检索结果-内蒙古大学图书馆

机械科学与技术 2025年第2期44卷 305-312页

作者：李红杨谢峰甄圣超刘建军安徽大学电气工程与自动化学院合肥230601 合肥工业大学智能制造技术研究院合肥230009

针对协作机器人在工作过程中可能与周围环境和人发生碰撞的问题,提出一种基于改进的二阶前馈动量观测器的协作机器人碰撞检测方法。首先建立了协作机器人动力学模型,基于机器人实际动量和理论动量的偏差构造了二阶动量观测器,利用比例-... 详细信息

针对协作机器人在工作过程中可能与周围环境和人发生碰撞的问题,提出一种基于改进的二阶前馈动量观测器的协作机器人碰撞检测方法。首先建立了协作机器人动力学模型,基于机器人实际动量和理论动量的偏差构造了二阶动量观测器,利用比例-微分控制构造调整函数进行前馈调节,并采用一阶低通滤波器对动力观测器信号进行滤波,所建立的观测器模型采用静摩擦—库伦粘滞摩擦模型对关节摩擦力进行补偿,提高了机器人动力学模型的准确性。然后通过仿真验证了此碰撞观测器的有效性。最后建立了机器人碰撞响应零力拖动模型,在一台型号为ROC6机器人平台进行了所设计的观测器的实验验证,实验结果表明,当机器人在工作中发生碰撞时,所设计的二阶前馈动量观测器可以在0.3 s内检测到并做出响应。

关键词：协作机器人碰撞检测动量观测器零力拖动

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基于碰撞检测的最小起降带决策方法

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空军工程大学学报 2025年第2期26卷 112-118页

作者：赵鸿铎夏昶高达辰马鲁宽同济大学道路与交通工程教育部重点实验室上海201804 民航飞行区设施耐久与运行安全重点实验室上海201804

面向应急救援场景下机场跑道产生毁损后如何快速确定最小起降带,提出了基于毁损外接圆与矩形碰撞检测的最小起降带决策模型,同时在决策模型搜索得到的最小起降带方案库内,建立了包括修复时间、任务需求和安全性能等11种指标在内的最小... 详细信息

面向应急救援场景下机场跑道产生毁损后如何快速确定最小起降带,提出了基于毁损外接圆与矩形碰撞检测的最小起降带决策模型,同时在决策模型搜索得到的最小起降带方案库内,建立了包括修复时间、任务需求和安全性能等11种指标在内的最小起降带决策指标体系,使用模糊层次分析法和TOPSIS法相结合辅助最小起降带进行优选决策。在相关算法的基础上,基于阿富汗Al Taqaddum机场的2号跑道的实际毁损分布,通过碎屑模拟算法形成跑道范围内的碎屑分布情况,在该场景下使用最小起降带搜索算法得到了250个最小起降带方案,并决策出该场景和任务条件下的最优最小起降带方案,验证了基于毁损外接圆与矩形碰撞检测的最小起降带决策模型适用性。

关键词：机场跑道最小起降带跑道毁损碰撞检测

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基于分离轴定理的板凳龙碰撞检测

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数学建模及其应用 2025年第1期14卷 42-48页

作者：赵羿豪舒千赫陈知弈叶军南京邮电大学电子与光学工程学院、柔性电子(未来技术)学院江苏南京210023 南京邮电大学理学院江苏南京210023

针对板凳龙盘绕的碰撞检测问题,首先,利用各板凳在等距螺旋线上的几何关系,考虑前后把手速度沿板凳所在直线上的分量相等,递推求解出各个时刻各节把手的位置和速度;接着,引入分离轴定理进行碰撞检测,同时证明了板凳的首次碰撞发生在龙... 详细信息

针对板凳龙盘绕的碰撞检测问题,首先,利用各板凳在等距螺旋线上的几何关系,考虑前后把手速度沿板凳所在直线上的分量相等,递推求解出各个时刻各节把手的位置和速度;接着,引入分离轴定理进行碰撞检测,同时证明了板凳的首次碰撞发生在龙头或第一节龙身,以缩小检测范围,检测板凳顶点坐标所表示的各矩形是否发生碰撞;最后,遍历求解了龙头发生碰撞时的位置和时间等相关参数,并对盘龙过程中的螺距和龙头板凳长度进行了灵敏度分析.实验结果表明,该碰撞检测方法兼顾求解效率与精度,实现了对板凳龙碰撞情况的高效检测.

