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T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

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AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

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范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
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文献类型

76 篇 专利
19 篇 期刊文献
9 篇 学位论文
3 篇 会议

馆藏范围

107 篇 电子文献
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日期分布

学科分类号

31 篇 工学
- 13 篇 机械工程
- 11 篇 软件工程
- 6 篇 电气工程
- 6 篇 控制科学与工程
- 2 篇 仪器科学与技术
- 2 篇 动力工程及工程热...
- 2 篇 船舶与海洋工程
- 2 篇 兵器科学与技术
- 1 篇 材料科学与工程（可...
- 1 篇 计算机科学与技术...
- 1 篇 石油与天然气工程
- 1 篇 交通运输工程
4 篇 理学
- 4 篇 系统科学

主题

31 篇 离散滑模
4 篇 自适应
3 篇 变结构控制
3 篇 滑模控制
3 篇 趋近律
2 篇 双级执行器
2 篇 船舶航向控制
2 篇 控制策略
2 篇 鲁棒性
2 篇 积分
2 篇 永磁同步电机
2 篇 预测模型
2 篇 感应电机
2 篇 rbfnn
1 篇 组合趋近率
1 篇 控制作用
1 篇 供采匹配
1 篇 扰动估计
1 篇 直驱电液系统
1 篇 非匹配不确定

机构

7 篇 西北工业大学
6 篇 南京工业大学
5 篇 上海交通大学
4 篇 浙江工业大学
4 篇 河北工业大学
4 篇 合肥工业大学
4 篇 燕山大学
3 篇 南京信息工程大学
3 篇 长春工业大学
3 篇 哈尔滨工业大学
3 篇 山东交通学院
3 篇 哈尔滨工程大学
2 篇 上海工程技术大学
2 篇 山东迪生电子有限...
2 篇 湖南大学
2 篇 东南大学
2 篇 华东交通大学
2 篇 中国电子科技集团...
2 篇 东莞理工学院
2 篇 江苏省特种设备安...

作者

6 篇 史荣
6 篇 欧阳慧珉
4 篇 杨舒
4 篇 张国荣
4 篇 许斌
4 篇 程怡新
4 篇 梁捷
3 篇 郭伟
3 篇 刘美艳
3 篇 李涛
3 篇 马荣琳
3 篇 韩耀振
3 篇 肖海荣
2 篇 李志鹏
2 篇 黄守道
2 篇 翁阿强
2 篇 赵新龙
2 篇 孔慧芳
2 篇 李绍松
2 篇 诸葛琳娜

语言

107 篇 中文

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专用目标模拟器同步控制算法研究

专用目标模拟器同步控制算法研究

引用

作者：刘华哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

本课题来源于与航天科工集团的合作项目,主要研究内容是专用目标模拟器的同步控制算法。导弹导引头性能评估是通过半物理仿真试验完成的。目标模拟器作为试验的核心部分,要求驱动元件准确地跟踪输入参考信号,带动装有射频发射器的负载... 详细信息

本课题来源于与航天科工集团的合作项目,主要研究内容是专用目标模拟器的同步控制算法。导弹导引头性能评估是通过半物理仿真试验完成的。目标模拟器作为试验的核心部分,要求驱动元件准确地跟踪输入参考信号,带动装有射频发射器的负载在有效幅面中做几种形式的运动,从而完成对反辐射导弹攻击目标时所跟踪目标的动态模拟。其基本要求是精度高、动态特性好。目标模拟器的控制系统设计是一个典型的伺服系统设计问题。本文根据目标模拟器的技术指标,确定了系统在X方向和Y方向上的驱动方式。由于目标模拟器两个方向上的控制系统解耦,因此可分别单独设计两个方向的控制算法。根据X方向的设计需求,采用双电机同步驱动。电机同步误差对系统在X方向上的性能有很大的影响。因此,首先根据系统的结构建立双电机同步的模型,并按现有的电气同步理论设计同步控制器来降低同步误差。主要设计了电机并行同步控制器和差速反馈同步控制器,其中重点说明了差速反馈同步控制的动态特性和稳态特性。同时比较了并行和差速反馈这两种同步控制方式的优劣。在采用差速反馈电气同步控制的基础上分析了机械同步即同步轴的作用。这种电气同步和机械同步结合的方法能较好的抑制了电机的同步误差。摩擦存在于几乎所有的机械系统当中,会造成伺服系统低速爬行的现象,仿真证明差速反馈电气同步控制器不能很好的解决这个问题。本文根据摩擦的相关理论建立摩擦模型,并结合离散滑模变结构控制理论设计了离散滑模电机同步控制器。在设计过程中,选择合适的滑模面和适当的趋近律形式和参数,仿真证明这种方法有效的抑制了系统的低速爬行现象。

