检索结果-内蒙古大学图书馆

电子技术应用 2011年第7期37卷 32-35页

作者：李啸隽戴孝亮华南理工大学机械与汽车工程学院机器人实验室广东广州510640

为神经振荡器提出了一种高效的FPGA实现方案,介绍了一种改进的分布式算法(DA),以便于最大限度地利用FPGA上的查找表(LUT)资源。整个系统在Matlab/Simulink下采用Altera公司的DSP Builder构建。该方法节约了74%的查找表、75%的寄存器和1... 详细信息

为神经振荡器提出了一种高效的FPGA实现方案,介绍了一种改进的分布式算法(DA),以便于最大限度地利用FPGA上的查找表(LUT)资源。整个系统在Matlab/Simulink下采用Altera公司的DSP Builder构建。该方法节约了74%的查找表、75%的寄存器和100%的嵌入式乘法器资源。同时,该方案得到了令人满意的结果,实验结果同仿真结果的相关系数高达0.99。

关键词：神经振荡器分布式算法 FPGA 查找表

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基于Wilson-Cowan神经振荡器的四足机器人步态规划研究

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山东大学学报（工学版） 2010年第1期40卷 6-9,36页

作者：李彬李贻斌阮久宏宋洪军山东大学控制科学与工程学院山东济南250061 山东轻工业学院数理学院山东济南250353

中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)是一种重要的机器人节律运动控制方法。在Wilson-Cowan神经振荡器基础上,提出了一种新的CPG控制器,用于四足机器人的节律运动控制,每个Wilson-Cowan神经振荡器分别对应机器人的一个步行腿... 详细信息

中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)是一种重要的机器人节律运动控制方法。在Wilson-Cowan神经振荡器基础上,提出了一种新的CPG控制器,用于四足机器人的节律运动控制,每个Wilson-Cowan神经振荡器分别对应机器人的一个步行腿,对机器人的腿进行协调运动控制。通过调整振荡器之间的步态连接权矩阵,可以实现机器人不同的节律运动和各种运动模式间的转换。计算机仿真表明:本文提出的CPG控制方法能够稳定的生成不同步态的机器人运动轨迹,输出结果能够较好地符合各种步态的相位要求。

关键词：神经振荡器四足机器人中枢模式发生器步态

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基于神经振荡器的机器人节律运动控制方法及系统

基于神经振荡器的机器人节律运动控制方法及系统

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作者：张伟陈燕云盛嘉鹏方兴谭文浩宋然李晓磊程吉禹 250061 山东省济南市历下区经十路17923号

本发明提供了一种基于神经振荡器的机器人节律运动控制方法及系统，包括：获取机器人的当前状态，以及由神经振荡器产生的相位和频率；依据获取的当前状态、相位和频率，以及预设的强化学习网络，得到控制指令，对机器人进行控制；其中... 详细信息

标准号: CN114740875A

本发明提供了一种基于神经振荡器的机器人节律运动控制方法及系统，包括：获取机器人的当前状态，以及由神经振荡器产生的相位和频率；依据获取的当前状态、相位和频率，以及预设的强化学习网络，得到控制指令，对机器人进行控制；其中，预设的强化学习网络中包括动作空间、模式形成网络和神经振荡器；本发明设计的由神经振荡器和模式形成网络组成的控制结构，能确保期望的节律运动行为的形成；同时，设计的关节位置增量的动作空间能有效加速节律运动强化学习训练进程，解决了现有无模型强化学习学习时，奖励函数设计耗时、困难的问题。

关键词：神经振荡器强化学习节律运动机器人动作空间模式形成预设关节位置函数设计控制结构控制指令网络组成有效加速网络耗时奖励期望进程学习

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基于CPG原理的机器人运动控制方法

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高技术通讯 2003年第7期13卷 64-68页

作者：郑浩峻张秀丽李铁民段广洪清华大学精密仪器与机械学系北京100084

将生物控制论的研究成果应用于机器人领域是提高机器人运动能力的一种新思路和新方法。本文介绍了动物的运动控制机理 ,节律运动控制网络的结构和特性 ,对基于生物中枢模式发生器的机器人运动控制的建模。

关键词：中枢模式发生器生物控制论机器人运动控制模型网络结构神经振荡器步态转换节律运动

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多无人艇协同搜索与围捕方法研究

多无人艇协同搜索与围捕方法研究

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作者：刘琨哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

