充分条件。仿真实例验证了算法的有效性。

关键词：多智能体系统分布式有限时间环绕控制

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基于神经网络的四旋翼无人机环绕跟踪控制

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现代电子技术 2025年第5期48卷 135-141页

作者：谭华曹志斌孙山林桂林航天工业学院航空宇航学院广西桂林541004 广西高校无人机遥测重点实验室广西桂林541004 桂林电子科技大学计算机与信息安全学院广西桂林541004

针对参数不确定性和外部环境干扰影响下的四旋翼无人机目标跟踪问题,提出一种基于神经网络的四旋翼无人机目标环绕跟踪控制方法,并设计了具有三级闭环控制结构的四旋翼无人机目标环绕跟踪抗干扰控制器。根据四旋翼无人机的运动/动力学... 详细信息

针对参数不确定性和外部环境干扰影响下的四旋翼无人机目标跟踪问题,提出一种基于神经网络的四旋翼无人机目标环绕跟踪控制方法,并设计了具有三级闭环控制结构的四旋翼无人机目标环绕跟踪抗干扰控制器。根据四旋翼无人机的运动/动力学模型和跟踪目标对应的坐标建立无人机目标跟踪基本模型。结合导航向量场原理并引入四旋翼无人机位置信息反馈回路,构建基于导航向量场的动态反馈控制器。同时,为了消除四旋翼无人机位置环和姿态环受到的集总扰动影响,引入基于最小参数学习的自适应神经网络干扰观测器进行在线估计与补偿,以构建基于神经网络干扰观测器的轨迹和姿态跟踪控制器。通过仿真验证了该控制方法的有效性,仿真结果表明该控制方法能有效地实现四旋翼无人机对目标的环绕跟踪,而且具有较强的抗干扰性和鲁棒性。

关键词：四旋翼无人机神经网络目标跟踪环绕控制动态反馈导航向量场

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具有时滞的多智能体系统包围控制问题研究

具有时滞的多智能体系统包围控制问题研究

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作者：黄文鹏兰州交通大学

学位级别：硕士

近年来,多智能体系统在无人机编队、卫星姿态调整、火灾监控、传感器网络、军事侦查、搜救和救援等领域具有广泛的应用前景,其合作控制问题已成为控制领域的研究热点。研究工作者针对不同任务形式,对智能体之间的信息共享方式,个体动力... 详细信息

近年来,多智能体系统在无人机编队、卫星姿态调整、火灾监控、传感器网络、军事侦查、搜救和救援等领域具有广泛的应用前景,其合作控制问题已成为控制领域的研究热点。研究工作者针对不同任务形式,对智能体之间的信息共享方式,个体动力学等基本科学问题进行了广泛研究。包围控制是多智能体系统研究的基本问题之一,其目标是设计合适的分布式控制律,使得跟随者收敛到领导者所形成的凸包内。本文针对具有时滞的包围控制问题进行研究,主要内容包括:1.在固定有向通信拓扑下,研究了二阶多智能体系统的H?包围控制问题,给出了系统可解的充分性条件。综合考虑了外部干扰信号和时滞的影响,对二阶非线性多智能体系统设计了基于位置和速度反馈的控制算法,以线性矩阵不等式的形式给出了可解H?包围控制问题的充分条件,该算法同样适用于二阶线性智能体系统。此外对于二阶线性多智能体系统,当领导者处于静态时提出了基于领域规则的控制协议。2.研究了含时滞的一般线性多智能体系统包围控制问题。在通信拓扑弱连通条件下,利用李雅普诺夫泛函和线性矩阵不等式方法得到了包围问题可解的充分条件,给出了反馈增益矩阵K的设计方法,并通过数值方法得到了包围控制问题可解的最大时滞。3.在通信拓扑为无向连通图条件下,研究了一类多智能体系统环绕控制问题。首先构造了基于个体的分布式估计器,使所有智能体能在有限时间内就静态目标几何中心达成一致;与此同时,设计了智能体围绕以估计值为中心的圆周均布且做匀速圆周运动的分布式控制协议,获得了系统可解所考虑环绕控制问题的充分性条件,数值仿真结果验证了算法的有效性。

