检索结果-内蒙古大学图书馆

哈尔滨商业大学学报（自然科学版） 2005年第6期21卷 739-742页

作者：汤仁彪江阴职业技术学院电子信息工程系江苏江阴214400

针对一类非匹配不确定性系统的滑模控制问题,在假设系统不确定性有界约束的情况下,提出了基于Lyapunov稳定的积分型滑模控制方法.通过引入积分项,构造非匹配不确定系统的切换函数,由滑模运动的可达条件,设计系统的积分型滑模控制器(ISM... 详细信息

针对一类非匹配不确定性系统的滑模控制问题,在假设系统不确定性有界约束的情况下,提出了基于Lyapunov稳定的积分型滑模控制方法.通过引入积分项,构造非匹配不确定系统的切换函数,由滑模运动的可达条件,设计系统的积分型滑模控制器(ISMC).采用该方法设计二自由度机械系统的控制系统,并与采用二次型调节器(LQG)的情况相比较,仿真结果表明了积分型滑模控制策略的有效性.

关键词：积分型滑模控制非匹配不确定性二次型调节器切换函数稳定性

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基于新型指数趋近率和转子位置观测器的PMSM积分滑模控制

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电测与仪表 2021年第1期58卷 172-176页

作者：罗雯赵峰高锋阳余佳乐兰州交通大学自动化与电气工程学院兰州730070

基于传统指数趋近率的滑模控制系统因复杂性较低,在永磁同步电机(PMSM)中被广泛应用。但当滑模控制系统在做趋近运动时,存在明显抖振,其精度无法应对复杂情况。为了抑制抖振和提高永磁同步电机控制系统的抗外部干扰能力,提出了一种新型... 详细信息

基于传统指数趋近率的滑模控制系统因复杂性较低,在永磁同步电机(PMSM)中被广泛应用。但当滑模控制系统在做趋近运动时,存在明显抖振,其精度无法应对复杂情况。为了抑制抖振和提高永磁同步电机控制系统的抗外部干扰能力,提出了一种新型指数趋近率,并在该趋近率中使用连续切换函数来平滑控制信号。为进一步降低处理信号时产生的高频扰动,滑模控制器采用了积分型控制器。针对转子位置的估计精度问题,依据龙伯格线性观测器设计了转子位置观测器。仿真结果可以看出,基于新型指数趋近率的积分型滑模控制器和转子位置观测器不仅改善了滑模抖振问题,使系统抗外部扰动能力得到增强,而且对转矩和电流的超调和脉动问题进行了优化。

关键词：永磁同步电机新型指数趋近率积分型滑模控制转子位置观测器抖振

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反旋稳定舵机的改进型滑模变结构控制

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弹箭与制导学报 2020年第2期40卷 109-112页

作者：陈昊封锋曹钦柳张国超南京理工大学机械工程学院南京210094

针对火箭弹反旋稳定舵机转速控制系统的非线性和时变的特性,设计了一种改进积分型滑模变结构控制器。针对工作过程中存在的负载扰动,设计了负载观测器并引入滑模控制器中。建立无刷电机的数学模型,采用PID、积分型滑模控制和改进积分型... 详细信息

针对火箭弹反旋稳定舵机转速控制系统的非线性和时变的特性,设计了一种改进积分型滑模变结构控制器。针对工作过程中存在的负载扰动,设计了负载观测器并引入滑模控制器中。建立无刷电机的数学模型,采用PID、积分型滑模控制和改进积分型滑模控制进行仿真验证。仿真结果表明:改进积分型滑模变结构控制超调量小、响应速度快,并且对负载扰动具有较强的鲁棒性。

关键词：无刷直流电机积分型滑模控制负载转矩观测器 PID控制

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基于非奇异终端和跟踪微分器的PMSM滑模控制

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组合机床与自动化加工技术 2023年第8期 74-77页

