检索结果-内蒙古大学图书馆

石油物探 1984年第3期 78-88页

作者：徐伯勋地质矿产部北京计算中心

众所周知,地震记录通常被描述为地震子波与反射系数序列的褶积。我们所说的反褶积处理就是要从地震记录中求取反射系数序列。它从图形上表示为一列脉冲,如能找到这些峰值就等于找到了它们的振幅和发生的时间,也等于提供了地下界面的几... 详细信息

众所周知,地震记录通常被描述为地震子波与反射系数序列的褶积。我们所说的反褶积处理就是要从地震记录中求取反射系数序列。它从图形上表示为一列脉冲,如能找到这些峰值就等于找到了它们的振幅和发生的时间,也等于提供了地下界面的几何和地质的信息。最常规的反褶积法是基于维纳滤波的理论。一般它要求时不变和平稳的条

关键词：估计量协方差反射系数序列离散卡尔曼滤波矩阵数学分析估计值观测值测定值地震方法方程组联立方程

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卡尔曼滤波算法在船用雷达运动目标跟踪滤波器中的应用

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舰船科学技术 2016年第2X期38卷 103-105页

作者：赵明冬王继红郑州科技学院电气工程学院河南郑州450064

首先介绍离散卡尔曼滤波的系统模型并进行理论分析,在观测噪声矢量是白噪声的情况下设计船用雷达运动目标跟踪滤波器,然后模拟实际海面跟踪目标来获得发送端数据进行滤波器的性能仿真。实验结果表明,当观测噪声协方差矩阵和实际的噪声... 详细信息

首先介绍离散卡尔曼滤波的系统模型并进行理论分析,在观测噪声矢量是白噪声的情况下设计船用雷达运动目标跟踪滤波器,然后模拟实际海面跟踪目标来获得发送端数据进行滤波器的性能仿真。实验结果表明,当观测噪声协方差矩阵和实际的噪声协方差矩阵相近时,卡尔曼滤波器具有滤波精准度高、收敛速度适中及稳定性强等优点。

关键词：离散卡尔曼滤波目标跟踪噪声协方差矩阵

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基于像素匹配和卡尔曼滤波的运动估计在浮选泡沫流速特征提取上的应用

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有色金属（选矿部分） 2017年第4期 80-83页

作者：李阳杨文旺武涛郭家豪北京矿冶研究总院北京市高效节能矿冶技术装备工程技术研究中心北京100160

为了解决传统特征匹配算法难以准确提取浮选泡沫流速特征的问题,本文提出一种基于像素匹配和卡尔曼滤波相结合的算法。该算法首先综合考虑前后两帧图像上面像素点的流动,在基于理想情况下的灰度值不变、梯度时空不变以及运动连续性假设... 详细信息

为了解决传统特征匹配算法难以准确提取浮选泡沫流速特征的问题,本文提出一种基于像素匹配和卡尔曼滤波相结合的算法。该算法首先综合考虑前后两帧图像上面像素点的流动,在基于理想情况下的灰度值不变、梯度时空不变以及运动连续性假设,提出使用欧拉-拉格朗日方程与计算数学最小化约束能量方程,得到的结果作为卡尔曼预测的观测值参与测量更新,从而在状态更新中得到最优的泡沫流速特征向量。实验结果表明,该算法计算准确,平稳性高,实时性好,可以很好地作为浮选机优化控制的原始参数。

关键词：浮选泡沫图像运动估计像素匹配离散卡尔曼滤波

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基于气压式触觉的欠驱动手抓取分类方法

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华中科技大学学报（自然科学版） 2021年第11期49卷 41-46页

作者：丛明缪跃李泳耀刘冬大连理工大学机械工程学院辽宁大连116024

使用一种气压式触觉阵列传感器拾取触觉特征信息,手掌和指尖触觉阵列点的灵敏度和最大重复性误差分别为13.73,10.85 kPa/N和3.54%,2.73%.依靠欠驱动手组建了触觉特征数据集,通过离散卡尔曼滤波方法对气压式触觉传感信息进行降噪处理,结... 详细信息

