检索结果-内蒙古大学图书馆

中国电机工程学报 2005年第17期25卷 27-31页

作者：刘辉李啸骢韦化汪旎广西大学电气工程学院广西壮族自治区南宁市530004

提出了一种新的非线性系统控制设计方法:定义系统的状态变量与其参考轨迹之间的偏差为目标状态方程,并以此状态方程为基础,运用预测控制理论,针对单机无穷大系统进行非线性预测控制设计,得到了一种以机端电压、有功功率和角速度为反馈... 详细信息

提出了一种新的非线性系统控制设计方法:定义系统的状态变量与其参考轨迹之间的偏差为目标状态方程,并以此状态方程为基础,运用预测控制理论,针对单机无穷大系统进行非线性预测控制设计,得到了一种以机端电压、有功功率和角速度为反馈变量的非线性预测励磁控制规律。该控制规律包含了跟踪误差的未来信息,以便提高跟踪速度和改善控制效果。仿真结果表明:该方法不仅能有效地解决发电机机端电压静态偏移问题,而且能很好地镇定发电机的机械振荡,比以功角偏差为输出函数和以机端电压偏差为输出函数的非线性微分几何控制法更有效、更易于实现。

关键词：电力系统非线性控制预测控制励磁控制目标状态方程

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基于目标状态方程的SRM非线性预测控制

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中国民航大学学报 2009年第2期27卷 31-35页

作者：霍丽华杨建忠中国民航大学基础实验中心天津300300

提出了一种基于目标状态方程的开关磁阻电机非线性预测控制方法,根据建立开关磁阻电机的非线性数学模型,按照非线性控制理论,定义转矩偏差和速度偏差为目标状态方程。以此状态方程为基础,结合预测控制理论对开关磁阻电机控制系统进行非... 详细信息

提出了一种基于目标状态方程的开关磁阻电机非线性预测控制方法,根据建立开关磁阻电机的非线性数学模型,按照非线性控制理论,定义转矩偏差和速度偏差为目标状态方程。以此状态方程为基础,结合预测控制理论对开关磁阻电机控制系统进行非线性预测控制设计,得到了以转速和转矩为反馈变量的非线性预测控制规律。根据所设计的控制器,通过软件仿真进行了验证。仿真结果表明,采用基于目标状态方程的开关磁阻电机非线性预测控制方法设计的SRM控制系统具有良好的动态和静态性能,对抑制开关磁阻电机转矩脉动有很好的效果。

关键词：开关磁阻电机非线性控制预测控制目标状态方程

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多机电力系统中基于目标状态方程的非线性励磁预测控制研究

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郑州轻工业学院学报（自然科学版） 2008年第1期23卷 89-92页

作者：牛方方李啸骢欧阳英明郭壮志广西大学电气工程学院广西南宁530004 濮阳供电公司河南濮阳457000

以系统的状态变量与其参考轨迹之间的偏差为目标状态方程,运用预测控制理论,对多机电力系统进行非线性励磁控制设计,从而得到了以机端电压、有功功率和角速度为状态变量的非线性励磁预测控制规律.

关键词：多机电力系统非线性励磁控制预测控制目标状态方程

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发电机组非线性预测综合控制设计

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电工技术学报 2006年第2期21卷 97-102页

作者：刘辉李啸骢韦化汪旎广西大学电气工程学院南宁530004 江苏大学电气工程学院镇江212013

定义状态变量和它们的参考轨迹之间的偏差为目标状态方程,并以此状态方程为基础,运用预测控制理论知识进行非线性预测控制设计,找到了一种新的非线性控制设计方法。针对单机无穷大系统,对发电机进行非线性预测综合控制设计,得到了新的... 详细信息

定义状态变量和它们的参考轨迹之间的偏差为目标状态方程,并以此状态方程为基础,运用预测控制理论知识进行非线性预测控制设计,找到了一种新的非线性控制设计方法。针对单机无穷大系统,对发电机进行非线性预测综合控制设计,得到了新的发电机组非线性综合控制规律。反馈系统包含了跟踪误差的未来信息,以便改善发电机的跟踪速度和控制效果。仿真结果表明,该方法能很好地协调发电机的动、静态性能,解决了由于电压调节或有功功率调节而引起的有功功率或发电机机端电压对给定值的偏移,改善了发电机的动态响应特性。

关键词：非线性控制综合控制预测控制目标状态方程

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双基地前向散射雷达系统定位精度分析方法

双基地前向散射雷达系统定位精度分析方法

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2003中国控制与决策学术年会

作者：朱敏聂健荪游志胜四川大学计算机学院(四川成都)

介绍了双基地前向散射雷达系统的定位原理,重点提出了对定位精度进行分析的一种方法,并对误差量进行了定性和定量的说明,最后结合实际应用指出了在综合误差分析过程中存在的困难.该研究为进一步提高系统定位精度奠定了理论基础.

