检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：徐立前天津大学

学位级别：硕士

静电旋杯喷涂作为最先进的汽车喷涂工艺,已经成为汽车生产厂家的标配。目前国内市场几乎被国际几大著名机器人公司所垄断。本文主要针对先进的面漆喷涂离线编程关键技术开展研究,为国产喷涂机器人的发展做出积极贡献。旋杯喷涂模型是进... 详细信息

静电旋杯喷涂作为最先进的汽车喷涂工艺,已经成为汽车生产厂家的标配。目前国内市场几乎被国际几大著名机器人公司所垄断。本文主要针对先进的面漆喷涂离线编程关键技术开展研究,为国产喷涂机器人的发展做出积极贡献。旋杯喷涂模型是进行喷涂轨迹规划以及刷子表创建的基础。设计了包含六个喷涂参数的正交喷涂实验,基于实验数据分析提出了表征动态沉积模型的特征参数,计算出了不同喷涂参数对特征参数的贡献率,建立了高贡献率喷涂参数与特征参数的数学关系,最后通过曲线拟合建立了旋杯参数化动态沉积模型。基于动、静态模型的数学关系也推导出了一种新的旋杯静态沉积速率模型。基于实验数据对参数化动态模型和静态模型拟合精度进行了分析。针对典型的光栅型喷涂方式,分别进行了直线段和折返段轨迹规划。研究了区域边界处的涂层厚度分布,对相邻直线段轨迹规划方法进行改进,提出了直线段变间距轨迹规划方法。针对折返区域涂层厚度分布不均的问题,提出了一种新的折返曲线,研究了连续喷涂的折返轨迹规划方法。分析了圆柱面上喷涂轨迹分布特点,基于平面-圆柱面轨迹变换方法,提出了圆柱面轨迹规划方法。通过涂层厚度仿真,验证了上述规划方法的可行性。基于交界区域的分布形式,提出了分段规划方法:针对交界处典型的轨迹布置形式,规划相邻区域的直线段轨迹,在此基础上规划交界区域相邻轨迹的喷涂参数。针对平面-圆柱面和圆柱面-圆柱面交界问题提出了轨迹规划方法。通过涂层厚度仿真,验证了交界区域轨迹规划方法的有效性。

关键词：喷涂机器人离线编程系统旋杯模型轨迹规划刷子表

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机器人折弯离线编程关键技术研究

机器人折弯离线编程关键技术研究

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作者：韩朝南京航空航天大学

学位级别：硕士

随着钣金加工制造装备的自动化、柔性化、智能化发展,机器人钣金折弯自动化得到了日益广泛的应用。本文面向钣金折弯小批量、多品种、高柔性化的加工需求,对机器人折弯离线编程中的关键技术进行研究,并开发了一款机器人折弯离线编程系... 详细信息

随着钣金加工制造装备的自动化、柔性化、智能化发展,机器人钣金折弯自动化得到了日益广泛的应用。本文面向钣金折弯小批量、多品种、高柔性化的加工需求,对机器人折弯离线编程中的关键技术进行研究,并开发了一款机器人折弯离线编程系统。论文分析了机器人折弯单元的工作流程,根据机器人折弯离线编程的各个关键模块需求,确定了的开发方案,提出了机器人运动规划的总体设计方案。碰撞检测是机器人运动规划的基础和前提。为提高碰撞检测的效率与精度,论文提出了一种粗、精二级混合碰撞检测方法。通过使用OBB包围盒与包围盒树碰撞检测作为粗检测方法,使用广度优先遍历实现碰撞干涉的快速排查;同时,对部分模型使用凹多边形的三角剖分算法进行三角剖分,并通过对三角面片精确相交的计算优化,将标量判别型算法引入空间三角形的快速相交检测计算,提高了检测结果准确性。基于机器人折弯加工的工作流程分析及不同加工任务的特点,研究设计了多种针对性路径规划方法,包括适应操作任务间切换的基于阻碍控制的自适应步长RRT*算法;适应折弯任务间运动的基于碰撞导向的变概率RRT*算法;以及适应钣金工件进出料通道窄、易干涉的折弯加工进出料路径专用导向策略。并进一步对路径规划结果,分别采用关节空间五次多项式和笛卡尔空间的直线与圆弧插补结合的两种方式进行轨迹规划。基于上述成果,完成了机器人折弯离线编程系统关键模块的开发,并在实际加工环境中进行了全流程测试与验证。

关键词：机器人折弯离线编程系统碰撞检测路径规划轨迹规划

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利用三视图与轴测图的机器人图形示教法

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图学学报 1991年第2期32卷 24-29页

作者：李世楠邹本群孔丹群华东工学院

图形示教是机器人离线编程系统中的一种编程方法。本文通过三视图与轴测投影图两种方法解决了在二维计算机屏幕上对机器人进行定位,定姿的示教问题。文中分别介绍了三视图、轴测投影图、轴测次投影图的形成及在三种投影中空间点三维坐... 详细信息

图形示教是机器人离线编程系统中的一种编程方法。本文通过三视图与轴测投影图两种方法解决了在二维计算机屏幕上对机器人进行定位,定姿的示教问题。文中分别介绍了三视图、轴测投影图、轴测次投影图的形成及在三种投影中空间点三维坐标的输入技术、示教方法。此方法在实验机器人上通过了模拟验证。