使用一种气压式触觉阵列传感器拾取触觉特征信息,手掌和指尖触觉阵列点的灵敏度和最大重复性误差分别为13.73,10.85 kPa/N和3.54%,2.73%.依靠欠驱动手组建了触觉特征数据集,通过离散卡尔曼滤波方法对气压式触觉传感信息进行降噪处理,结合随机森林分类方法对生活物品进行分类.实验结果表明:气压式触觉传感器灵敏度高且重复度误差小,能够有效感知抓取分类过程中的触觉信息变化,依靠欠驱动手避免了抓取时速度碰撞对分类结果产生的影响,组建数据集时无须复杂的抓取控制方式,结合离散卡尔曼滤波的随机森林分类方法能够有效地完成对物体的识别分类,识别准确率达93.2%.

关键词：分类识别气压式触觉传感器欠驱动手离散卡尔曼滤波随机森林分类器

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基于无人艇载侧扫声呐的水下目标定位方法研究

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仪器仪表学报 2023年第11期44卷 310-319页

作者：左震黄泓赫孙备吴鹏国防科技大学智能科学学院长沙410073

水下目标高精度定位是无人艇开展海底测绘、航道清理、沉船打捞等任务的重要前提。然而,现有的基线式定位方法无法对未知水域内的目标进行精确定位。实际任务中,无人艇往往需要搭载侧扫声呐并辅以其他手段来确定水下目标的准确位置。针... 详细信息

水下目标高精度定位是无人艇开展海底测绘、航道清理、沉船打捞等任务的重要前提。然而,现有的基线式定位方法无法对未知水域内的目标进行精确定位。实际任务中,无人艇往往需要搭载侧扫声呐并辅以其他手段来确定水下目标的准确位置。针对无人艇水下目标定位难题,首先对侧扫声呐水下目标定位过程进行建模,然后分析姿态误差对水下目标定位造成的影响,利用姿态矫正矩阵消除姿态误差,最后利用离散卡尔曼滤波算法对多点测量数据进行最优估计,得到水下目标的精确位置。仿真实验和无人艇集成实验结果表明,该定位方法能够有效的减小测量过程中的误差,平均定位精度达到0.334 m。

关键词：水下目标定位离散卡尔曼滤波侧扫声呐无人艇

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多敏感器联邦SSUKF融合姿态确定算法

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中国空间科学技术 2009年第6期29卷 21-27,80页

作者：范春石张高飞孙剑孟子阳尤政清华大学精密仪器与机械学系北京100084 清华大学精密测试技术及仪器国家重点实验室北京100084

针对四元数姿态估计问题,提出了一种分布式非线性滤波融合结构。通过引入基于超球面分布采样点变换(SSUT)技术的无迹卡尔曼滤波算法(SSUKF),以较低的计算量实现了高数据更新率、高精度的非线性滤波,并通过融合重构,保障系统无间断可靠工... 详细信息

针对四元数姿态估计问题,提出了一种分布式非线性滤波融合结构。通过引入基于超球面分布采样点变换(SSUT)技术的无迹卡尔曼滤波算法(SSUKF),以较低的计算量实现了高数据更新率、高精度的非线性滤波,并通过融合重构,保障系统无间断可靠工作,不受敏感器故障、视场盲区等因素影响。应用该算法对陀螺、磁强计、太阳敏感器、星敏感器构成的系统进行了具体设计并开展仿真研究,验证了算法的有效性。

关键词：姿态确定超球面分布采样点变换离散卡尔曼滤波信息融合故障诊断

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图像辅助导航系统中量测矩阵的确定

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弹箭与制导学报 2008年第1期28卷 37-38,42页

作者：滕科嘉陈楸刘焘西北工业大学自动化学院西安710072

文中基于准三维模型对惯导系统误差校正的思想,利用摄像机成像系统和捷联惯导系统(SINS)相结合的方法,着重对量测矩阵进行推导。然后,采用离散卡尔曼滤波方法进行导航误差估计,并用估计出来的误差对惯导系统的输出进行修正,在一定程度... 详细信息

