检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：史诗北京工业大学

学位级别：硕士

化学工业园是化工产业发展的一种高端模式，具有产业高度集中化的特点，其产品贯穿产业链，是目前国内化工领域发展比较迅速的工业形式。在规划阶段，化工园区通常使用沙盘、计算机三维效果图、计算机三维动画等形式模拟展示最终规划效... 详细信息

化学工业园是化工产业发展的一种高端模式，具有产业高度集中化的特点，其产品贯穿产业链，是目前国内化工领域发展比较迅速的工业形式。在规划阶段，化工园区通常使用沙盘、计算机三维效果图、计算机三维动画等形式模拟展示最终规划效果。但这几种形式由于受到技术和表现形式的制约，都具有一定的不足之处，特别是在用户交互方面，用户只能被动接受，而不能主动参与。\n 本文作者在虚拟漫游技术的研究基础上，结合化工园区的实际情况提出并设计实现了面向化工园区的虚拟漫游系统。通过其特有的交互功能，用户可以在虚拟化工园区中根据自己的意愿主动地漫游、观察任意一个部分和角落。再借助于漫游应用程序提供的功能，系统可大大改善化工园区规划表现的用户体验。在本文中，作者首先设计、制定了面向化工园区的虚拟漫游系统的详细方案，主要包括漫游应用程序、漫游引擎和模型数据三个部分，再通过一些可提高开发效率的实用工具进行衔接。在模型数据部分，详细论述了其设计、制作、导出、优化的过程。可视化规划编辑器是引擎外部的一个独立应用程序，针对传统规划生成阶段的瓶颈问题，明确编辑器的设计目标、进行详细设计，然后对其开发过程中的几个主要问题进行阐述。最后简要介绍了漫游引擎的整体结构和一些常用的碰撞检测算法，并详细描述了引擎总碰撞检测部分的实现。

关键词：化学工业园虚拟现实漫游系统实时漫游引擎碰撞检测算法

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基于增强现实的机械臂仿真平台研制

基于增强现实的机械臂仿真平台研制

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作者：张煜北京邮电大学

学位级别：硕士

随着机械臂相关技术的不断成熟和完善,机械臂的功能越来越强大,精度越来越高并且朝着模块化、集成化、智能化的方向发展。在机械臂仿真技术领域,利用仿真平台来辅助机械臂运动学、动力学及其他性能的研究,已成为研究开发过程中十分重要... 详细信息

随着机械臂相关技术的不断成熟和完善,机械臂的功能越来越强大,精度越来越高并且朝着模块化、集成化、智能化的方向发展。在机械臂仿真技术领域,利用仿真平台来辅助机械臂运动学、动力学及其他性能的研究,已成为研究开发过程中十分重要的方法。然而,基于虚拟环境的机械臂仿真平台存在搭建前期需要大量建模工作、缺乏与真实环境对比、沉浸感不足等问题。因此,开展基于增强现实的机械臂仿真平台相关问题的研究,提高仿真平台的精度和沉浸感,缩短仿真平台的搭建周期,符合当前机械臂仿真技术行业的发展需求,对机械臂仿真技术的发展有重要的经济性和实用性。本文针对基于增强现实的机械臂仿真平台的三维注册、碰撞检测等问题开展研究工作,具体研究内容如下:首先,进行了基于增强现实的机械臂仿真平台总体架构与各功能模块的设计。基于机械臂仿真平台的特点和需求分析,设计仿真平台的总体架构与各功能模块。在此基础上设计仿真平台的工作流与数据流,完成仿真平台的设计工作。为后期研究工作的开展奠定基础。其次,开展了仿真平台无标识三维注册算法的相关研究。研究基于统计学习的无标识三维注册算法,通过构建随机森林分类器实现仿真平台无标识三维注册算法。针对现有算法对旋转变化、光照变化、视角变化等鲁棒性较差的问题,改进构建训练集时特征向量的构建方法,在特征点的特征向量中加入具有旋转不变性和光照不变性的纹理特征,提高无标识三维注册算法的精度和鲁棒性。再次,开展了仿真平台碰撞检测算法的相关研究。研究基于层次包围体的碰撞检测算法,通过对场景物体和机械臂模型的预处理,构建基于点云模型的AABB二叉树,实现仿真平台碰撞检测算法。针对现有碰撞检测算法检测流程单一、检测效率低下等问题,根据碰撞物体几何中心的距离,改进碰撞检测时两两检测的流程,提高碰撞检测算法的效率。最后,进行了基于增强现实的机械臂仿真平台的实物实验验证。为了验证本文中基于增强现实的机械臂仿真平台以及相关算法的实际应用能力,基于PowerCube模块化机械臂实物实验平台,搭建相应的虚拟仿真环境。针对无标识三维注册算法和碰撞检测算法设计相应的实验任务,验证算法的准确性和有效性。

