检索结果-内蒙古大学图书馆

以集装箱后端自动化焊接生产线上焊接机器人的应用为背景,研究焊接机器人离线编程系统中运动学分析、轨迹规划以及三维可视化仿真的相关技术。文章主要针对焊接机器人离线编程系统中的空间模型模块、运动仿真模块、轨迹规划模块、标定模块和通信接口模块进行了研究,架构起离线编程系统的总体框架,实现离线编程系统对虚拟环境的交互式控制。文中首先建立起机器人的运动学模型,对机器人运动学、工件标定和奇异点问题进行了分析,确定了机器人通过奇异域的算法并进行了仿真。然后对机器人笛卡尔空间的运动路径进行了轨迹规划算法及焊接机器人焊接姿态的研究,讨论了运动轨迹的直线插补与空间圆弧插补算法,并在此基础上给出了采用贝塞尔曲线过渡的直线-直线相连,直线-圆弧相连的轨迹插补算法。为实现离线编程系统中图形仿真功能,以OpenGL技术作为图形支撑,将OpenGL与SolidWorks相结合,取长补短,利用SolidWorks强大的建模功能建立机器人及其工作环境的三维模型,导入到OpenGL中进行真实感渲染,并通过矩阵变换的方式实现三维图形的可视化仿真。最后结合项目的实际需要,以广州某设备公司生产的GR-C型工业机器人为实验平台,在实际环境下对项目中的典型工件进行轨迹规划,将离线编程系统所生成的运动指令发送到机器人控制器以驱动机器人运动,验证前文所研究的算法的正确性与实用性。

关键词：焊接机器人离线编程系统运动仿真 OpenGL

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邦定机离线编程系统关键技术的研究

邦定机离线编程系统关键技术的研究

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作者：李忻哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

离线学习程式系统是一种用于高端生产设备的配套系统，已广泛应用于各种自动化设备之中。但在微电子封装行业，目前在国内还处于起步阶段。本课题研究的目的在于基于图象自动识别技术，规划了一种适应性强的邦定机离线编程系统，并对其... 详细信息

离线学习程式系统是一种用于高端生产设备的配套系统，已广泛应用于各种自动化设备之中。但在微电子封装行业，目前在国内还处于起步阶段。本课题研究的目的在于基于图象自动识别技术，规划了一种适应性强的邦定机离线编程系统，并对其中所要用到的各种图象识别算法进行了设计及优化改进，从而为该系统功能的实现提供了理论基础；通过实验对所设计的算法进行了功能适应性检测，验证了该系统的实用性。本文的研究内容主要包括以下几个方面：\n 首先，针对邦定机在线编程存在的一些问题，进行了离线编程系统的整体规划，提出一种对于IC和PCB图片进行分层标定和数据管理的离线编程系统方案，使其具有较强的实效模拟功能和直观性。而且，在焊盘定位中，采用了全自动方式，一次性找出全部焊盘位置，大大提高了编程的工作效率和准确性，减少了人为错误；\n 设计一套基于IC特征的SSDA模板匹配的改进算法，在其中提出“水波法”确定模板匹配顺序的方法，并加入了基于IC特征的搜索步长和阈值参数，提高了离线编程系统中IC焊盘模板匹配的效率及检出率，满足了实际编程时IC焊位确定的需求。\n 通过阈值分割，结合边缘提取、标定连通区域、填充孔洞及凹陷区和直线拟合的方法，设计一种求LEAD焊位的主要算法。其中，提出一种快速扫描标定连通区域的算法和一种对凸多边形孔洞及边缘的快速扫描填充算法，有效地提高查找效率，解决离线编程时LEAD焊位确定的问题。\n 将以上两种算法应用到邦定机的离线编程系统上，测试了其对于各种不同产品应用时的检出速度和准确率，证实其已可以成为一个应用于生产中的产品。\n 基于本文所概述的理论开发的离线编程机已应用于邦定机生产线上，本文所提出的方法还为进一步将该技术应用于固晶机及LED焊线机的离线编程技术提供了理论基础；对离线编程技术在微电子封装行业的拓展具有一定的参考价值。