关键词：伺服系统电机同步差速反馈离散滑模

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四象限开关磁阻电机调速系统的研究

四象限开关磁阻电机调速系统的研究

引用

作者：王爱明东南大学

学位级别：硕士

该文以四象限开关磁阻电机调速系统的工作机理、控制方法和系统的设计及实现为主题展开研究.文章在阐述了开关磁阻电机制动工作原理的基础上,详细分析了四象限开关磁阻电机调速系统的构成,对其中的主要环节的功能和实现方法进行了剖析.... 详细信息

该文以四象限开关磁阻电机调速系统的工作机理、控制方法和系统的设计及实现为主题展开研究.文章在阐述了开关磁阻电机制动工作原理的基础上,详细分析了四象限开关磁阻电机调速系统的构成,对其中的主要环节的功能和实现方法进行了剖析.基于开关磁阻电机的自然机械特性曲线,深入分析了四象限开关磁限系统中处理回馈能量的方式,分析了各种方式的工作原理.文章中对离散滑模变结构控制中的趋近律设计法进行了深入的研究,并利用此法,基于开关磁阻电机调速系统离散形式的简化模型设计了开关磁阻电机离散滑模-PI复合控制器,提高了系统的动态性能和稳态性能.设计、研制了以8098单片机为控制核心的四象限开关磁阻电机调速系统,优化了原有样机的控制软件,增加了新的控制功能.采用新型的IGBT模块和吸收电路,改进了功率变换器的电路和安装结构.整个样机系统工作稳定可靠,操作方便灵活.

关键词：开关磁阻电机制动四象限调速离散滑模变结构控制

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混合动力汽车自适应巡航控制方法的研究

混合动力汽车自适应巡航控制方法的研究

引用

作者：刘美艳长春工业大学

学位级别：硕士

汽车自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control,ACC)是先进的驾驶员辅助系统,该系统能够很好的满足人们对行车智能性、安全性以及舒适性的要求;汽车自适应巡航驾驶大多数运行在跟随工况下,因此新一代ACC系统研究集中在汽车跟随工况的巡... 详细信息