随着人类对海洋的开发与探索,无人艇作为一种小型、高速的无人船舶得到了广泛的应用。多个无人艇在执行海上任务时较单个无人艇具有更高的任务执行效率,因此研究多无人艇协同完成海上任务是以后无人艇研究的重要方向。本文深入研究了多... 详细信息

随着人类对海洋的开发与探索,无人艇作为一种小型、高速的无人船舶得到了广泛的应用。多个无人艇在执行海上任务时较单个无人艇具有更高的任务执行效率,因此研究多无人艇协同完成海上任务是以后无人艇研究的重要方向。本文深入研究了多无人艇系统的协同搜索方法与目标围捕方法,提出一种基于信息素的多无人艇协同搜索方法,同时研究了基于神经振荡器的目标围捕方法。论文的主要内容如下:首先,建立无人艇个体体系结构和多无人艇系统群体体系结构,个体体系结构将无人艇系统分成7个模块,分别为:指挥和控制模块、信息采集模块、航行控制模块、能源管理模块、通信模块以及负载管理模块;群体体系结构采用分布式体系结构,实现了无人艇自主决策和协同运动之间的平衡。同时根据无人艇的运动特点建立无人艇三自由度运动学模型。然后,提出一种基于信息素的多无人艇搜索方法,用于在未知环境下对目标无人艇进行搜索,将搜索区域离散化为栅格区域,然后分析无人艇的运动模型、碰撞类型,以及多无人艇系统的通信方式,接着分析无人艇运动目标点和目标点集的更新方法,更新方法为计算目标点集中每个目标点的信息素,选择其中信息素最大的目标点做为无人艇的下一个运动目标点,使无人艇能够实时动态的选择和更新运动目标点,然后基于人工势场法建立适应度函数;最后对所提算法进行仿真实验,仿真结果表明提出的搜索方法在三种不同搜索环境下均能成功搜索到目标无人艇,将其与覆盖搜索方法和随机搜索方法进行比较,仿真结果表明本文提出的多无人艇协同搜索方法具有较高的目标发现率,同时每个无人艇可以根据检测到的环境信息实时调整运动路径。最后,提出一种基于神经振荡器的多无人艇目标围捕方法,介绍扩展卡尔曼滤波器的基本原理,并使用扩展卡尔曼滤波器求目标无人艇的虚拟目标点,每个无人艇计算相对于虚拟目标点的径向距离和相位角,基于神经振荡器建立相位角更新公式,使得多个无人艇向虚拟目标点运动的过程中保持一定的相位差;建立径向距离更新公式,使无人艇逐渐接近虚拟目标点并最终与目标无人艇保持一段距离,该距离即为极限环的半径;建立极限环相位差更新公式,使无人艇均匀分布在极限环上;建立无人艇速度更新公式和航向角更新公式,使得无人艇能够根据相位和径向距离实时调整自身的速度和运动方向;最后使用提出的围捕方法进行仿真实验,仿真结果表明多无人艇系统成功实现了对目标无人艇的围捕。

关键词：无人艇信息素运动目标点人工势场法神经振荡器

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节律性步态运动中CPG对肌肉的控制模式的仿真研究

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动力学与控制学报 2008年第4期6卷 327-331页

作者：董玮王如彬沈恩华张志康华东理工大学信息学院认知神经动力学研究所上海200237

以神经振荡器理论和Dingguo Zhang等人研究的CPG模型为基础,结合了神经生物学和生物动力学的观点,并根据人体腿部的肌肉结构修正了Dingguo Zhang等提出的中枢模式发生器(CPG)的数学模型.修正后的CPG模型突破了原来仅反映单腿的节律性运... 详细信息

以神经振荡器理论和Dingguo Zhang等人研究的CPG模型为基础,结合了神经生物学和生物动力学的观点,并根据人体腿部的肌肉结构修正了Dingguo Zhang等提出的中枢模式发生器(CPG)的数学模型.修正后的CPG模型突破了原来仅反映单腿的节律性运动的局限性,能够更好地描述步态运动中双腿的节律性与协调性,使得修正后的CPG模型与实际情况更为一致.依据本文所提出的修正模型所做的数值模拟结果表明,我们所得到的CPG的输出模式能够很好的表现出人体节律性步态运动中神经系统的调节作用.

