检索结果-内蒙古大学图书馆

北京理工大学学报 2010年第11期30卷 1305-1309页

作者：周斌王军政沈伟北京理工大学复杂系统的智能控制与决策教育部重点实验室北京100081

针对目标的观测位置信息中混入了背景运动的问题,提出一种特征点集与稀疏光流场相结合的背景补偿方法.通过Harris算子找出一组特征点,在相邻帧中通过计算每个特征点的局部最优匹配区域得到稀疏点集的光流向量.根据其光流方向概率分布,... 详细信息

针对目标的观测位置信息中混入了背景运动的问题,提出一种特征点集与稀疏光流场相结合的背景补偿方法.通过Harris算子找出一组特征点,在相邻帧中通过计算每个特征点的局部最优匹配区域得到稀疏点集的光流向量.根据其光流方向概率分布,最终计算出背景的偏移量.通过背景补偿,得到目标的真实偏移量序列,带入Kalman滤波方程,对下一帧中目标的运动状态进行实时估计.实验表明,背景补偿后的预测精度在10个像素之内,每个均值迁移跟踪单元大约需要10ms,提高了跟踪的稳定性,有效减少了迭代次数.新的跟踪器能满足动态实时跟踪的要求.

关键词：目标跟踪背景补偿目标运动估计均值迁移

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基于CAD模型的立体视觉目标运动估计

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东南大学学报（自然科学版） 2002年第3期32卷 397-401页

作者：罗翔倪受东颜景平东南大学机械工程系南京210096 南京工业大学机械工程学院南京210037

提出了一种基于CAD模型的目标运动估计和目标轨迹实时生成方法 .分为两步 :首先采用立体视觉系统由图像特征点求出目标特征点在每个采样周期的的空间位置 ;然后由其匹配模型的特征点集 ,通过扩展卡尔曼滤波方法估计目标运动参数 .有了... 详细信息

提出了一种基于CAD模型的目标运动估计和目标轨迹实时生成方法 .分为两步 :首先采用立体视觉系统由图像特征点求出目标特征点在每个采样周期的的空间位置 ;然后由其匹配模型的特征点集 ,通过扩展卡尔曼滤波方法估计目标运动参数 .有了上述参数 ,就可以设计与伺服系统带宽匹配、消除图像处理延时影响的目标轨迹生成器 .文中对目标的运动估计算法进行了仿真研究 ,结果表明该算法是可行的 .

关键词： CAD模型立体视觉目标运动估计机器人视觉运动参数估计扩展卡尔曼滤波图像处理目标跟踪

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基于目标运动估计的越区切换优化策略

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电讯技术 2015年第7期55卷 797-801页

作者：张智慧北京信息职业技术学院北京100015

地空数据通信系统的越区切换不仅要尽可能地减少切换次数,还要保持地面通信路由优化,以提高地空通信保障的可靠性。通过采用基于加速度的运动估计预测目标位置,并融合最短路径算法确定越区切换站点,在保证地空数据通信质量的同时提高了... 详细信息

地空数据通信系统的越区切换不仅要尽可能地减少切换次数,还要保持地面通信路由优化,以提高地空通信保障的可靠性。通过采用基于加速度的运动估计预测目标位置,并融合最短路径算法确定越区切换站点,在保证地空数据通信质量的同时提高了越区切换的效率,满足空中目标自由机动情况下的跨区域无缝通信要求。

关键词：地空数据通信越区切换路径优化目标运动估计

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基于PF和UKF的水下目标运动估计方法研究

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自动化技术与应用 2013年第12期32卷 12-17页

作者：王征中国人民解放军海军驻广船国际有限公司军事代表室广东广州510382

针对无人水下航行器(UUV)目标跟踪控制需求,分别提出了水下目标的粒子滤波(PF)和无迹卡尔曼滤波(UKF)运动估计方法,建立了目标运动参考坐标系,给出了坐标系之间转换基本方法;设计了建立了目标的典型运动模型和非线性随机运动模型,利用... 详细信息