文中基于准三维模型对惯导系统误差校正的思想,利用摄像机成像系统和捷联惯导系统(SINS)相结合的方法,着重对量测矩阵进行推导。然后,采用离散卡尔曼滤波方法进行导航误差估计,并用估计出来的误差对惯导系统的输出进行修正,在一定程度上提高了导航精度,理论上大大降低了导航成本。

关键词：量测矩阵摄像机成像系统捷联惯导系统离散卡尔曼滤波

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大型固定翼无人机自动着舰控制技术研究

大型固定翼无人机自动着舰控制技术研究

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作者：彭争南京航空航天大学

学位级别：硕士

无人机由于其突出的机动和续航性能,正成为舰载机发展的一个重要趋势。本文以大型固定翼无人机为研究对象,针对着舰过程存在的着舰区域狭小、模型的强非线性耦合及参数摄动、舰尾流扰动和舰船甲板运动等问题,进行了着舰控制方法的相关... 详细信息

无人机由于其突出的机动和续航性能,正成为舰载机发展的一个重要趋势。本文以大型固定翼无人机为研究对象,针对着舰过程存在的着舰区域狭小、模型的强非线性耦合及参数摄动、舰尾流扰动和舰船甲板运动等问题,进行了着舰控制方法的相关研究。主要内容包括:(1)建立了风扰下的无人机动力学模型和运动学模型,并分析了其下滑性能。建立了舰船运动模型和风扰模型。(2)根据风扰下的无人机内回路动力学模型,采用非线性动态逆方法设计了内回路控制律,采用自适应方法对未知参数和干扰进行了估计,基于Lyapunov方法证明了系统稳定性和参数有界性。以航迹迎角作为内回路控制变量的方案,相比于传统迎角方案更能有效抑制风扰对无人机航迹的影响。(3)根据风扰下的无人机角运动学模型,基于动态逆方法设计了航迹角回路控制律,实现了对航迹角的精确跟踪。充分考虑无人机着舰的需求,设计了参数化的着舰相对轨迹线,并根据机舰相对运动学模型,基于动态逆方法设计了相对轨迹跟踪控制律,实现了高精度的相对轨迹跟踪。(4)针对甲板运动引起的着舰误差问题,基于离散卡尔曼滤波方法对高度偏移进行了预估,在末端引导段对相对高度控制器的相位滞后进行了补偿。最后,在Matlab/Simulink环境下进行了着舰仿真验证,仿真结果表明,本文提出的着舰控制方法能够有效抑制无人机的参数摄动和风扰动,并能快速跟踪因甲板运动引起的高度偏移,在复杂环境下实现了高精度的着舰。

关键词：固定翼无人机着舰风扰下模型非线性动态逆自适应控制离散卡尔曼滤波

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GPS动态定位后处理软件研究

GPS动态定位后处理软件研究

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作者：禹信西南交通大学

学位级别：硕士

实时动态定位(RTK)是GPS重要的应用研究领域之一,通过建立参考站与流动站间的无线通信链路获取运动目标的实时位置。但对于没有实时性要求的应用,可将采集到的数据带回室内进行后处理,即动态后处理。同时,精密星历的使用及更完善的误差... 详细信息