关键词：节律性运动运动控制中枢模式发生器(CPG) 神经振荡器

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以CPG模型来模拟节律性步态运动

以CPG模型来模拟节律性步态运动

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第八届全国动力学与控制学术会议

作者：董玮王如彬沈恩华张志康华东理工大学信息学院认知神经动力学研究所

以神经振荡器理论和Dingguo Zhang等人研究的CPG模型为基础,本文根据人体腿部肌肉结构修正了Dingguo Zhang等人研究的中枢模式发生器(CPG)的数学模型,通过数值模拟得出人体步态运动过程中的运动模式,以便能够反映人体步态运动的节律性... 详细信息

以神经振荡器理论和Dingguo Zhang等人研究的CPG模型为基础,本文根据人体腿部肌肉结构修正了Dingguo Zhang等人研究的中枢模式发生器(CPG)的数学模型,通过数值模拟得出人体步态运动过程中的运动模式,以便能够反映人体步态运动的节律性特点。依据本文所提出的修正模型所做的数值模拟结果表明,我们所给出的CPG的输出模式的确能够很好的表现出人体节律性步态运动中神经系统的调节作用。

关键词：节律性运动运动控制中枢模式发生器(CPG) 神经振荡器

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一种软体机器人控制方法

一种软体机器人控制方法

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作者：张成红徐卫华徐建 215300 江苏省昆山市玉山镇登云路268号1号房311室

一种软体机器人控制方法，包括中枢模式发生器CPG，中枢模式发生器CPG的生物机理是，通过与物理环境的相互耦合来生成有机体需要的运动信号，同时利用神经中枢控制信号和传感器反馈信息对运动进行合理的调节，从而产生有规则的节律信号... 详细信息

标准号: CN113459106A

一种软体机器人控制方法，包括中枢模式发生器CPG，中枢模式发生器CPG的生物机理是，通过与物理环境的相互耦合来生成有机体需要的运动信号，同时利用神经中枢控制信号和传感器反馈信息对运动进行合理的调节，从而产生有规则的节律信号，中枢模式发生器CPG是由一系列中间神经元组成的振荡单元，整个中枢模式发生器CPG控制网络是由神经振荡器和多重反射反馈回路系统耦合组成的复杂的分布式神经网络，分布式神经网络可以重构，中枢模式发生器CPG控制网络的边界是灵活的，中间神经元可以从一个网络转换到另一个网络，多个小网络也可以形成具有新特性的大网络。本发明能实现对软体机器人进行有效控制，能对软体学进行科学研究。

关键词：中枢模式发生器软体分布式神经网络神经元控制网络耦合反馈回路系统传感器反馈机器人控制神经振荡器有机体多重反射节律信号控制信号生物机理网络转换物理环境有效控制运动信号振荡单元大网络灵活的小网络重构机器人科学研究网络

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一种控制四足机器人运动的模糊控制器

一种控制四足机器人运动的模糊控制器

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作者：王伟李逊李斌杨一平 100080 北京市海淀区中关村东路95号

本发明公开了一种控制四足机器人运动的模糊控制器，该模糊控制器的控制规则由四组自适应模糊控制规则组成，用于调制四足机器人的范德波尔神经振荡器拓扑网络。模糊控制器根据不同的环境反馈信号能够自适应地采用对应的规则调节范德波... 详细信息

标准号: CN102147592A

本发明公开了一种控制四足机器人运动的模糊控制器，该模糊控制器的控制规则由四组自适应模糊控制规则组成，用于调制四足机器人的范德波尔神经振荡器拓扑网络。模糊控制器根据不同的环境反馈信号能够自适应地采用对应的规则调节范德波尔神经振荡器的参数，使该神经振荡器网络产生稳定、协调的四足机器人关节驱动信号。本发明适用于每条腿具有两个转动自由度(髋关节转动自由度、膝关节转动自由度)的四足机器人。通过由模糊控制器调制、范德波尔神经振荡器拓扑网络产生的关节驱动信号，四足机器人能够自适应地在野外、户内等不同环境里稳定行走。

关键词：模糊控制器神经振荡器转动机器人驱动信号拓扑网络调制适应模糊控制机器人关节机器人运动膝关节规则调节环境反馈髋关节关节野外网络协调

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一种控制四足机器人运动的模糊控制器

一种控制四足机器人运动的模糊控制器

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作者：王伟李逊李斌杨一平 100080 北京市海淀区中关村东路95号

标准号: CN102147592B

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