检索结果-内蒙古大学图书馆

焊接学报 2004年第1期25卷 99-102页

作者：何广忠杨胜群吴林张广军哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室哈尔滨150001 沈阳黎明航空发动机集团公司沈阳110043

建模 (Model)模块是离线编程系统中的基础模块 ,设备建模则是建模模块核心内容。建立的模型是否合理关系着整个系统的扩展性和通用性。作者给出了该系统中的设备建模的方法 ,在设备模型中引入了自由度对象 ,方便地描述了关节间的随动关... 详细信息

建模 (Model)模块是离线编程系统中的基础模块 ,设备建模则是建模模块核心内容。建立的模型是否合理关系着整个系统的扩展性和通用性。作者给出了该系统中的设备建模的方法 ,在设备模型中引入了自由度对象 ,方便地描述了关节间的随动关系 ,并在此基础上实现了一种交互式的设备定义方法。

关键词：机器人弧焊离线编程系统设备建模

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基于OpenGL的排爆机器人离线编程系统

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系统仿真学报 2007年第23期19卷 5506-5508,5542页

作者：曾建军杨汝清上海交通大学机器人研究所上海200030

针对当前排爆作业未知非结构化环境的特点,提出了一种新的基于OpenGL的排爆机器人离线编程系统。该系统拥有友好的人机界面,包括多视频区域、控制区域和仿真区域,在能够增强操作者感知和理解排爆现场状况的基础上,更通过建立机器人模型... 详细信息

针对当前排爆作业未知非结构化环境的特点,提出了一种新的基于OpenGL的排爆机器人离线编程系统。该系统拥有友好的人机界面,包括多视频区域、控制区域和仿真区域,在能够增强操作者感知和理解排爆现场状况的基础上,更通过建立机器人模型、环境模型和爆炸物模型,运用C空间方法和启发式搜索技术,开发了排爆机器人对爆炸物的半自主抓取功能,提高了操作安全性能和工作效率,降低了操作人员紧张程度,大幅度提高了排爆机器人的操作性能。

关键词：排爆机器人 OpenGL 离线编程系统操作性能

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基于OpenGL仿真的装配机器人离线编程系统

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系统仿真学报 2005年第10期17卷 2433-2436页

作者：张兴国臧铁生刘明南通大学机械工程学院江苏226007 南京理工大学机械工程学院江苏南京210094

简述了用于环保压缩机装配线上的装配机器人。在对机器人运动学分析基础上,基于OpenGL实现了对装配机器人的仿真,便于装配机器人工作时进行轨迹规划。而且开发了环保压缩机装配机器人的离线编程系统,使用性能优良。操作界面友好,成为机... 详细信息

简述了用于环保压缩机装配线上的装配机器人。在对机器人运动学分析基础上,基于OpenGL实现了对装配机器人的仿真,便于装配机器人工作时进行轨迹规划。而且开发了环保压缩机装配机器人的离线编程系统,使用性能优良。操作界面友好,成为机器人系统实际应用的有力工具。

关键词：装配机器人 OpenGL 仿真系统离线编程系统轨迹规划

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一个装配机器人离线编程系统的设计与实现

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机器人 1995年第3期17卷 140-146页

作者：徐国桦杨起帆徐毓良沈家正林建勇浙江大学计算机系

机器人离线编程系统是机器人应用开发的有效工具。本文给出一个智能装配机器人离线编程系统ＡＲＰＳ。该系统提供了一个良好的机器人程序开发和调试环境，用户可采用交互方式建立机器人及环境模型，用操作手级的机器人语言ＡＲＬ描述机... 详细信息

机器人离线编程系统是机器人应用开发的有效工具。本文给出一个智能装配机器人离线编程系统ＡＲＰＳ。该系统提供了一个良好的机器人程序开发和调试环境，用户可采用交互方式建立机器人及环境模型，用操作手级的机器人语言ＡＲＬ描述机器人作业，通过图形仿真调试机器人程序，目标程序与数据通过串行口下装到机器人控制器。