汽车自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control,ACC)是先进的驾驶员辅助系统,该系统能够很好的满足人们对行车智能性、安全性以及舒适性的要求;汽车自适应巡航驾驶大多数运行在跟随工况下,因此新一代ACC系统研究集中在汽车跟随工况的巡航控制上。在运行里程不断累加的情况下,车身参数的变化会导致整车控制器操作功能的失配,这对车辆的动力性能和驾驶体验造成严重影响,在特殊情况下甚至会发生控制器失效问题,针对巡航系统模型与控制器的设计研究对保证汽车驾驶的稳定性具有重要意义。本文讨论了汽车自适应巡航控制在跟随模式下的两个问题,一是对数据驱动跟随模式进行建模,二是基于安全车距的跟随控制器设计。本文以并联式混合动力汽车为控制对象,综合考虑到模型失配、控制器设计鲁棒性较差等问题,提出了一种基于输入输出数据驱动的巡航系统离散二阶滑模控制策略,该方法在实现节能减排的基础上有效的提高了车辆巡航的安全性能。首先,根据汽车的动力学特点结合多传感器采集到的车辆参数数据,通过“车间时距”策略建立了跟车过程中整车需求转矩与车距误差的预测模型,本文采用了数据驱动子空间辨识的方法,利用巡航系统输入输出数据辨识子空间模型中的参数,显著提高了该模型的建模精度;在此基础上,为提高控制器的抗干扰能力以及不确定性情况下巡航系统的跟随精度,改善传统离散滑模的抖阵问题,本文设计了离散二阶滑模预测控制策略,实现了实际车距与驾驶员人为设定的安全距离的偏差最小;最后,采用粒子群优化算法以整车效率最优为目标进行混合动力汽车的发动机和电机间的转矩分配。应用Cruise软件建立了汽车动力学模型,在Matlab/Simulink环境下进行了联合仿真,验证四种典型工况下控制器的控制效果。结果表明本文所提出的ACC控制策略可实现实际车距与期望安全车距的有效跟进,对前车加减速识别具有较好的鲁棒性,同时发动机、电机在跟随过程中能够良好的协调工作,整车效率均在80%左右,确保了在实现自适应巡航功能情况下最大限度地提高了整车的效率。

关键词： ACC 子空间辨识离散滑模效率

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含非线性环节的多电机伺服系统特征建模与控制算法研究

含非线性环节的多电机伺服系统特征建模与控制算法研究

引用

作者：高熠南京理工大学

学位级别：硕士

在现代军事领域中,武器伺服系统的跟踪目标具有移动速度快、机动性强等特点。为了能够及时、精准地打击目标,武器伺服系统必须要有快速响应以及高精度跟踪的能力。针对武器伺服系统大功率、高精度、响应快、强鲁棒性等控制需求,本文研... 详细信息

在现代军事领域中,武器伺服系统的跟踪目标具有移动速度快、机动性强等特点。为了能够及时、精准地打击目标,武器伺服系统必须要有快速响应以及高精度跟踪的能力。针对武器伺服系统大功率、高精度、响应快、强鲁棒性等控制需求,本文研究了一类含非线性环节的多电机伺服系统,依据特征建模理论建立了系统特征模型,设计了相应的自适应位置控制算法以及非线性环节补偿算法,具体内容如下:针对含非线性环节的多电机伺服系统,首先建立了理想情况下的四电机伺服系统动力学模型。然后,在对齿隙、摩擦非线性进行分析的基础上,建立了含齿隙及摩擦非线性环节的四电机伺服系统动力学模型。基于MATLAB/Simulink环境,搭建了含非线性环节的四电机伺服系统模型,并通过仿真验证了模型的有效性。依据特征建模理论,建立了系统的特征模型。为了研究不同辨识算法对特征参数辨识效果的影响,分别采用含遗忘因子的递推最小二乘法以及梯度下降法对特征模型进行参数辨识,仿真结果表明含遗忘因子的递推最小二乘法的辨识效果更好。针对特征参数辨识过程中的测量噪声问题,设计了基于特征模型的Kalman滤波算法,通过仿真验证了算法的有效性。针对含非线性环节的多电机伺服系统高精度跟踪问题,设计了一种基于特征模型的自适应离散滑模控制器,证明了系统的稳定性,仿真结果表明该控制算法可以有效跟踪阶跃、斜坡以及正弦三种典型信号。为了提高系统对正弦信号的跟踪精度,设计了基于特征模型的前馈控制与离散二阶滑模相结合的复合控制器,证明了系统的稳定性,通过仿真验证了该控制算法可以进一步提高系统对正弦信号的跟踪精度。针对多电机伺服系统中的摩擦非线性问题,采用粒子群算法对系统的Stribeck摩擦模型进行了参数辨识,设计了基于Stribeck摩擦模型的补偿策略,仿真结果表明该算法能够有效补偿摩擦非线性。为了验证多电机伺服系统位置控制策略的有效性,在实验平台中对本文设计的控制算法进行了实验验证。实验结果表明本文所设计的控制算法具有较快的响应速度和较高的跟踪精度。