关键词：机器人关节示教轴测图离线编程系统机器人模型计算机屏幕空间点三维点末端位置投影法

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焊接自动线和焊接机器人

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机械制造文摘（焊接分册） 2009年第3期 30-34页

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焊接应用各种产品的焊接

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机械制造文摘（焊接分册） 2005年第1期 29-30页

20051188 锅炉焊接机器人离线编程系统/刘永…//焊接学报.-2004,25(3).-52～56 主要研究开发了适于锅炉焊接的机器人离线编程系统。针对锅炉件的特点,建立了该空间焊缝的特征坐标系,并设计特征提取算法,进而规划出焊枪的运动路径与理想... 详细信息

20051188 锅炉焊接机器人离线编程系统/刘永…//焊接学报.-2004,25(3).-52～56 主要研究开发了适于锅炉焊接的机器人离线编程系统。针对锅炉件的特点,建立了该空间焊缝的特征坐标系,并设计特征提取算法,进而规划出焊枪的运动路径与理想姿态,建立了典型的锅炉工件、日本安川SK6机器人等运动仿真环境。根据日本安川机器人程序的语言格式,采用该软件自动生成了机器人程序,对锅炉焊接过程进行了离线仿真试验,验证该系统是切实可行的。

关键词：机器人视觉系统离线编程系统日本安川特征提取算法仿真环境运动路径焊接机器人特征坐标焊接学报自动焊机

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机器人产品加工目标路径优化设计研究

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机械工程与自动化 2017年第5期 55-57页

作者：史世铭杨煜俊广东工业大学机电工程学院广东广州510006

针对在线示教产生的工具路径不能满足复杂目标路径要求这一问题,研究了基于STL模型切片算法生成机器人工具路径的优化设计问题。通过SolidWork建模软件生成加工表面的STL文件;然后生成每个切片层的三角面片分组数组;推导出分组数组中的... 详细信息

针对在线示教产生的工具路径不能满足复杂目标路径要求这一问题,研究了基于STL模型切片算法生成机器人工具路径的优化设计问题。通过SolidWork建模软件生成加工表面的STL文件;然后生成每个切片层的三角面片分组数组;推导出分组数组中的三角面片与切平面的交点组坐标以及走向;最后利用平衡二叉树寻找每个切片层中各个有向交点组连接关系,得到满足连续的交点组集合。使用Python2.7在Anaconda2环境中进行仿真,仿真结果表明:该优化设计可以生成满足复杂目标路径精度要求的机器人工具路径。

关键词：工具路径 STL模型切片离线编程系统目标路径优化

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数控技术助力精密医疗

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现代制造 2012年第40期 76-77页

无论是医生还是患者都非常关心医疗器械的精确性，并对其提出了很高的要求（图1）。为了使医生和患者都更加安心，医疗设备生产商Aesculap公司专门成立了一个分公司***公司，其在医疗器械研发的各个阶段都采用了非常先进的工艺技术。他... 详细信息

无论是医生还是患者都非常关心医疗器械的精确性，并对其提出了很高的要求（图1）。为了使医生和患者都更加安心，医疗设备生产商Aesculap公司专门成立了一个分公司***公司，其在医疗器械研发的各个阶段都采用了非常先进的工艺技术。他们与CATIA公司的技术支持合作伙伴TATA公司以及专业制造商CENIT公司合作，开发出了有着5个离线编程系统的CATIANC数字控制自动化生产加工系统。

关键词：医疗器械数控技术离线编程系统合作伙伴设备生产商 CATIA 控制自动化 IT公司

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焊接自动线和焊接机器人

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机械制造文摘(焊接分册) 2002年第4期 27-29页

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焊接自动线和焊接机器人

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机械制造文摘（焊接分册） 2008年第5期 28-31页

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大型水轮机导叶片堆焊快速编程技术研究与应用

大型水轮机导叶片堆焊快速编程技术研究与应用

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华东六省一市自动化学会2012学术年会

作者： ZHOU Yuan 周源 MENG Zhengda 孟正大 CHENG Xuegang 程学刚 School of Automation Southeast UniversityNanjing 210096China 东南大学自动化学院江苏南京210096 Huaheng Welding Kunshan 215300China 华恒焊接股份有限公司江苏昆山215300

首先对大型水轮机导叶片的堆焊实例进行分析，在SolidWorks平台上，以VC++6.0为二次开发工具，开发了一个导叶堆焊离线编程系统。该系统对再制造工件采用配准比较的思想提取其空间位置信息，规划多层多道的堆焊轨迹，并结合相应的焊接... 详细信息

首先对大型水轮机导叶片的堆焊实例进行分析，在SolidWorks平台上，以VC++6.0为二次开发工具，开发了一个导叶堆焊离线编程系统。该系统对再制造工件采用配准比较的思想提取其空间位置信息，规划多层多道的堆焊轨迹，并结合相应的焊接工艺参数最终生成机器人可以直接用来堆焊作业的可执行程序文件，并解决了其中几何信息的自动提取、堆焊路径规划以及曲线焊缝焊枪姿态定义与计算等关键技术。实验结果表明，相比示教编程，该系统在显著提高堆焊作业效率的同时，很大程度上减少了堆焊工件表面缺陷，保证了堆焊质量。

关键词：堆焊技术水轮机离线编程系统数值计算

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