关键词：装配机器人离线编程系统机器人设计

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一个基于三维动态图形的工业机器人仿真离线编程系统

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中国机械工程 1996年第1期7卷 21-23页

作者：傅宜利赵春霞王树国蔡鹤皋哈尔滨工业大学

介绍笔者在ＳＧＩ图形工作站上开发的实用化的工业机器人仿真离线编程系统（ＩＲＤＳＳ），该系统以丰富多样的图形功能为基础，可进行工业机器人的建模、工作空间分析、结构设计、工作单元布置、路径规划、机器人本体及与环境的干涉碰... 详细信息

介绍笔者在ＳＧＩ图形工作站上开发的实用化的工业机器人仿真离线编程系统（ＩＲＤＳＳ），该系统以丰富多样的图形功能为基础，可进行工业机器人的建模、工作空间分析、结构设计、工作单元布置、路径规划、机器人本体及与环境的干涉碰撞检验、任务语言描述和动画仿真等。

关键词：机器人图形仿真离线编程系统

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激光沉积制造工业机器人离线编程系统研究

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应用激光 2017年第2期37卷 223-228页

作者：王伟何妍卞宏友钦兰云沈阳航空航天大学航空制造工艺数字化国防重点学科实验室辽宁沈阳110136

将工业机器人应用到增材制造系统中可显著提高其制造能力,但在对机器人进行扫描轨迹编程时,示教编程方式难以满足轨迹规划的复杂性和任意性,而离线编程方式却能有效解决该问题。针对基于库卡某型工业机器人的同步送粉式激光沉积制造设备... 详细信息

将工业机器人应用到增材制造系统中可显著提高其制造能力,但在对机器人进行扫描轨迹编程时,示教编程方式难以满足轨迹规划的复杂性和任意性,而离线编程方式却能有效解决该问题。针对基于库卡某型工业机器人的同步送粉式激光沉积制造设备,搭建了一套极具通用性和实用性的离线编程系统,开展了机器人运动学算法研究、动态仿真系统开发、机器人程序输出等工作,成功将现有专用于金属件沉积成形的辅助编程软件输出的分层切片扫描轨迹数据转换成了机器人6个旋转关节分量,为沉积制造过程动态仿真和机器人程序输出提供了准确的数据源。通过开展现场试验对系统功能进行了全面验证,制件形貌达到预期要求,试验结果表明,机器人运动学算法准确、位姿变换平滑,仿真动作姿态与实际完全一致,输出的机器人程序准确,解决了先前为工业机器人编制任意、复杂扫描轨迹运动程序较难的问题。

关键词：激光沉积制造工业机器人离线编程系统运动学算法动态仿真

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基于视觉的工业机器人离线编程系统的设计

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机床与液压 2023年第3期51卷 28-34页

作者：张良安张成鑫谢胜龙安徽工业大学机械工程学院安徽马鞍山243000 中国计量大学机电工程学院浙江杭州310018

针对传统离线编程系统通用性差、可靠性低和二次开发难度大等问题,开发一套基于机器视觉的工业机器人离线编程系统。基于模块化思想,将该系统划分为机器视觉模块、虚拟环境模块、运动学模块、轨迹规划模块、离线程序模块和外部通信模块... 详细信息

针对传统离线编程系统通用性差、可靠性低和二次开发难度大等问题,开发一套基于机器视觉的工业机器人离线编程系统。基于模块化思想,将该系统划分为机器视觉模块、虚拟环境模块、运动学模块、轨迹规划模块、离线程序模块和外部通信模块。借助机器视觉模块解构视觉系统与机器人末端位姿的坐标映射关系,得到规划机器人运动所需的位姿数据;基于虚拟现实建模语言构建机器人虚拟仿真环境,基于运动学模块与轨迹规划模块将位姿数据转化为机器人的作业指令;基于离线程序模块与外部通信模块实现控制器指令与虚拟仿真环境的无缝衔接。最后,以一种六轴工业机器人为测试对象验证了该离线编程系统的基本功能。实验结果表明:该系统定位误差最大为0.4 mm,精度高,可满足工业应用需求。