关键词：微电子封装邦定机离线编程系统图象识别算法阈值分割

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喷涂机器人人机交互及离线编程系统的研究

喷涂机器人人机交互及离线编程系统的研究

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作者：周青松华南理工大学

学位级别：硕士

机器人作为典型的机电一体化产品,代表了机电一体化技术的最高成就。众多机器人技术应用实例证明了它在提高生产效率及产品质量,减轻工人劳动强度,甚至完成工人无法完成的任务等方面都具有无比伦比的优势。而在机器人技术的相关研究中,... 详细信息

机器人作为典型的机电一体化产品,代表了机电一体化技术的最高成就。众多机器人技术应用实例证明了它在提高生产效率及产品质量,减轻工人劳动强度,甚至完成工人无法完成的任务等方面都具有无比伦比的优势。而在机器人技术的相关研究中,人机交互及离线编程系统是一个研究的难点和重点,它直接关系到机器人能否圆满地完成规定的任务。本文就是为解决这一问题而对喷涂机器人人机交互及离线编程系统进行深入研究的。本课题研究项目获广州数控设备有限公司资金资助。本文首先分析了基于PC-Based模式构建的喷涂机器人控制系统的硬件平台以及控制软件,并在此基础上对其人机交互接口进行深入分析,搭建了基于ARM + Windows CE的人机交互接口的平台,并用Visual C#.NET程序实现了机器人人机交互接口的主要模块。其次,研究了6自由度机器人运动学正解、逆解的求解算法,通过C#对其进行验证,为机器人离线编程系统的设计提供了运动学上的依据。在喷涂机器人人机交互接口的基础上,对离线编程系统进行方案论证,并进行了模块划分。通过Visual C#.NET调用Solidworks API函数进行Solidworks二次开发,建立参数化喷涂机器人本体模型,以适应不同尺寸的喷涂机器人三维建模。并在喷涂机器人参数化建模的基础上实现了基于Solidworks二次开发的机器人离线编程系统各个细节。接着重点研究了喷涂工件表面信息的获取与优化方法,通过数据文件接口STL得到喷涂工件表面信息,再对数据信息进行法向单位矢量的扩展,冗余点的去除,数据点的切层以及切层数据的轨迹优化,最终得到优化后的工件表面数据点。最后,对基于Solidworks二次开发的喷涂机器人离线编程系统的各个功能模块进行了一系列测试。通过喷涂机器人本体的建模,喷涂工件的建模及导入,程序自动完成喷涂机器人运动学的运算,轨迹点的优化及运动的仿真,并且输出了机器人喷涂运动图像,末端和腕部的位移曲线,各关节角的变化曲线及机器人指令文件。仿真结果表明,该机器人离线编程系统能够方便灵活的完成机器人仿真运动,机器人运动程序的编制等作业,系统达到了预期的要求。

关键词：喷涂机器人人机交互离线编程系统 Solidworks

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面向MBD模型的自动钻铆离线编程系统开发

面向MBD模型的自动钻铆离线编程系统开发

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作者：周平南京航空航天大学

学位级别：硕士

由于具有装配效率高、装配质量好的特点，数字化自动钻铆技术在飞机装配过程中得到了越来越广泛的应用，同时也衍生出了大量自动钻铆编程任务。飞机产品的曲面复杂且钻铆点数量巨大，离线编程成为提高编程效率和保证铆接质量的关键技术... 详细信息