关键词：分离轴定理几何关系二分法碰撞检测板凳龙

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基于机器视觉的车辆碰撞检测方法研究

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电子设计工程 2025年第3期33卷 8-12页

作者：洪伟天齐腾飞刘文昊李少伟朱国华江汉大学人工智能学院湖北武汉430056

为了快速识别道路车辆碰撞事故,提出了一种基于机器视觉的车辆碰撞检测方法。该方法使用YOLOv5深度神经网络模型,实现对车辆的快速识别;在此基础上,引入卡尔曼滤波以及匈牙利匹配算法,完成对车辆的多目标追踪;利用视觉里程计算法,得出... 详细信息

为了快速识别道路车辆碰撞事故,提出了一种基于机器视觉的车辆碰撞检测方法。该方法使用YOLOv5深度神经网络模型,实现对车辆的快速识别;在此基础上,引入卡尔曼滤波以及匈牙利匹配算法,完成对车辆的多目标追踪;利用视觉里程计算法,得出车辆速度、重合度、轨迹偏转量等参数,通过检测参数是否发生异常来判断碰撞的发生。测试结果表明,与现有算法相比,该方法在识别正确率上有较大的提升。

关键词：碰撞检测机器视觉多目标追踪视觉里程计

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碰撞检测中的固定方向凸包包围盒的研究

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软件学报 2001年第7期12卷 1056-1063页

作者：魏迎梅王涌吴泉源石教英国防科学技术大学并行与分布处理国家重点实验室湖南长沙410073 浙江大学CAD&CG国家重点实验室浙江杭州310027

碰撞检测在计算机图形学、CAD、仿真、虚拟现实等领域都有重要的研究意义 .包围盒层次是解决碰撞检测问题固有的时间复杂性的一个有效途径 .论述了用固定方向凸包 (fixeddirectionshulls,简称FDH)作为包围盒进行碰撞检测的方法 ,证明了... 详细信息

碰撞检测在计算机图形学、CAD、仿真、虚拟现实等领域都有重要的研究意义 .包围盒层次是解决碰撞检测问题固有的时间复杂性的一个有效途径 .论述了用固定方向凸包 (fixeddirectionshulls,简称FDH)作为包围盒进行碰撞检测的方法 ,证明了固定方向凸包适用于复杂环境中的精确碰撞检测 ,包括软体对象环境中的碰撞检测 ,并通过实验数据与其他包围盒进行了性能分析与比较 .

关键词：碰撞检测包围盒包围盒层次固定方向凸包计算机图形学

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碰撞检测在虚拟仿真系统中的应用

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计算机工程 2005年第4期31卷 186-188页

作者：顾文望陈一民上海大学计算机学院上海200072

碰撞检测对于增强虚拟仿真系统的拟真度和沉浸感有着重要的作用。通过对现有碰撞检测程序库的整合与改进,设计并实现了虚拟仿真系统的碰撞检测模块,实验证明,该模块能够较好地满足虚拟仿真系统对碰撞检测的要求。

关键词：碰撞检测虚拟仿真机器人仿真

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多机器人并行动态包围体层次树碰撞检测算法

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计算机辅助设计与图形学学报 2014年第11期26卷 1948-1956页

作者：潘海鸿戴骏陈琳付兵冯俊杰徐杰广西大学机械工程学院南宁530004 广西制造系统与先进制造技术重点实验室南宁530004

针对现有多机器人间碰撞检测算法耗时过多的问题,提出上层动态剔除层、中间连杆层、底层3层结构的并行动态包围体层次树碰撞检测算法.首先采用3层结构构建机器人两两间动态包围体层次树;然后依次对上、中、底各层设计并行加速的并行架构... 详细信息

