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  • 1 篇 工学
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主题

  • 1 篇 动力学模型
  • 1 篇 球上平衡移动机器...
  • 1 篇 线性二次型最优控...

机构

  • 1 篇 中国科学院电工研...
  • 1 篇 北京信息科技大学

作者

  • 1 篇 张少昆
  • 1 篇 贾中华

语言

  • 1 篇 中文
检索条件"主题词=球上平衡移动机器人"
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球上平衡移动机器人线性二次型最优控制
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北京信息科技大学学报(自然科学版) 2013年 第6期28卷 91-96页
作者: 贾中华 张少昆 北京信息科技大学自动化学院 北京100192 中国科学院电工研究所 北京100190
对一种在平衡的轮式移动机器人系统进行了动力学分析,运用拉格朗日方程法建立了其动力学模型,根据系统的特点提出了一种线性二次型最优控制方法,用于机器人的控制。仿真结果表明,所设计的线性二次型最优控制器可以有效地实现平... 详细信息
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