实时动态定位(RTK)是GPS重要的应用研究领域之一,通过建立参考站与流动站间的无线通信链路获取运动目标的实时位置。但对于没有实时性要求的应用,可将采集到的数据带回室内进行后处理,即动态后处理。同时,精密星历的使用及更完善的误差模型修正也使得动态定位后处理在定位精度方面更具优势。Track是目前动态定位后处理的常用解算模块,它运行在UNIX或LINUX操作系统上,安装复杂且不具备可视化界面。鉴于这些需求与不足,本文通过研读Track源代码,在掌握单历元动态定位理论的基础上针对Windwos操作系统开发了一套界面友好的动态定位后处理原型程序,并使用实测数据对其进行试验,分析了原型程序的模糊度解算能力和定位精度,讨论了不同基线长度与定位精度的关系、不同观测时长与定位精度的关系。本程序的核心是整周模糊度解算和单历元卡尔曼滤波定位,包括以下功能模块：文件读取模块；参数设置模块；模糊度解算模块；卡尔曼滤波模块；其他辅助功能模块(文档输出、坐标系转换、时间系统转换、时序图显示、数据库查询等)。本文通过八组实测IGS或四川CORS网观测1HZ数据展开试验。前四组数据具有相同观测时长(1小时),基线长度分别为5km、42kmm、123kmm、235km,用于分析程序的整周模糊度解算能力和不同基线长度的定位精度；后四组数据的测站相同、起始时间相同,观测时长分别为15分钟、30分钟、45分钟、60分钟,用于分析观测时长与定位精度的关系。试验方法为提取Track模块和本程序解算各组数据的整周模糊度和坐标结果,比较两程序解算的坐标均值和标准差,并将均值与测站理论坐标作比较。试验结论如下：本程序的整周模糊度解与Track计算结果基本吻合,部分模糊度存在1-2周差异。Track处理1HZ数据,短基线的定位精度可达毫米级；中短基线水平精度可达毫米,高程精度为1-2厘米；中长基线的水平定位精度在1-2厘米,高程精度在2-3厘米；长基线的定位精度可达厘米级。本文开发的原型程序基本实现了动态定位后处理功能,短基线的定位精度可达1-2厘米；中短基线定位精度为2-3厘米；中长基线定位精度为厘米级别；长基线的定位精度在分米级。平面精度优于高程精度,基线越短解算精度越高。观测时间过短时后处理定位精度难以保证,30分钟以上初始观测时长且新加入卫星观测15分钟以上时,后处理可达厘米级定位精度；观测时间满足需要后,延长观测时间并不能提高定位精度。

关键词：动态定位后处理离散卡尔曼滤波模糊度解算 Track

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重型液力传动车辆质量与道路坡度识别

重型液力传动车辆质量与道路坡度识别

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作者：罗培培北京理工大学

学位级别：硕士

本文首先搭建了液力传动车辆的纵向动力学与纵向运动学模型，在理论模型的基础上分别使用递归最小二乘法（包括普通最小二乘法与带遗忘因子的最小二乘法）与离散卡尔曼滤波对车辆行驶的坡道角以及车辆质量进行估算。利用Carsim与Maltab/... 详细信息

本文首先搭建了液力传动车辆的纵向动力学与纵向运动学模型，在理论模型的基础上分别使用递归最小二乘法（包括普通最小二乘法与带遗忘因子的最小二乘法）与离散卡尔曼滤波对车辆行驶的坡道角以及车辆质量进行估算。利用Carsim与Maltab/Simulink联合搭建的仿真平台验证两种算法。通过比较两种算法分别在坡度恒定的长直坡道与坡度时变坡道这两种工况下的估算结果，验证算法的准确性与实时性。随后，分析了卡尔曼滤波器参数设置对估算结果的影响，确定了能保证估算结果实时性与准确性的滤波器参数。为了解决卡尔曼滤波算法在下位机的实现问题，对该算法过程进行深入分析后做出了相应简化。利用Carsim/Simulink仿真平台仿真了不同工况下简化卡尔曼滤波算法的估算效果，并与未经过简化的算法做出对比，验证简化后的算法可行性。考虑到硬件计算能力的限制，选用基于运动学的简化卡尔曼滤波算法作为坡道估算的理论基础。在车辆上加装合适的加速度传感器，将加速度信号与车速信号相融合，实现了下位机对车辆行驶的实时坡道角度与车辆质量的估算。探究了加速度传感器与变速箱电控单元的通讯接口，选用比模拟/数字采集抗干扰能力更强的通讯方式保证数据传输的准确可靠。最后，基于多种实车平台进行了实车试验。静态标定实车上惯性导航仪的坡度输出与加速度传感器计算坡度之间误差。将实车试验得出的算法估算结果与惯性导航仪的数据做出比对，验证了基于运动学的简化卡尔曼滤波与加速度传感器结合的方法能够对车辆行驶过程中的实时坡度做出准确估算。

关键词：坡度与质量识别离散卡尔曼滤波 Carsim/Simulin联合仿真加速度传感器

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