关键词：双基地前向散射雷达目标定位精度分析目标状态方程

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自适应平方根无迹卡尔曼滤波空间偏差配准方法和系统

自适应平方根无迹卡尔曼滤波空间偏差配准方法和系统

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作者：汪付强徐歌星吴晓明张鹏金星张旭马晓凤张建强郝秋赟 250000 山东省济南市历下区科院路19号

本发明属于目标跟踪定位领域，提供了一种自适应平方根无迹卡尔曼滤波空间偏差配准方法和系统，初始化待测目标传感器，构建传感器量测方程和目标状态方程；自适应求取协方差矩阵的平方根，计算采样点和权值；利用自适应无迹卡尔曼滤波... 详细信息

标准号: CN116840777A

本发明属于目标跟踪定位领域，提供了一种自适应平方根无迹卡尔曼滤波空间偏差配准方法和系统，初始化待测目标传感器，构建传感器量测方程和目标状态方程；自适应求取协方差矩阵的平方根，计算采样点和权值；利用自适应无迹卡尔曼滤波算法，基于k‑1时刻状态均值和协方差矩阵，估计k时刻的状态、量测与其他滤波中间参数；根据系统当前时刻是否因噪声等干扰造成异常量测数据，自适应校准状态方程中的可调参数；利用自适应无迹卡尔曼滤波算法和自适应聚类算法，根据k‑1时刻的偏差估计值及其误差协方差矩阵与预测的量测数据，构造偏差伪测量方程，对偏差值进行估计和补偿；重复上述步骤，形成闭环循环操作，进行迭代运算，直至完成所有传感器的配准。

关键词：自适应无迹卡尔曼滤波协方差矩阵平方根传感器配准算法目标状态方程矩阵闭环循环传感器量待测目标迭代运算聚类算法可调参数空间偏差量测数据目标跟踪偏差估计时刻状态校准状态中间参数采样点初始化异常量方差构建量测滤波噪声测量重复预测

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基于最小误差熵卡尔曼的交互多模型AUV组合导航方法

基于最小误差熵卡尔曼的交互多模型AUV组合导航方法

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作者：孙晓娜李华军陈紫云何波 266000 山东省青岛市崂山区松岭路238号

本发明涉及自主式水下机器人的水下导航领域。包括以下步骤：将载体坐标系下的AUV运动参数转换为导航坐标系下的运动参数；分别构建CA子模型、CV子模型和CSCT子模型的目标状态方程和观测状态方程；初始化关键参数值，融合步骤S2中各子... 详细信息

标准号: CN118111430A

本发明涉及自主式水下机器人的水下导航领域。包括以下步骤：将载体坐标系下的AUV运动参数转换为导航坐标系下的运动参数；分别构建CA子模型、CV子模型和CSCT子模型的目标状态方程和观测状态方程；初始化关键参数值，融合步骤S2中各子模型在k时刻的估计状态、协方差矩阵、预测模型，得到各子模型在k时刻的混合概率、混合状态估计、混合协方差估计；基于最小误差熵的代价函数，通过迭代法更新各模型的后验估计及协方差矩阵；采用似然函数来计算各模型的概率更新值；对各子模型的估计结果进行加权，得到当前时刻的总的状态估计及总的协方差估计。其解决了非高斯噪声情况下单一导航模型导航精度较差的问题，提高了导航精度。

关键词：子模型协方差矩阵运动参数协方差自主式水下机器人目标状态方程导航坐标系非高斯噪声载体坐标系代价函数导航领域导航模型概率更新估计结果估计状态混合状态似然函数预测模型状态方程状态估计最小误差初始化迭代法构建加权观测融合转换概率更新

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基于IMM-STEKF的非高斯噪声下机动目标跟踪方法

基于IMM-STEKF的非高斯噪声下机动目标跟踪方法

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作者：左磊张冉赵政赵民李亚超禄晓飞高永婵 710071 陕西省西安市雁塔区太白南路2号

本发明公开了一种基于IMM‑STEKF的非高斯噪声下机动目标跟踪方法，包括：获取机动目标的量测值；建立非高斯噪声条件下的目标状态方程和量测方程，构建包括多个运动模型的模型集，并对机动目标的状态估计值和精度矩阵分别进行交互混合... 详细信息