由于具有装配效率高、装配质量好的特点，数字化自动钻铆技术在飞机装配过程中得到了越来越广泛的应用，同时也衍生出了大量自动钻铆编程任务。飞机产品的曲面复杂且钻铆点数量巨大，离线编程成为提高编程效率和保证铆接质量的关键技术之一。另外，MBD技术被航空领域企业广泛推广与应用，其中紧固件信息在飞机产品的MBD模型中息定义规范严格，为离线编程顺利实现提供了基础。本文针对ADRS-G101型自动钻铆机展开了面向MBD模型的自动钻铆离线编程系统的研究与开发，主要研究内容如下：\n （1）对ADRS-G101型自动钻铆机的离线编程系统进行系统性研究，通过调研航空制造业在自动钻铆技术方面的需求分析，确定了面向MBD模型的自动钻铆离线编程系统的总体方案及系统的开发环境；\n （2）针对ADRS-G101型自动钻铆的运动学位置反解算法求解问题，提出了基于旋量理论建立运动学模型，利用几何关系和Paden-Kahan子问题相结合的方法推导了该自动钻铆机的运动学反解算法。并在CATIA的DMU模块下通过具体算例验证了算法的正确性和稳定性。\n （3）针对自动钻铆仿真加工模块实现的关键技术问题，提出了基于ICP配准算法的模型位姿修正方法，该方法有效地解决了仿真加工前工件模型理论位置与实际预装配位置存在的误差问题，从而保证仿真效果与实际情况一致；研究对比不同干涉检验实现方法，采用CATIA中自带干涉检验接口实现自动钻铆干涉检验功能，达到干涉检验的高效性和干涉信息获取的全面性；研究分析了CATIA中不同运动仿真方法，提出了基于自动钻铆机DMU运动模型实现运动仿真功能，达到程序运行稳定且动态显示效果流畅。\n （4）基于CAA二次开发技术，在CATIA平台中开发了面向MBD模型的自动钻铆离线编程系统并通过实例验证了系统的可行性，有效提高了自动钻铆技术的应用水平。

关键词：自动钻铆技术离线编程系统位置反解算法干涉检验运动仿真飞机装配

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OpenHRP环境下多机器人三维仿真与离线编程系统设计

OpenHRP环境下多机器人三维仿真与离线编程系统设计

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作者：李东威东南大学

学位级别：硕士

目前，随着制造过程复杂性的增加，多机器人系统在工业生产中应用越来越广泛。但是，多机器人系统在线示教编程困难且编程周期长，严重影响了系统的适用范围和生产的连续性，因而迫切需要多机器人三维仿真与离线编程系统的出现来解决这... 详细信息

目前，随着制造过程复杂性的增加，多机器人系统在工业生产中应用越来越广泛。但是，多机器人系统在线示教编程困难且编程周期长，严重影响了系统的适用范围和生产的连续性，因而迫切需要多机器人三维仿真与离线编程系统的出现来解决这个问题。然而传统的机器人三维仿真与离线编程系统相关研究大都集中在单机器人系统上，几乎没有文献讨论过多机器人三维仿真与离线编程系统的设计。在此背景下，本文对多机器人三维仿真与离线编程系统的设计进行了探讨，并提出了一种搭建结构灵活的多机器人三维仿真与离线编程系统的方法。\n 单机器人三维仿真与离线编程系统的设计已被深入地研究从而相对成熟，在此基础上搭建多机器人三维仿真与离线编程系统需要解决两大问题:系统可能常会更换协作机器人的类型和数目，因此系统必须具备结构的灵活性;系统必须具备多机器人协作运动的规划功能。\n OpenHRP(Open Architecture Humanoid Robotics Platform)是一个为机器人所开发的集成仿真平台，仿真功能可靠而强大。OpenHRP支持灵活地配置仿真机器人个数，能够保证所开发系统结构的灵活性;OpenHRP是开源的，避免了基于Microsoft Robotics Studio（微软机器人平台）等闭源机器人平台开发时，受制于平台提供的程序开发接口。本文选择OpenHRP作为开发平台，通过查阅官方提供的少量文档并翻阅大量的程序源码，在国内首次对基于该平台的机器人三维建模与运动学建模方法，机器人通用正、逆解的调用方法和机器人运动仿真控制器的设计方法进行了研究。另外，本文介绍了课题组最新提出的多机器人协作运动规划方法与轨迹同步方法，并以此为系统提供协作运动规划功能。\n 本文最后以实验室里的VA1400和HP20D双机器人系统为仿真对象，基于OpenHRP搭建起双机器人三维仿真与离线编程系统，并在该系统中离线规划协作运动进而进行协作运动三维仿真;将规划好的协作运动作业文件下载到真实机器人系统中并成功执行;经过简单的配置快速搭建双HP20D三维仿真与离线编程系统。综上所述验证了，基于OpenHRP并利用课题组所提出的协作运动规划方法而搭建的多机器人三维仿真与离线编程系统可以完成协作运动三维仿真，能够支持对真实多机器人系统的离线编程且结构灵活，实现了研究目标。