针对无人水下航行器(UUV)目标跟踪控制需求,分别提出了水下目标的粒子滤波(PF)和无迹卡尔曼滤波(UKF)运动估计方法,建立了目标运动参考坐标系,给出了坐标系之间转换基本方法;设计了建立了目标的典型运动模型和非线性随机运动模型,利用前视声呐实测实验数据,完成水下目标运动估计。通过与扩展卡尔曼滤波器(EKF)的目标运动估计对比仿真实验,验证了PF和UKF两种目标运动估计方法的有效性。

关键词：无人水下航行器目标跟踪目标运动估计粒子滤波无迹卡尔曼滤波

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机载红外平台下空中目标三维运动估计方法

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红外技术 2025年第1期47卷 97-107页

作者：黄静颖马玉莹乔志平黄成章华北光电技术研究所北京100015

空中目标运动状态的自由度更高,目标的运动状态更难获知。现有的方法聚焦于二维空间(方位、俯仰)相对运动轨迹估算,忽略了侦查平台自身姿态变化对目标运动轨迹估算的干扰,难以直接应用于机载红外平台应用。针对该问题,本文提出一种机载... 详细信息

空中目标运动状态的自由度更高,目标的运动状态更难获知。现有的方法聚焦于二维空间(方位、俯仰)相对运动轨迹估算,忽略了侦查平台自身姿态变化对目标运动轨迹估算的干扰,难以直接应用于机载红外平台应用。针对该问题,本文提出一种机载红外平台下空中目标三维运动估计方法,测算目标在北西天坐标系下各向的运动状态。为提升目标位置估算的精度,本方法引入了目标距离信息,及侦查平台的自身姿态信息,提升红外目标运动状态估计的抗干扰性。本文方法首先采用基于TLD和卡尔曼滤波的目标跟踪模块,采用先检测后跟踪的策略,同时采用卡尔曼滤波缓解目标质心抖动对目标位置估算精度的影响;其次提出长短时策略距离预测模块,用于预测补充激光测距器未获取到的目标距离信息;最后通过基于先验信息的空中目标运动估计模块,获取目标在北西天坐标系下各向的运动状态,实现对空中目标三维运动信息估计。在已知空中目标三维运动信息条件下,通过本文方法可以反向解算目标在当前侦查系统的二维空间信息。实验结果表明,本方法目标距离预测结果误差小于50 m,参考坐标系下北西天各向速度误差小于25 m/s,当侦查系统姿态角发生变化时,本文方法对目标跟踪的稳定性优于卡尔曼滤波。

关键词：激光预测目标跟踪目标运动估计

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基于变维卡尔曼滤波的UUV目标运动优化估计方法

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传感技术学报 2014年第12期27卷 1637-1642页

作者：严浙平郝悦王千一边信黔哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001

为实现无人水下航行器精准、安全的跟踪目标从而高效地实现目标的信息采集,提出了一种针对该个体的目标运动优化估计方法。此方法通过建立目标运动模型,基于卡尔曼滤波基本原理,利用变维卡尔曼滤波的方法,达到UUV个体对目标运动状态准... 详细信息

为实现无人水下航行器精准、安全的跟踪目标从而高效地实现目标的信息采集,提出了一种针对该个体的目标运动优化估计方法。此方法通过建立目标运动模型,基于卡尔曼滤波基本原理,利用变维卡尔曼滤波的方法,达到UUV个体对目标运动状态准确估计的预期效果。为提高该方法的可行性,在利用最小化目标位置估计协方差矩阵完成目标运动轨迹估计及优化的过程中,考虑实际UUV机动时的最大速度限制、与目标最小距离的限制。文章详细阐述该方法的实现和步骤,并通过仿真实验验证了该优化算法的有效性。

关键词：无人水下航行器目标运动估计变维卡尔曼滤波方法协方差矩阵最小化

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烟幕干扰与复合导引头对抗策略研究

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激光与光电子学进展 2016年第6期53卷 56-62页