关键词：多电机特征建模 Kalman滤波离散滑模摩擦补偿

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水泥粒度建模与控制研究

水泥粒度建模与控制研究

引用

作者：张雷济南大学

学位级别：硕士

水泥粉磨是水泥生产过程不可或缺的组成部分,但水泥粉磨系统的强耦合、大时滞、大惯性使其难以取得满意的控制效果,造成水泥质量波动较大。水泥粒度分布是水泥粉磨过程的一个重要控制指标,直接决定水泥成品品质。为保持水泥粉磨过程高... 详细信息

水泥粉磨是水泥生产过程不可或缺的组成部分,但水泥粉磨系统的强耦合、大时滞、大惯性使其难以取得满意的控制效果,造成水泥质量波动较大。水泥粒度分布是水泥粉磨过程的一个重要控制指标,直接决定水泥成品品质。为保持水泥粉磨过程高效稳定运行,本文针对水泥多个粒度分布区间,展开水泥粒度的建模和控制研究,并研发了一套水泥粒度自动控制系统,主要研究工作如下:(1)为完整描述水泥粉磨复杂的动态过程,将水泥粉磨系统分为小于3μm和3-32μm两个子模型,并分别建模。分析影响粒度的因素,确定两粒度子模型的输入输出量,划分标准工况区间;针对小于3μm粒度控制滞后相对较小,设定模型为差分方程形式,基于生产过程实际运行数据,采用AIC准则确定模型阶次,应用遗传算法辨识模型参数;针对3-32μm粒度控制滞后较大的问题,设定模型为含滞后的传递函数,根据工程运行背景预设滞后区间,采用最小二乘辨识方法确定最佳模型参数。(2)为实现水泥粒度的稳定控制,在(1)基础上,分别进行控制算法研究。针对小于3μm粒度控制波动较大问题,结合PID算法和同步扰动随机逼近(SPSA)算法,对PID控制器参数进行同步随机扰动,利用观测的I/O数据,通过SPSA优化算法寻找最优的PID控制参数,实现小于3μm粒度的快速稳定控制,并减小控制对模型的依赖性;针对3-32μm粒度模型滞后较大、控制不稳定问题,利用状态变换将时滞模型化为无时滞形式,设计离散系统的等效滑模控制器,并利用Lyapunov函数给出稳定性条件,实现3-32μm粒度的大滞后稳定控制;仿真实验分别验证了两种算法的有效性。(3)依据水泥在线粒度分析仪,结合专家控制和Bang-Bang控制,融合(2)中两种先进控制方法,设计了一套水泥粒度自动控制系统。在分析水泥粒度自动控制系统用户需求及功能要求的基础上,设计了针对不同工况状态的控制方案流程,基于VB软件环境实现了水泥粉磨粒度自动控制系统;实际应用表明该系统具有优良的性能。

关键词：水泥粒度分布遗传建模时滞建模 SPSA 离散滑模

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高速动车组无模型自适应滑模控制方法、系统及电子设备

高速动车组无模型自适应滑模控制方法、系统及电子设备

引用

作者：李中奇姜梦琪周靓杨辉付雅婷谭畅 330013 江西省南昌市经济技术开发区双港东大街808号

本发明公开的高速动车组无模型自适应滑模控制方法、系统及电子设备，涉及一般的控制与调节技术领域。本发明首先利用无模型自适应控制理论，将高速列车复杂模型转化为全格式动态线性化模型，其次利用线性化模型设计离散滑模控制器，选... 详细信息