作者：徐新朱纪洪黄健伟覃泽龙厉金鹏王鹏康广西大学机械工程学院南宁530004 清华大学精密仪器系北京100084

针对永磁同步电机转速环滑模控制中存在的系统误差无法有限时间收敛、需求取转速微分项易引入高频扰动的问题,设计了一种积分型非奇异终端滑模控制器,保证系统误差在有限时间内收敛且避免了求取微分信号,同时引入非线性扩张状态观测器... 详细信息

针对永磁同步电机转速环滑模控制中存在的系统误差无法有限时间收敛、需求取转速微分项易引入高频扰动的问题,设计了一种积分型非奇异终端滑模控制器,保证系统误差在有限时间内收敛且避免了求取微分信号,同时引入非线性扩张状态观测器估计扰动并补偿,提高系统抗扰能力。在此基础上,为避免积分饱和引起暂态性能恶化,设计了一种根据系统加速能力约束信号变化速度的跟踪微分器安排输入信号过渡过程,加快误差收敛速度,抑制积分量累积。仿真结果表明,所提控制方法相较PI控制及传统滑模控制具有更好的动态性能和更高的抗干扰能力,加入的跟踪微分器能够抑制响应超调,有效改善了系统的暂态性能。

关键词：永磁同步电机积分型滑模控制非奇异终端滑模非线性扩张状态观测器

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整体叶盘集成制造单元A轴的摩擦补偿控制

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计算机集成制造系统 2014年第2期20卷 385-393页

作者：赵鹏兵史耀耀赵盼西北工业大学现代设计与集成制造技术教育部重点实验室陕西西安710072

针对非线性摩擦对A轴定位精度的影响,根据静态和动态摩擦模型的不同动力学特性,提出两种不同的积分型滑模控制器。当系统处于不同摩擦阶段时,相应的摩擦补偿控制器被激活;当两种摩擦状态不断切换时,相应的摩擦补偿控制器也在不断切换。... 详细信息

针对非线性摩擦对A轴定位精度的影响,根据静态和动态摩擦模型的不同动力学特性,提出两种不同的积分型滑模控制器。当系统处于不同摩擦阶段时,相应的摩擦补偿控制器被激活;当两种摩擦状态不断切换时,相应的摩擦补偿控制器也在不断切换。实验结果表明,该方法能有效提高A轴的定位精度和跟踪精度,使整体叶盘型面加工精度和表面一致性得到保证,并显著降低了表面粗糙度。

关键词：集成制造单元 A轴高精度控制摩擦补偿积分型滑模控制

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单定子双转子盘式对转永磁同步电机滑模控制

单定子双转子盘式对转永磁同步电机滑模控制

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作者：孙学伟兰州交通大学

学位级别：硕士

随着各行业对电气化水平要求的逐步提高,为满足人们对电机多样化和精细化的需求,多种多样的新型电机结构不断涌现,除了传统的直流电机、异步电机和同步电机,同时各种高机电能量转换的电机结构也相继被提出。单定子双转子盘式对转永磁同... 详细信息

随着各行业对电气化水平要求的逐步提高,为满足人们对电机多样化和精细化的需求,多种多样的新型电机结构不断涌现,除了传统的直流电机、异步电机和同步电机,同时各种高机电能量转换的电机结构也相继被提出。单定子双转子盘式对转永磁同步电机在结构上由一个定子、两个转子组成,该结构使得该电机具有结构紧凑、体积小、功率密度大、电气参数对称、易于控制等特点,非常适合应用在对驱动系统有空间和重量限制的场所,因此该种电机在电动汽车、舰船、鱼雷、水下航行器和风力发电等领域应用广泛。双转子对转永磁同步电机可看作两台参数完全相同的永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM）反向串联而成,因电机只有一个定子和一套三相绕组,故可用一套三相边变频器控制两个转子异向同步旋转。当用一套三相变频器控制对转PMSM中的两个转子时,定子电流和转子产生的磁场如果发生失步,那么就会导致两个转子发生失步,进而导致控制系统崩溃。本文所做工作及主要结构为:（1）研究了国内外专家学者对对转PMSM的电机结构设计和电机控制策略等方面所取得的成果。通过对比传统PMSM相关理论,建立该电机数学模型,为实现该种电机的控制提供了理论基础。（2）依据现有文献研究了基于磁场定向的矢量控制策略,搭建对转PMSM在该策略下的模型,验证了所建立的对转PMSM模型的准确性,为后续工作奠定了基础。分析了对转PMSM在负载不对称变化情况下的失步原因,通过相应仿真实验,验证在不同工况下通过实时选择闭环控制相应转子的方法的可行性,结果显示,电机能够稳定运行。（3）基于上述实时选择闭环控制相应转子的控制方法,本文提出使用电压前馈解耦的控制方式代替传统矢量控制中电流反馈解耦控制,以消除d-q轴电流后面的耦合项,从而达到去除由转速ω1、ω2所导致的耦合效应,削弱系统稳态误差;提出转速环采用自抗扰控制（Auto-disturbances Rejection Control,ADRC）与积分型滑模控制（Integral Sliding Mode Control,ISMO）相结合的方式来削弱传统滑模带来的抖振现象,提高系统的全局鲁棒性,抑制矢量控制系统的超调和震荡,提高系统的动态和稳态性能。