关键词：多机器人系统三维仿真离线编程系统 OpenHRP环境

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基于UG的弧焊机器人离线编程系统开发

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电焊机 2016年第10期46卷 1-6页

作者：郭吉昌朱志明闫国瑞马国锐清华大学机械工程系北京100084 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所四川绵阳621900

针对KUKA KR30L16型6自由度焊接机器人,应用UG/Open二次开发函数和C++编程语言,进行了基于UG可视化平台的离线编程系统开发,实现了焊接机器人系统和常用焊接工件的三维建模及组装、运动学求解、焊接轨迹规划、运动路径仿真与检测、焊接... 详细信息

针对KUKA KR30L16型6自由度焊接机器人,应用UG/Open二次开发函数和C++编程语言,进行了基于UG可视化平台的离线编程系统开发,实现了焊接机器人系统和常用焊接工件的三维建模及组装、运动学求解、焊接轨迹规划、运动路径仿真与检测、焊接控制程序自动生成等功能。详细探讨了系统开发中的关键技术问题。仿真检测与试验结果表明,所开发的离线编程系统能够满足车间常用工件焊接的离线编程要求,提高了焊接生产效率。

关键词：弧焊机器人 KUKA KR30L16 离线编程系统运动学求解轨迹规划

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基于动态链表的机器人离线编程系统设计

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制造业自动化 2016年第3期38卷 57-60页

作者：李静李君郝卫东桂林电子科技大学信息科技学院桂林541004 桂林电子科技大学机电工程学院桂林541004

机器人离线编程系统主要是实现程序的编辑转换和离线仿真分析,不同类型的系统其系统架构很相似,且系统与C/C++有很好的兼容性。采用C/C++语言,对系统架构和重要模块进行编程设计,可以提高系统的二次开发能力和程序的可移植能力。针对系... 详细信息

机器人离线编程系统主要是实现程序的编辑转换和离线仿真分析,不同类型的系统其系统架构很相似,且系统与C/C++有很好的兼容性。采用C/C++语言,对系统架构和重要模块进行编程设计,可以提高系统的二次开发能力和程序的可移植能力。针对系统的数据处理特点,提出了采用动态链表进行数据操作的方法,实现了语言指令到机器人可执行文件的转换。在MFC框架中,完成了离线编程仿真系统的设计。通过用户界面输入机器人语言程序,在仿真界面中输出了仿真效果图,仿真结果表明,所设计的系统能实现机器人的离线编程和仿真。通过串口模块,将机器人可执行文件发送给机器人控制系统,控制川崎FS30N机器人进行了焊接实验。

关键词：焊接机器人离线编程系统架构设计动态链表

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机器人离线编程系统

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世界科技研究与发展 2003年第2期25卷 69-72页

作者：戴文进刘静南昌大学电气与自动化工程学院南昌330029

机器人离线编程系统ROPS(RobotOff -lineProgrammingSystem)是当前机器人研究领域最活跃最前沿的研究方向 ,因而引起了众多研究人员的注意。本文介绍了国内外机器人离线编程系统的发展现状。

关键词：机器人离线编程系统发展趋势使用范围动画仿真

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基于Robcad软件的机器人基于软件的机器人点焊离线编程系统研究

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金属加工（热加工） 2014年第10期 62-63页

作者：邓伟俊京南车浦镇城轨车辆有限责任公司

1.机器人的编程方法目前机器人编程可分示教编程、机器人语言编程以及离线编程三种。我公司的单面点焊机器人采用在线示教编程方法。

关键词：离线编程系统点焊机器人 cad软件编程方法示教编程在线示教

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