作者：许敬刘滨杨俊彦崔业兵吴建东上海航天控制技术研究所上海201109 中国航天科技集团公司红外探测技术研发中心上海201109

导引头的抗干扰能力已成为衡量导弹性能的重要指标,针对常见的烟幕干扰,提出了激光/红外(IR)复合导引头的抗干扰策略。在分析烟幕对激光/红外制导干扰机理的基础上,分别就其对透射率与作用距离的影响展开分析计算。分析了目前红外成像... 详细信息

导引头的抗干扰能力已成为衡量导弹性能的重要指标,针对常见的烟幕干扰,提出了激光/红外(IR)复合导引头的抗干扰策略。在分析烟幕对激光/红外制导干扰机理的基础上,分别就其对透射率与作用距离的影响展开分析计算。分析了目前红外成像导引头抗烟幕干扰的策略及存在的问题,并结合激光获取的目标距离信息,提出了复合抗干扰策略。

关键词：大气光学导引头抗干扰目标运动估计烟幕干扰

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一种多层次打击集群协同探测制导方法

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战术导弹技术 2022年第4期 139-148页

作者：刘晓王社玲徐世杰董超张昱煜北京航天长征飞行器研究所北京100076

多飞行器协同探测制导是提升集群作战效能的重要手段。为满足集群低成本探测制导需求,通过异构飞行器协同组网,构建“侦察-打击-评估”一体化作战集群。利用集群信息共享和功能互补进行战术协同,减少携带导引头的飞行器数量,适应多层次... 详细信息

多飞行器协同探测制导是提升集群作战效能的重要手段。为满足集群低成本探测制导需求,通过异构飞行器协同组网,构建“侦察-打击-评估”一体化作战集群。利用集群信息共享和功能互补进行战术协同,减少携带导引头的飞行器数量,适应多层次打击需求。由多枚探测飞行器进行长时滞空侦察和探测信息融合,为无导引头的攻击飞行器持续提供目标运动指示信息。为了提高目标运动估计精度,设计了一种基于虚拟目标点的互旋巡飞自适应轨迹规划优化方法,解决了目标运动和初始位置偏差带来的轨迹偏移和编队空间构型变化。在搭建的数值仿真模型中,验证了所提出的异构飞行器集群协同探测与制导方法的有效性。

关键词：异构飞行器集群协同探测目标运动估计视线角速度自适应轨迹规划协同制导

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个体行为与目标驱动结合的多UUV编队方法研究

个体行为与目标驱动结合的多UUV编队方法研究

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作者：杜朋洁哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

利用无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,简称UUV)进行水下目标跟踪作业是UUV自主性能和智能性能不断发展提高的重要体现。而多UUV编队技术作为UUV发展的重要分支之一,其在海洋工程应用中发挥着越来越显著的作用。本论文研究... 详细信息