关键词：机器视觉工业机器人离线编程系统轨迹规划机器人运动学

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涂胶机器人离线编程系统设计与应用

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机床与液压 2021年第17期49卷 15-19,98页

作者：刘欢庆苏宇锋高建设郑州大学机械与动力工程学院河南郑州450000

为提高涂胶的质量与效率,借助SolidWorks二次开发接口,设计一种涂胶机器人离线编程系统。针对具有非均匀有理B样条曲线(NURBS)的工件轮廓的涂胶,研究一种NURBS插补算法,与粗精路径点提取方法相结合,能够实现涂胶过程规避障碍物;利用C#.... 详细信息

为提高涂胶的质量与效率,借助SolidWorks二次开发接口,设计一种涂胶机器人离线编程系统。针对具有非均匀有理B样条曲线(NURBS)的工件轮廓的涂胶,研究一种NURBS插补算法,与粗精路径点提取方法相结合,能够实现涂胶过程规避障碍物;利用C#.NET结合OpenGL开放图形库实现了仿真环境;以ZZRT-608六自由度机器人作为机械系统、ZMC406作为控制系统搭建了实验平台。以典型的鞋样涂胶工件为测试对象进行实验验证,与KUKA机器人手动示教编程作对比,结果表明:该离线编程系统在效率上提高了30%~50%,涂胶轨迹更加均匀,能够更好地满足高精度生产需求。

关键词：涂胶机器人 NURBS曲线离线编程系统 SolidWorks

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基于ROS的UR机器人离线编程系统设计与开发

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计算机仿真 2017年第9期34卷 309-313,318页

作者：陆政韩昊一纪良郭毓国网江苏省电力公司常州供电公司江苏常州213000 南京理工大学自动化学院江苏南京210094

为解决工业机器人在线示教编程存在的编程效率低下等问题,针对UR5六自由度工业机器人应用,开发了一套基于机器人操作系统ROS的离线编程系统。基于ROS提供的灵活的模块化机制实现了离线编程系统各模块的系统级联。通过模块化的设计方法... 详细信息

为解决工业机器人在线示教编程存在的编程效率低下等问题,针对UR5六自由度工业机器人应用,开发了一套基于机器人操作系统ROS的离线编程系统。基于ROS提供的灵活的模块化机制实现了离线编程系统各模块的系统级联。通过模块化的设计方法分别实现了机器人正逆运动学解算、关节空间轨迹规划、运动过程离线仿真和编程交互等功能模块。仿真测试和实验结果表明,所开发的离线编程系统人机交互界面友好,可有效提高UR机器人应用开发的编程效率。

关键词：离线编程系统机器人操作系统正逆运动学轨迹规划

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基于SolidWorks的涂胶机器人离线编程系统

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组合机床与自动化加工技术 2020年第8期 88-91页

作者：刘欢庆苏宇锋高建设侯伯杰郑州大学机械与动力工程学院郑州450000

针对涂胶机器人工作效率低和涂胶工作环境不利于人体健康等问题,研究了以SolidWorks软件作为离线编程系统的开发平台。首先,在探讨构建机器人三维模型关键技术问题基础之上,利用SolidWorks API接口功能将机器人作业任务点位姿计算出来,... 详细信息

针对涂胶机器人工作效率低和涂胶工作环境不利于人体健康等问题,研究了以SolidWorks软件作为离线编程系统的开发平台。首先,在探讨构建机器人三维模型关键技术问题基础之上,利用SolidWorks API接口功能将机器人作业任务点位姿计算出来,为实现任务级作业提供了一种高效方式。然后,基于MFC(Microsoft Foundation Class Library)框架实现了构型相同的6关节机器人程序转换和在线通讯功能。最后,以中瑞科技公司的ZR608涂胶机器人为测试对象进行试验,验证了该系统仿真功能的实用性,满足常用涂胶工作的要求。

关键词：涂胶机器人位姿计算离线编程系统

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