关键词：多智能体系统包围控制时滞分布式控制环绕控制

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加湿器及其下壳组件

加湿器及其下壳组件

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作者：杨智强吕浩强 241000 安徽省芜湖市经济技术开发区衡山路47号

本实用新型公开了一种加湿器及其下壳组件。其中，下壳组件包括：壳体，壳体内限定出安装空间；控制组件，控制组件设在安装空间内；金属防护罩，金属防护罩设在安装空间内且环绕控制组件设置。根据本实用新型实施例的加湿器的下壳组件... 详细信息

标准号: CN204787140U

本实用新型公开了一种加湿器及其下壳组件。其中，下壳组件包括：壳体，壳体内限定出安装空间；控制组件，控制组件设在安装空间内；金属防护罩，金属防护罩设在安装空间内且环绕控制组件设置。根据本实用新型实施例的加湿器的下壳组件，通过在安装空间内设置金属防护罩，且使金属防护罩环绕控制组件设置，由此可以有效地防止电弧火花与金属防护罩以外的部件接触，从而可以提高加湿器的安全系数，进而可以提升加湿器的品质。

关键词：金属防护罩安装空间加湿器下壳组件环绕控制控制组件组件设置安全系数部件接触电弧火花壳体内内设置实用壳体一种限定提升防止公开有效

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液压尿道闭合装置

液压尿道闭合装置

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作者： D·W·安德森 B·J·艾萨瑞美国明尼苏达州

本发明披露了一种完全可植入的方法，所述方法利用经由导管连接至控制机构的闭合箍带来闭合尿道或膀胱颈。闭合箍带通过按下包含在环绕控制机构的有弹性的弹性体套内的释放按钮从激活状态(闭合状态)可逆地变到释放(非闭合)状态。通过按... 详细信息

标准号: CN105530890A

本发明披露了一种完全可植入的方法，所述方法利用经由导管连接至控制机构的闭合箍带来闭合尿道或膀胱颈。闭合箍带通过按下包含在环绕控制机构的有弹性的弹性体套内的释放按钮从激活状态(闭合状态)可逆地变到释放(非闭合)状态。通过按下同样位于弹性壳内的激活按钮可再次实现闭合状态。在闭合状态，通过借助包含在控制机构内的恒力弹簧的张紧缝线向柔性隔膜施加预设的张紧力。该张紧力被转换成施加至尿道或膀胱颈足以防止尿漏的闭合压力。

关键词：闭合闭合状态膀胱颈张紧力按下尿道施加闭合压力弹性体套导管连接恒力弹簧环绕控制激活按钮激活状态柔性隔膜释放按钮包含弹性的弹性壳非闭合可植入张紧缝可逆箍带一种预设释放披露转换防止完全

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导管闭合装置和闭合导管的方法

导管闭合装置和闭合导管的方法

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作者： D·W·安德森 B·J·艾萨瑞 G·W·蒂姆美国明尼苏达州

本发明披露了一种可植入的导管闭合装置和用于闭合导管的方法，例如闭合尿道或膀胱颈。所述的装置和方法采用连接至控制机构的闭合件。例如通过压下包含在环绕控制机构的有弹性的弹性体盖内的激活按钮，闭合件从非闭合状态可逆地变化到... 详细信息

标准号: CN103298426B

本发明披露了一种可植入的导管闭合装置和用于闭合导管的方法，例如闭合尿道或膀胱颈。所述的装置和方法采用连接至控制机构的闭合件。例如通过压下包含在环绕控制机构的有弹性的弹性体盖内的激活按钮，闭合件从非闭合状态可逆地变化到闭合状态。在闭合状态，初始张紧力通过张紧缝线施加至闭合件。所述张紧力被转换成施加至尿道或膀胱颈的闭合压力，足以阻止尿液泄漏。非闭合状态可通过压下释放按钮而获得。闭合件被构造成允许药物洗脱，例如可能需要以防止感染或自其表面的组织包裹。

关键词：闭合件非闭合状态闭合状态膀胱颈张紧力尿道压下施加导管闭合装置闭合闭合导管闭合压力弹性体盖防止感染环绕控制激活按钮尿液泄漏释放按钮药物洗脱弹性的可植入张紧缝可逆一种阻止包含连接披露转换允许变化需要

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