标准号: CN117850215B

本发明公开的高速动车组无模型自适应滑模控制方法、系统及电子设备，涉及一般的控制与调节技术领域。本发明首先利用无模型自适应控制理论，将高速列车复杂模型转化为全格式动态线性化模型，其次利用线性化模型设计离散滑模控制器，选取离散积分滑模面消除滑模面到达阶段的抖振，切换控制选取斜率变化较小的双曲正切函数使得切换更加平缓。进一步利用无模型自适应控制理论中的伪梯度概念设计离散扩张状态观测器对列车运行过程中的不确定项进行估计，实现对离散滑模控制器的实时补偿，进而进而在降低时间控制成本的同时，实现速度跟踪的精准控制。

关键词：自适应控制离散滑模控制器动态线性化模型扩张状态观测器列车运行过程双曲正切函数高速动车组积分滑模面线性化模型高速列车不确定项电子设备复杂模型概念设计滑模控制精准控制时间控制实时补偿速度跟踪斜率变化滑模面自适应抖振转化

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针对变时滞控制系统执行器故障的滑模预测容错控制方法

针对变时滞控制系统执行器故障的滑模预测容错控制方法

引用

作者：杨蒲郭瑞诚姜斌刘剑慰马犇 211106 江苏省南京市江宁区胜太西路169号南京航空航天大学将军路校区自动化学院

本发明公开了一种针对变时滞控制系统执行器故障的滑模预测容错控制方法。根据系统输出误差采用极点配置方法设计得到了具有时变特征的系统滑模预测模型，该模型能够在保证滑动模态渐进稳定的同时，动态改善系统的运动品质。考虑时滞系... 详细信息

标准号: CN106774273A

本发明公开了一种针对变时滞控制系统执行器故障的滑模预测容错控制方法。根据系统输出误差采用极点配置方法设计得到了具有时变特征的系统滑模预测模型，该模型能够在保证滑动模态渐进稳定的同时，动态改善系统的运动品质。考虑时滞系统同时受到内部参数摄动和外部扰动的影响，提出了一种新型的离散滑模预测参考轨迹，该参考轨迹不仅能够保证系统的状态在趋近滑模面的过程中具有良好的鲁棒性和快速的收敛性，而且能够明显地抑制滑模抖振现象。利用多智能体粒子群算法改进滚动优化过程，既能够快速准确地求解出控制律，又能够有效避免传统粒子群算法的早熟问题。本发明用于一类含有时变时滞的不确定离散系统的鲁棒容错控制。

关键词：滑模参考轨迹时滞鲁棒容错控制系统输出误差粒子群算法保证系统传统粒子动态改善抖振现象多智能体滚动优化滑动模态极点配置渐进稳定控制系统离散滑模离散系统内部参数容错控制时变特征时滞系统外部扰动预测模型运动品质早熟问题控制律鲁棒性收敛性求解预测摄动时变算法改进保证

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基于滑模变结构的移动机器人驱动控制方法、系统和设备

基于滑模变结构的移动机器人驱动控制方法、系统和设备

引用

作者：李兆强翁阿强 710055 陕西省西安市碑林区雁塔路13号

本发明公开了一种基于滑模变结构的移动机器人驱动控制方法、系统和设备，包括建立移动机器人动力学模型；采用δ算子对移动机器人动力学模型进行离散化处理，得到离散后的移动机器人动力学模型；构建滑动超平面和滑模趋近律；根据离散... 详细信息

标准号: CN112947072A

本发明公开了一种基于滑模变结构的移动机器人驱动控制方法、系统和设备，包括建立移动机器人动力学模型；采用δ算子对移动机器人动力学模型进行离散化处理，得到离散后的移动机器人动力学模型；构建滑动超平面和滑模趋近律；根据离散后的移动机器人动力学模型、滑动超平面及滑模趋近律，得到滑模变结构移动机器人驱动控制器；利用滑模变结构移动机器人驱动控制器，对移动机器人进行驱动控制；本发明采用δ算子对移动机器人动力学模型进行离散化处理，保证了离散驱动控制系统的稳定性；根据构建的滑动超平面及滑模趋近律，建立离散滑模变结构控制器系统，有效保证了系统的稳定控制能力，无抖震且系统鲁棒性好。