关键词：机械臂增强现实三维注册算法碰撞检测算法

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空间机械臂任务虚拟训练系统研制

空间机械臂任务虚拟训练系统研制

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作者：李俊杰北京邮电大学

学位级别：硕士

在中国空间站建造与运营过程中,为提高在轨操作任务执行效率及安全性,需利用空间机械臂辅助或替代航天员完成在轨操作任务,这使得空间机械臂成为中国空间站建设运营过程中必不可少的关键设备。由于特殊的空间环境、复杂且繁重的在轨操... 详细信息

在中国空间站建造与运营过程中,为提高在轨操作任务执行效率及安全性,需利用空间机械臂辅助或替代航天员完成在轨操作任务,这使得空间机械臂成为中国空间站建设运营过程中必不可少的关键设备。由于特殊的空间环境、复杂且繁重的在轨操作任务对空间机械臂地面操控人员,即飞控岗位人员,提出了更高的要求,且空间机械臂结构复杂、缺少地面实物训练平台,传统的岗位训练系统和机制难以适应空间机械臂这类复杂系统的培训需求,因此亟需构建符合当前飞控岗位培训的任务需求的空间机械臂任务虚拟训练系统,提高岗位培训效率,降低岗位培训成本,这对中国空间站建设和机械臂任务虚拟培训领域发展具有重要的工程价值及实际意义。本文拟针对空间机械臂任务虚拟训练系统的虚拟岗位培训机制、虚拟场景中机械臂碰撞检测和接触力反馈等问题开展研究工作,具体研究内容如下:首先,开展基于虚拟现实的空间站机械臂任务虚拟训练系统软件架构设计。通过对虚拟训练系统进行功能需求和性能需求分析,确定该训练系统所需功能模块以及对应的性能指标;基于经典MVC系统架构模式,结合训练系统的需求分析结果,设计训练系统的视图层、控制层和模型层,基于封装分层思想降低系统模块间的耦合度,提高系统的灵活度和扩展性;根据虚拟训练系统的需求分析与架构设计划分系统功能模块单元,并设计其工作流程;分析空间机械臂典型在轨任务特点,制定各任务的考核指标和考核流程。其次,进行虚拟场景中机械臂碰撞检测方法研究。基于混合包围盒八叉树研究碰撞检测算法,对空间机械臂模型和空间站舱体模型进行预处理,构建基于模型点云文件的混合包围盒八叉树,以其为基础设计并实现虚拟训练系统碰撞检测算法;针对机械臂单一构型和机械臂连续运动两种情况,分别设计基于深度优先搜索算法和双向广度搜索算法的机械臂单一构型碰撞检测算法以及基于时空相关性的机械臂连续运动碰撞检测算法,提高虚拟训练系统中碰撞检测算法的计算效率。再次,完成基于弹簧-阻尼模型的机械臂力反馈系统研究。针对虚拟训练系统中图形渲染和力渲染的同步问题,对力反馈系统进行总体架构设计、力反馈设备选型和工作流程设计;将碰撞检测算法与弹簧-阻尼模型结合,计算模型接触时的接触力;设计并开展实验验证力反馈系统和力反馈算法的有效性和鲁棒性。最后,为验证虚拟训练系统对岗位训练的有效性,展示本文研制的空间机械臂任务虚拟训练系统在机械臂操作岗位培训领域的应用价值,搭建以天和机械臂系统为对象的虚拟训练系统,并针对本文所设计的虚拟场景中空间机械臂碰撞检测算法和力反馈系统,设计对应的操作任务培训实验,验证算法和训练系统的准确性及有效性。