利用无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,简称UUV)进行水下目标跟踪作业是UUV自主性能和智能性能不断发展提高的重要体现。而多UUV编队技术作为UUV发展的重要分支之一,其在海洋工程应用中发挥着越来越显著的作用。本论文研究的内容是在UUV个体行为与目标驱动结合的前提下,实现其编队控制。目标驱动可以理解为:UUV搜寻并探测到水中目标后,通过估计其运动状态,最终实现以动目标为几何中心点的多UUV编队结构跟随动目标运动。从而实现在海洋环境中多角度、全方位地采集目标信息。论文的主要研究内容如下所述:1.在分层式UUV个体体系结构的基础上,提出面向目标驱动这一特殊应用的分散式编队体系结构。这种体系结构的功能是使UUV内嵌的目标跟踪控制器与UUV编队结构控制器相互结合、相互影响,最终实现协作动目标跟踪的使命要求。2. 一种良好的目标运动估计技术是UUV实现目标跟踪控制的重要前提。利用变维卡尔曼滤波的方法进行各UUV个体对目标状态估计处理。在考虑UUV最大速度限制、与目标的最小距离限制的前提下,设计一种通过优化各UUV所处位置,降低目标位置估计的协方差矩阵,从而实现目标运动状态估计优化的算法。3.针对目标驱动条件下的特殊应用,建立有效的控制目标模型。在UUV水平面数学模型和控制目标模型的基础上,利用反步法分别从运动学角度和动力学角度设计并改进编队控制器。此编队控制器的控制目标是避免多UUV之间,UUV与障碍物之间以及UUV与动目标之间的碰撞并以稳定的编队结构包围跟踪动目标。将每个个体均需要内嵌的目标跟踪控制器分解为两个基本的控制问题:速度控制及航向控制。4.采用定义四种编队行为(目标搜索、确认目标、重新搜索目标及包围并跟踪目标)和三种个体行为(探测到目标行为、航行器角色转换行为、包围动目标并跟踪行为)的方式,制定相应的自主控制策略。搜寻目标时,L-UUV的角色随机生成。当确认搜寻并跟踪的目标是使命要求的目标时,首先探测到目标的UUV转换为L-UUV。这种基于L-UUV转换的方法的目的是减少重新获取目标行为被激发的次数,并使多UUV编队具有更高的能力去保持与目标之间的联系,从而实现动目标的跟踪。5.为说明文中自主控制策略与运动估计及优化方法、内嵌目标跟踪控制器、协调编队控制器相互结合、影响的方式能够解决目标驱动应用并进行协作目标跟踪使命,设计典型案例予以验证。

关键词：多无人水下航行器(多UUV) 目标驱动目标运动估计编队控制

来源：评论

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小型自主水下航行器目标跟踪控制方法研究

小型自主水下航行器目标跟踪控制方法研究

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作者：时晶晶哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

随着自主水下航行器（以下简称AUV）自主能力和智能水平的提高，水下目标跟踪日渐成为AUV水下自主作业的关键技术之一。AUV目标跟踪技术对于海洋国土监视、近岸预警或近海防御、海底管线跟踪与维修等，具有重要的研究价值。本文针对AUV... 详细信息

随着自主水下航行器（以下简称AUV）自主能力和智能水平的提高，水下目标跟踪日渐成为AUV水下自主作业的关键技术之一。AUV目标跟踪技术对于海洋国土监视、近岸预警或近海防御、海底管线跟踪与维修等，具有重要的研究价值。本文针对AUV动目标跟踪问题进行研究，研究内容如下：首先，分析了AUV运动控制系统，在水平面内建立AUV动力学模型和运动学模型；针对AUV的跟踪对象，分别建立了目标的非机动和机动运动模型，包括匀速运动模型，匀加速运动模型和一阶时间相关（Singer）模型。基于经典PID控制理论设计了AUV目标跟踪控制器。其次，基于卡尔曼滤波理论研究目标运动估计方法，分别采用卡尔曼滤波器和自适应卡尔曼滤波器完成对非机动目标和机动目标的运动估计。再次，以AUV推进系统能耗最小为目标跟踪控制原则，设计了基于区域划分的目标跟踪控制策略。根据AUV测量传感器的探测范围，在保证AUV安全运动前提下将AUV与目标的运动区域划分为不同的区间。通过目标跟踪切换控制实现对动目标的跟踪，当目标运动超出区域边界时，启动AUV实行目标跟踪控制，从而节省AUV推进能耗。最后，针对所研究的目标跟踪控制策略和跟踪方法，完成仿真实验验证。未考虑AUV运动模型条件下，对AUV目标跟踪过程中启动跟踪、监视目标、确保安全距离几种情况进行仿真验证。考虑AUV水平面运动模型，基于目标运动估计结果完成了AUV动目标跟踪控制仿真实验，验证了目标跟踪控制方法的有效性和可行性。随着研究的深入和科学技术的进步，水下目标跟踪控制技术必将朝着更高更远的方向发展。

关键词：自主水下航行器(AUV) 目标跟踪目标运动估计卡尔曼滤波区域跟踪

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