关键词：移动机器人动力学模型滑模变结构超平面滑动滑模离散化处理驱动控制器驱动控制算子构建变结构控制器驱动控制系统系统和设备系统鲁棒性离散滑模稳定控制保证

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基于滑模预测控制的超超临界火电机组协调控制方法

基于滑模预测控制的超超临界火电机组协调控制方法

引用

作者：田震袁景淇 200240 上海市闵行区东川路800号

本发明提供了一种基于滑模预测控制的超超临界火电机组协调控制方法，包括：步骤1、建立超超临界机组的锅炉‑汽机系统非线性控制模型，并根据机组分布式控制系统历史运行数据滚动辨识模型参数；步骤2、采用输入‑输出反馈线性化方法，实... 详细信息

标准号: CN108227488B

本发明提供了一种基于滑模预测控制的超超临界火电机组协调控制方法，包括：步骤1、建立超超临界机组的锅炉‑汽机系统非线性控制模型，并根据机组分布式控制系统历史运行数据滚动辨识模型参数；步骤2、采用输入‑输出反馈线性化方法，实现上述锅炉‑汽机系统的解耦和线性化，得到锅炉‑汽机系统的拟线性模型；步骤3、针对该拟线性模型，构造滑模函数的预测模型，设计离散滑模控制律；步骤4、考虑锅炉‑汽机系统的约束条件，建立滚动时域优化问题，并设计双模控制律；步骤5、确定控制器参数，保证锅炉‑汽机闭环控制系统的稳定性和动态性能。本发明可提高机组协调控制系统的快速跟踪性和鲁棒性，为火电机组的安全经济运行提供技术支撑。

关键词：汽机锅炉线性模型线性化超超临界火电机组非线性控制模型分布式控制系统滚动闭环控制系统辨识模型参数超超临界机组历史运行数据协调控制系统控制器参数机组安全经济动态性能滑模函数火电机组技术支撑快速跟踪离散滑模输出反馈双模控制协调控制优化问题预测控制预测模型约束条件控制律鲁棒性滑模解耦时域保证

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基于滑模控制器的输送车寻迹方法

基于滑模控制器的输送车寻迹方法

引用

作者：刘华珠陈雪芳王善进罗欣刘学良吴泰峰 523808 广东省东莞市松山湖科技产业园区大学路1号

本发明公开了一种基于滑模控制器的输送车寻迹方法，使用滑模控制器控制输送车的运行轨迹以使运行轨迹贴合磁道路径，包括：(1)使用检测单元采集获得所述输送车的中心位置到磁道的距离误差ed和输送车相对于磁道路径的偏离角度eθ；(2)... 详细信息

标准号: CN107037808B

本发明公开了一种基于滑模控制器的输送车寻迹方法，使用滑模控制器控制输送车的运行轨迹以使运行轨迹贴合磁道路径，包括：(1)使用检测单元采集获得所述输送车的中心位置到磁道的距离误差e_d和输送车相对于磁道路径的偏离角度e_θ；(2)依据所述距离误差e_d的大小调整所述滑模控制器中对应的离散滑模趋近律的ε参数的大小，使得ε参数随着所述距离误差的降低而缩小，ε参数为离散滑模趋近律中控制逼近速率的参数；(3)依据确定好的ε参数、距离误差e_d、偏离角度e_θ和离散滑模趋近律计算并调整输送车左轮和右轮的速度，从而调整输送车运行路径。本发明动态调整ε参数，使得AGV能够快速进入稳定跟踪状态，且系统稳定后，抖振小甚至消除抖振。

关键词：输送车距离误差滑模控制器离散滑模磁道路径运行轨迹抖振偏离左轮大小调整动态调整跟踪状态使用检测系统稳定运行路径磁道贴合寻迹右轮逼近采集

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