关键词：机械臂虚拟现实碰撞检测算法力反馈

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含间隙铰链的非线性动力学建模及数值分析

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上海航天（中英文） 2020年第1期37卷 51-62页

作者：徐彦王培栋孙禄君朱东方方琴浙江大学航空航天学院浙江杭州310027 上海航天控制技术研究所上海201109 上海市空间智能控制技术重点实验室上海201109

针对空间可展开机构中的含间隙铰链,建立非线性动力学模型,研究其非线性动力学特性。将含间隙铰链实体等效为“T”字型梁模型,针对两侧端部的径向碰撞和侧向碰撞,首次提出了碰撞点的检测算法。针对不同的碰撞类型,建立相应的非线性接触... 详细信息

针对空间可展开机构中的含间隙铰链,建立非线性动力学模型,研究其非线性动力学特性。将含间隙铰链实体等效为“T”字型梁模型,针对两侧端部的径向碰撞和侧向碰撞,首次提出了碰撞点的检测算法。针对不同的碰撞类型,建立相应的非线性接触力和摩擦力分析模型,将碰撞点处的作用力等效施加到“T”字型梁模型上。进行“T”字型梁模型在轴向冲击载荷下的动力学特性分析,并与ANSYS软件的分析结果进行比较,验证了含间隙铰链非线性动力学模型的有效性。分析了有多个含间隙铰链的可展开桁架动力学响应特性,研究含间隙铰链对桁架响应的影响机理。结果表明:采用含间隙铰链的动力学模型,可以更加精确地分析可展开桁架结构的非线性动力学响应,为可展开桁架结构的动力学设计提供支撑。

关键词：空间可展开机构含间隙铰链非线性动力学碰撞检测算法

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虚拟环境下手部操纵物体方法探究

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计算机技术与发展 2018年第8期28卷 196-200页

作者：张田田何聚厚陕西师范大学计算机科学学院陕西西安710119 陕西师范大学现代教学技术教育部重点实验室陕西西安710062

在深入分析手部骨骼组成结构的基础上,针对Leap Motion虚拟现实体感设备下的虚拟手操纵三维虚拟物体已有的算法过于简化,操作性较差,并且手指穿透物体现象较为严重等问题,提出了一种基于包围盒碰撞检测思想的虚拟手操作物体算法。因为... 详细信息

在深入分析手部骨骼组成结构的基础上,针对Leap Motion虚拟现实体感设备下的虚拟手操纵三维虚拟物体已有的算法过于简化,操作性较差,并且手指穿透物体现象较为严重等问题,提出了一种基于包围盒碰撞检测思想的虚拟手操作物体算法。因为手部操纵三维虚拟物体具有不同的实时操纵姿态,依据手部骨骼关节点与操纵的三维物体之间的接触点,建立了不同姿态下的三维非规则多面体模型,并依据模型给出了求解虚拟三维物体目标位置的解决方案。同时,通过使用Unity3D游戏引擎构建了虚拟实验平台,实现了虚拟手在不同姿态下对不同虚拟物体的捏取、抓取等操作功能,验证了算法的实时性和可用性,为设计基于Leap Motion的人机交互游戏提供了参考。

关键词：虚拟现实人机交互碰撞检测算法虚拟手操作

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计算机应用

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电子科技文摘 2003年第10期 114-116页

0323729一个基于 TWF-net 的扩展时间工作流模型及其应用[刊]/杜栓柱//计算机研究与发展.—2003,40(4).—524～530(L)时间约束是分布式企业工作流程建模中的一个重要因素。基于时间 Petri 网工作流模型(TWF-net),通过分析 TWF-net 模型... 详细信息

0323729一个基于 TWF-net 的扩展时间工作流模型及其应用[刊]/杜栓柱//计算机研究与发展.—2003,40(4).—524～530(L)时间约束是分布式企业工作流程建模中的一个重要因素。基于时间 Petri 网工作流模型(TWF-net),通过分析 TWF-net 模型不足之处,建立了一种新的时间Petri 网工作流模型——扩展时间 Petri 网工作流模型(XTWF-net),通过构建规则,可将多个 TWF-net

