检索结果-内蒙古大学图书馆

目标跟踪技术在现代军事和民用领域占有十分重要的地位并有着广阔的应用前景,因此关于目标跟踪技术的研究与发展一直受到人们广泛的关注。近年来,众多国内外研究者对此进行了深入的研究并取得了丰硕的成果。在目标跟踪系统中,多模型(Multiple Model, MM)目标跟踪算法由于独有的处理具有结构和参数未知和/或变化以及将复杂问题简化的能力,其研究也是目前目标跟踪研究领域的一个重要方向。根据模型集设置特点以及各模型间有无交互,多模型算法可分为静态多模型算法、交互式多模型算法以及变结构多模型算法。其中,交互式多模型算法由于使用多个不同的运动模型匹配目标不同的运动模式,且各模型之间存在交互,在目标跟踪系统中不仅可以提高跟踪精度,还具有较高的效费比,因此受到较多的关注和重视。近年来各国研究者对交互式多模型算法的研究重点主要集中于对模型、滤波算法以及数据融合技术等方面的改进。同时,随着小波算法、模糊逻辑理论、遗传算法和神经网络等新学科的不断发展与日益成熟,有越来越多的学者将交互式多模型算法与这些新学科结合,使的交互式多模型算法在跟踪精度、实时性等方面得到了很大的提高。本文首先研究了目标跟踪中的卡尔曼滤波算法和常用的机动目标跟踪模型,仿真分析了各模型基于卡尔曼滤波算法的跟踪性能。然后在相同的目标运动环境中对交互式多模型算法的跟踪性能进行仿真,并根据仿真结果与基于卡尔曼滤波算法的单模型跟踪性能进行比较,分析总结了交互式多模型算法相对于单模型跟踪算法的优越性。交互式多模型算法的中的概率更新计算需要具有先验知识的马尔可夫概率转移矩阵,先验知识在机动目标跟踪中很难获得。而且如果先验知识与当前机动目标运动状态不符会引起很大的跟踪误差,甚至导致跟踪丢失。本文针对常规交互式多模型算法的概率更新部分的缺陷提出了一种基于遗传模糊神经网络的交互式多模型算法(GAFNN-IMM)。该算法首先设计了一种基于遗传算法优化的模糊神经网络,然后将各滤波器输出的残差输入到遗传模糊神经网络中。根据遗传模糊神经网络的自学习和自适应能力得到机动目标状态估计融合及输出交互时各模型对应的匹配概率,代替了交互式多模型算法中的模型概率计算。通过仿真分析比较了基于遗传模糊神经网络的交互式多模型算法与常规交互式多模型算法的跟踪性能,验证了基于遗传模糊神经网络的交互式多模型算法在跟踪精度方面优于常规交互式多模型算法。然后设置了不同的目标运动环境,比较GAFNN-IMM算法在不同的机动目标运动环境里的跟踪误差变化,分析了该算法的跟踪性和适用的目标跟踪环境。

关键词：机动目标跟踪目标跟踪模型交互式多模型算法遗传算法模糊神经网络

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几种结合目标战术意图的跟踪模型研究

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指挥控制与仿真 2009年第5期31卷 33-36,41页

作者：李鹏胡炎张丕旭海军工程大学湖北武汉430033 海军驻西安舰炮军事代表室陕西西安710043

传统的数据处理方法没有与机动目标的战术意图结合起来,往往不能适应现代反舰导弹的运动模式。针对这一问题,结合导弹战术意图信息,根据运动学或动力学规律推导得出机动目标跟踪模型,可较真实地匹配目标的机动情况,目前,此类模型主要有... 详细信息

传统的数据处理方法没有与机动目标的战术意图结合起来,往往不能适应现代反舰导弹的运动模式。针对这一问题,结合导弹战术意图信息,根据运动学或动力学规律推导得出机动目标跟踪模型,可较真实地匹配目标的机动情况,目前,此类模型主要有转弯运动模型、比例导引运动模型和跃升俯冲运动模型等。在特定的作战时机,可取得较高的跟踪精度和较理想的作战效果。

关键词：目标跟踪模型转弯运动比例导引运动跃升俯冲运动

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基于动态位置编码和注意力增强的目标跟踪算法

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浙江大学学报（工学版） 2024年第12期58卷 2427-2437页

作者：熊昌镇郭传玺王聪北方工业大学城市道路交通智能控制技术北京市重点实验室北京100144

为了充分利用模板和搜索区域之间的位置信息以及提高融合特征的表征能力,提出使用动态位置编码和多域注意力特征增强的方法.在注意力模块内部嵌入带有卷积操作的位置编码模块,随注意力计算更新位置编码,提高自身空间结构信息的利用率.... 详细信息

为了充分利用模板和搜索区域之间的位置信息以及提高融合特征的表征能力,提出使用动态位置编码和多域注意力特征增强的方法.在注意力模块内部嵌入带有卷积操作的位置编码模块,随注意力计算更新位置编码,提高自身空间结构信息的利用率.引入多域注意力增强模块,在空间维度上使用不同空洞率和步长的平行卷积进行采样,以应对不同大小的目标物,并聚合通道注意力增强后的特征.在解码器中加入空间域注意力增强模块,为预测头提供更精确的分类回归特征.本算法在GOT-10K数据集上的平均重叠度(AO)为73.9%;在TrackingNet、UAV123和OTB100数据集上分别取得了82.7%、69.3%和70.9%的曲线下面积(AUC).与主流算法的对比结果表明,融合了动态位置编码和通道、空间注意力增强的跟踪模型可以有效提升模板和搜索区域间的信息交互,提高跟踪的精度.