标准号: CN115128597B

本发明公开了一种基于IMM‑STEKF的非高斯噪声下机动目标跟踪方法，包括：获取机动目标的量测值；建立非高斯噪声条件下的目标状态方程和量测方程，构建包括多个运动模型的模型集，并对机动目标的状态估计值和精度矩阵分别进行交互混合，得到每个运动模型的混合状态输入值和混合精度矩阵；利用STEKF算法对每个运动模型的混合状态输入值和混合精度矩阵进行跟踪滤波处理；对模型集中的每个运动模型对应的概率进行更新；更新机动目标在当前时刻的状态估计值和精度矩阵。本发明提供的方法可以在非高斯噪声条件下实现对机动目标的实时精确跟踪。

关键词：机动目标精度矩阵运动模型非高斯噪声混合状态状态估计机动目标跟踪目标状态方程量测方程滤波处理跟踪更新构建量测算法概率

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移动过程中目标识别跟踪方法、装置、机器人及介质

移动过程中目标识别跟踪方法、装置、机器人及介质

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作者：杨玘明张志浩杨晓君林浩申闵海波周齐 510000 广东省广州市东风东路729号

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种移动过程中目标识别跟踪方法，包括：通过激光雷达对周围的环境信息进行扫描，进行SLAM定位，获得位置信息；以搭载的摄像头捕获包含目标的彩色图像，通过YOLO v4网络识别彩色图像获得目标，使用PN... 详细信息

标准号: CN116908833A

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种移动过程中目标识别跟踪方法，包括：通过激光雷达对周围的环境信息进行扫描，进行SLAM定位，获得位置信息；以搭载的摄像头捕获包含目标的彩色图像，通过YOLO v4网络识别彩色图像获得目标，使用PNP位姿解算与坐标系转换获得目标的状态观测值，通过激光雷达和角度测量仪对所述目标进行测量，得到相对速度、相对加速度、视线角度和视线角速度；通过PN制导律和平方根容积卡尔曼滤波算法，输出最优估计值；锁定目标当前位置，下达移动指令。本申请通过将制导律引入到目标加速度中达到减少误差的效果，计算量更低，同时将相对速度和视线角引入目标状态方程中，提升了移动机器人在突发状况下对目标状态估计的精准度。

关键词：彩色图像激光雷达制导视线机器人技术领域卡尔曼滤波算法目标当前位置目标状态方程目标状态估计角度测量仪移动机器人坐标系转换摄像头环境信息获得位置目标识别突发状况网络识别移动过程移动指令状态观测最优估计计算量精准度视线角引入解算位姿捕获扫描测量锁定输出跟踪申请

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一种单矢量水听器目标跟踪方法及系统

一种单矢量水听器目标跟踪方法及系统

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作者：白兴宇李帅姜煜 310018 浙江省杭州市钱塘区白杨街道2号大街1158号

本发明公开了一种单矢量水听器目标跟踪方法及系统，方法：步骤1、矢量水听器拾取数据，截取低频信号，将采集的数据分为M'块并对其采样处理；步骤2、对采集的每块数据进行FFT分析，提取多频率单元的瞬时相位；步骤3、利用瞬时相位... 详细信息

标准号: CN117706482A

本发明公开了一种单矢量水听器目标跟踪方法及系统，方法：步骤1、矢量水听器拾取数据，截取低频信号，将采集的数据分为M'块并对其采样处理；步骤2、对采集的每块数据进行FFT分析，提取多频率单元的瞬时相位；步骤3、利用瞬时相位差加权法获取目标线谱稳定估计值以及目标方位高精度估值；步骤4、设定坐标系，构建量测方程，通过伪线性法PLE引入线性化操作步骤，将非线性转化为线性的近似；将量测方程的非线性问题转化为伪线性问题，再通过最小二乘准则以及步骤3获取的方位和频率量测信息，求得解析解，获取目标的初始状态值；步骤5、建立目标状态方程，利用Spherical‑Radial准则，采用m个等权值的容积点实现非线性估计，以跟踪水下目标。

关键词：获取目标量测方程伪线性单矢量水听器目标状态方程最小二乘准则采集非线性估计非线性问题非线性转化矢量水听器采样处理低频信号目标方位目标跟踪水下目标瞬时相位多频率加权法解析解频率量线性化相位差截取等权构建拾取线谱近似引入跟踪转化

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