关键词：工作流模型计算机应用流程建模时间约束计算机科学语义约束计算机工程碰撞检测算法文档管理系统工作流系统

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VR系统中的虚拟操作技术研究

VR系统中的虚拟操作技术研究

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中国科协2002年学术年会

作者：雷小永戴树岭梅继红北京航空航天大学先进仿真技术航空科技重点实验室

虚拟操作技术是虚拟现实技术与运动学和动力学相结合的一种应用技术。参与者与虚拟环境之间的实时交互是虚拟现实(VR)系统的一个典型特征,而虚拟操作技术的研

关键词：碰撞检测算法立体显示操作技术

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基于多处理机的碰撞处理算法的研究与实现

基于多处理机的碰撞处理算法的研究与实现

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第三届中国几何设计与计算大会

作者：赵伟何艳爽李文辉吉林大学计算机科学与技术学院长春130012 长春工业大学计算机科学与工程学院长春130012 长春工业大学计算机科学与工程学院长春130012 吉林大学计算机科学与技术学院长春130012

本文提出了一种基于并行的碰撞检测算法,主要采用并行算法中的分治策略建立环境中每个物体的平衡包围盒树,通过遍历每两棵包围盒树形成对一任务树的遍历,并将所有任务树的遍历平均分配到每个处理器,然后采用并行算法中的流水线技术,通... 详细信息

本文提出了一种基于并行的碰撞检测算法,主要采用并行算法中的分治策略建立环境中每个物体的平衡包围盒树,通过遍历每两棵包围盒树形成对一任务树的遍历,并将所有任务树的遍历平均分配到每个处理器,然后采用并行算法中的流水线技术,通过划分进程来遍历任务树从而加速碰撞检测算法。

关键词：碰撞检测算法并行算法包围盒树分治策略流水线技术

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基于"克隆"技术的点状地物仿真技术研究

基于"克隆"技术的点状地物仿真技术研究

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第六届全国虚拟现实与可视化学术会议(CCVRV'06)

作者：杨宗元卢志忠上官伟朱怡哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江省哈尔滨150001

在进行虚拟环境技术研究时,地物的仿真效果直接关系到虚拟环境的逼真性和沉浸性,其研究十分重要.针对点状地物的特点,提出一种新的点状地物仿真技术:根据从电子地图中提取出来的点状地物地理分布信息,利用视景仿真软件Vega提供的"... 详细信息

在进行虚拟环境技术研究时,地物的仿真效果直接关系到虚拟环境的逼真性和沉浸性,其研究十分重要.针对点状地物的特点,提出一种新的点状地物仿真技术:根据从电子地图中提取出来的点状地物地理分布信息,利用视景仿真软件Vega提供的"克隆"技术:在收集地物分布信息的基础上,根据内存中同一个点状地物模型文件动态地创建多个同类点状地物场景实体,实现多个同类点状地物的仿真,而且可以根据观察者与点状地物的距离动态地添加和删除场景实体,实现类似LOD技术的效果,在虚拟环境研究中具有一定的应用价值.在放置点状地物的场景实体时,采用碰撞检测算法,来解决地形模型与原始高程数据不符的问题.这种方法在点状地物的仿真处理中具有较好的实用性。

关键词：点状地物仿真虚拟环境克隆技术电子地图视景仿真软件碰撞检测算法地形模型

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电子技术应用

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电子科技文摘 2003年第3期 125-126页

0306688正投影家庭影院音箱的安置[刊]/王立雪//电声技术.—2002.(10).—71～73(L)0306689远程教育中流媒体的同步标准设计及其智能型点播系统的实现[刊]/苏群//计算机工程.—2002,28(10).—280～282,封三(E)0306690基于 EJB 规范的 CBM... 详细信息

0306688正投影家庭影院音箱的安置[刊]/王立雪//电声技术.—2002.(10).—71～73(L)0306689远程教育中流媒体的同步标准设计及其智能型点播系统的实现[刊]/苏群//计算机工程.—2002,28(10).—280～282,封三(E)0306690基于 EJB 规范的 CBM 的设计研究-基类库的研究与应用[刊]/阮健//计算机工程.—2002,28(10).—259～260(E)文章以 EJB 规范为基础。

关键词：电子技术应用家庭影院音箱点播系统流媒体三层体系结构远程教育电声技术计算机工程碰撞检测算法集成平台

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