关键词： transformer 注意力机制目标跟踪模型位置编码孪生网络

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基于IMM的舰载雷达目标跟踪算法研究

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土木建筑与环境工程 2013年第S2期35卷 164-169页

作者：刘炬中国国际航空股份有限公司运行控制中心西南分控中心飞行签派成都610202

首先研究了目标跟踪中的卡尔曼滤波算法和常用的机动目标跟踪模型,分析了各模型基于卡尔曼滤波算法的跟踪性能。然后,引入交互式多模型算法,使用多个不同的运动模型匹配目标不同的运动模式,且各模型之间存在交互。在MATLAB中模拟舰载雷... 详细信息

首先研究了目标跟踪中的卡尔曼滤波算法和常用的机动目标跟踪模型,分析了各模型基于卡尔曼滤波算法的跟踪性能。然后,引入交互式多模型算法,使用多个不同的运动模型匹配目标不同的运动模式,且各模型之间存在交互。在MATLAB中模拟舰载雷达的目标运动航迹,采用交互式多模型算法,通过对经典交互式模型(即一个CV模型和一个CA模型)的实验仿真,验证了在目标跟踪系统中交互式多模型算法的有效性。

关键词：机动目标跟踪交互式多模型目标跟踪模型舰载雷达

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基于激光传感技术的光电探测设备隐蔽目标跟踪方法

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激光杂志 2023年第10期44卷 173-177页

作者：王玲维王华黄汉云广东科技学院计算机学院广东东莞523083 湖南工业大学机械工程学院湖南株洲412000

光电探测设备易受环境和设备自身振动影响,采集信息带有大量噪声,降低隐蔽目标的跟踪精度,为此,提出基于激光传感技术的光电探测设备隐蔽目标跟踪方法。该方法首先设计光电探测器,并将激光传感器装置在探测器上,采集隐蔽目标状态数据,... 详细信息

光电探测设备易受环境和设备自身振动影响,采集信息带有大量噪声,降低隐蔽目标的跟踪精度,为此,提出基于激光传感技术的光电探测设备隐蔽目标跟踪方法。该方法首先设计光电探测器,并将激光传感器装置在探测器上,采集隐蔽目标状态数据,使用小波变换模极大值与阈值融合方法去噪处理;再基于去噪后的数据建立目标跟踪模型,将数据输入模型中,计算隐蔽目标的角速度以及角位置,从而确定目标具体位置,实现隐蔽目标的精准跟踪。实验结果表明,该方法开展隐蔽目标跟踪时,跟踪误差在0.3%以内,通信开销最高为145 J,执行时间在160 ms以内。

关键词：激光传感技术光电探测设备隐蔽目标跟踪方法目标跟踪模型

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海洋环境下AUV目标跟踪控制研究

海洋环境下AUV目标跟踪控制研究

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作者：张辉哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

近几年来，随着对海洋资源的开发和利用，自主水下航行器(AUV)的研究成为一个热门的领域。一方面，它可以减少人类下潜的危险，完成一些人类不能完成的任务，另一方面它可以随意地在海底畅游，获得更多人类和仪器无法观测的水下信息。... 详细信息

近几年来，随着对海洋资源的开发和利用，自主水下航行器(AUV)的研究成为一个热门的领域。一方面，它可以减少人类下潜的危险，完成一些人类不能完成的任务，另一方面它可以随意地在海底畅游，获得更多人类和仪器无法观测的水下信息。目标跟踪研究是AUV技术研究的热点领域之一。本文针对AUV跟踪水平面运动目标的问题，采用了李亚谱诺夫和反步法结合的设计思想，设计目标跟踪控制器，以解决欠驱动AUV跟踪水平面目标轨迹的控制问题。AUV目标跟踪的研究，对于声纳探测、水下作战、海上安全作业及海洋开发等领域有着广泛的应用价值。本论文主要从以下方面对AUV目标跟踪问题进行了研究：首先，数学模型的建立，包括AUV运动建模、环境干扰模型和目标运动模型。AUV运动建模包括坐标系、AUV推进器模型和六自由度模型；环境干扰模型主要研究了海流模型；目标运动模型包括匀速(CV)模型、匀加速(CA)模型和联合转弯(CT)模型。其次，基于卡尔曼滤波理论对目标运动状态进行估计。首先讨论了估计和滤波的基本理论；然后分别研究了卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波和变维(VD)卡尔曼滤波的原理与算法；最后基于以上三种不同的卡尔曼滤波算法，针对几种不同的典型目标运动模型，对目标的运动状态做出了估计仿真。再次，在欠驱动AUV模型的基础上，设计目标跟踪控制器。首先讨论了目标跟踪分类问题和约束条件；然后建立欠驱动AUV的运动学和动力学模型，并对目标运动轨迹进行规划，计算出AUV跟踪目标轨迹所需的参考速度；接着，研究了反步法控制原理，采用非线性控制理论中的反步法思想和李亚谱诺夫相结合的方法，设计目标跟踪控制器，并详细研究了控制器的设计过程，给出了控制器的微分方程组。最后，采用欠驱动AUV模型，利用设计的目标跟踪控制器，对目标运动轨迹进行仿真，并给出了目标轨迹跟踪图和误差变量的仿真图，根据仿真结果，可以验证针本文中设计的目标跟踪控制器，在欠驱动AUV模型的基础上，可以对目标运动轨迹进行跟踪的可行性和可靠性。

关键词：目标跟踪模型卡尔曼滤波目标运动估计欠驱动AUV 反步法

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