针对现有多机器人间碰撞检测算法耗时过多的问题,提出上层动态剔除层、中间连杆层、底层3层结构的并行动态包围体层次树碰撞检测算法.首先采用3层结构构建机器人两两间动态包围体层次树;然后依次对上、中、底各层设计并行加速的并行架构,采用OpenMP的3种并行结构实现碰撞检测并行计算.通过6或8个机器人工作站进行实验并分析算法的时间复杂度,结果表明,在相同实验条件下,动态包围体层次树中间连杆层、底层并行处理后碰撞检测效率是原动态包围体层次树的2倍左右,是RAPID的4倍以上;所提出的并行架构能够发挥出动态包围体层次树的层次结构优势,并行计算下的动态包围体层次树算法能有效地提高多机器人间碰撞检测效率.

关键词：碰撞检测动态包围体层次树并行计算多机器人

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一种轻型模块化协作机器人碰撞检测算法

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天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2017年第11期50卷 1140-1147页

作者：肖聚亮田志伟洪鹰王国栋张智涛刘宏业段文斌天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300350 天津扬天科技有限公司天津300073

为了实现人与协作机器人的安全协作,提出了一种不增加额外传感器和改变控制系统复杂性的碰撞检测算法.基于动力学模型和动量偏差构造了一个2阶外力矩观测器以实现对关节外力矩实际值的观测,并对观测值进行滤波处理,减小系统采样噪声对... 详细信息

为了实现人与协作机器人的安全协作,提出了一种不增加额外传感器和改变控制系统复杂性的碰撞检测算法.基于动力学模型和动量偏差构造了一个2阶外力矩观测器以实现对关节外力矩实际值的观测,并对观测值进行滤波处理,减小系统采样噪声对观测值的影响.考虑到关节外力矩包含外部碰撞力等效作用在关节上的力矩和谐波减速器产生的关节摩擦力矩,采用Stribeck摩擦模型对观测值中的关节摩擦力矩部分进行辨识,使观测值只受外部碰撞力影响.最后,基于一类轻型模块化协作机器人对该算法进行了仿真与实验,结果表明:观测值能够实时跟随外力矩变化,机器人正常运行时其保持在预设的阈值范围内,发生碰撞时发生突变超出阈值,从而验证了该算法的正确性.

关键词：协作机器人碰撞检测外力矩观测器动量偏差摩擦辨识

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基于深度纹理的实时碰撞检测算法

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计算机辅助设计与图形学学报 2007年第1期19卷 59-63,68页

作者：王季翟正军蔡小斌西北工业大学计算机学院西安710072 中国航空工业第一集团公司科技委北京100022

结合层次包围盒和基于图形硬件的方法,以带深度纹理的包围盒替代物体的几何模型,利用图形硬件在纹理映射时进行深度比较,以实现碰撞检测.实验结果表明,与CULLIDE算法相比,文中算法执行效率更高且执行时间固定,具有较高的实时性.

关键词：碰撞检测深度纹理实时可编程图形硬件

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基于优化算子的快速碰撞检测算法

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吉林大学学报（工学版） 2017年第5期47卷 1598-1603页

作者：曲慧雁赵伟秦爱红吉林大学计算机科学与技术学院长春130012 吉林农业大学信息技术学院长春130118 长春工程学院机电学院长春130012 浙江传媒学院电子信息学院杭州310018 浙江传媒学院新媒体学院杭州310018

针对复杂人机交互实时性的要求,提出了一种基于优化算子的SIMD并行碰撞检测算法。引入了优化算子,将搜索空间限定在非均匀的局部极小区域,减少了蚁群的搜索时间。在多蚁群求解过程中,将子任务使用负载均衡策略分配到多核处理器的各个处... 详细信息

针对复杂人机交互实时性的要求,提出了一种基于优化算子的SIMD并行碰撞检测算法。引入了优化算子,将搜索空间限定在非均匀的局部极小区域,减少了蚁群的搜索时间。在多蚁群求解过程中,将子任务使用负载均衡策略分配到多核处理器的各个处理核心上并行执行,实验结果表明:与经典的I-COLLIDE、MPI及Pipelining等算法相比,本文提出的算法较好地解决了人机交互中的碰撞检测问题。

关键词：人工智能碰撞检测并行算法优化算子平衡包围盒

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