关键词：双转子对转PMSM 矢量控制电压前馈解耦自抗扰控制积分型滑模控制

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基于SMC的无刷直流电机的矢量控制

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湖南师范大学自然科学学报 2017年第3期40卷 64-70页

作者：刘建林罗德荣韩建李良涛湖南机电职业技术学院中国长沙410151 湖南大学电气与信息工程学院中国长沙410082

传统的无刷直流电机(Brushless DC Motor,BLDCM)的控制方式通常采用转速PI控制,转速电流PI控制等控制策略,这类控制方法简单,但同时也存在一些转速误差较大,转矩抖动明显等问题.为解决这些问题,采用矢量控制策略,并提出积分滑模算法(Sli... 详细信息

传统的无刷直流电机(Brushless DC Motor,BLDCM)的控制方式通常采用转速PI控制,转速电流PI控制等控制策略,这类控制方法简单,但同时也存在一些转速误差较大,转矩抖动明显等问题.为解决这些问题,采用矢量控制策略,并提出积分滑模算法(Sliding Mode Control,SMC)代替电流q轴分量PI调节算法.通过搭建该调速系统仿真模型及实验分析,与传统PI控制算法相比,该系统转速跟踪误差小,转矩抖动明显减小,系统动态响应快,鲁棒性强.

关键词：无刷直流电机矢量控制积分型滑模控制比例积分微分控制

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基于Qball-X4四旋翼无人机飞行控制器设计与实现

基于Qball-X4四旋翼无人机飞行控制器设计与实现

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作者：郭晓静东北大学

学位级别：硕士

Qball-X4无人机系统是由加拿大Quanser公司开发的实时控制与仿真实验平台。四旋翼无人机具有多变量、强耦合及欠驱动的特性。其飞行控制可以通过PID控制、状态反馈控制和非线性控制等控制策略实现。本文的主要目的是设计和实现Qball-X4... 详细信息

Qball-X4无人机系统是由加拿大Quanser公司开发的实时控制与仿真实验平台。四旋翼无人机具有多变量、强耦合及欠驱动的特性。其飞行控制可以通过PID控制、状态反馈控制和非线性控制等控制策略实现。本文的主要目的是设计和实现Qball-X4的实时路径跟踪控制。主要研究内容与创新可概括如下：(1)从整体上对系统进行分析,包括Qball-X4的结构、受力分析和力矩分析。利用牛顿-欧拉法建模,推导出Qball-X4六自由度非线性模型。针对室内飞行控制特点,对模型近似和化简推导出线性化模型。(2)以线性化模型为被控对象,设计了PID控制器来实现实时路径跟踪控制,PID增益是通过LQR优化方法得到。搭建仿真系统验证控制效果,并且将所设计的控制器应用于实际飞行控制系统中,验证所设计的控制器可以实现控制目标。(3)针对传统PID控制器增益不可调节的缺陷进行改进,设计了增益调度PID控制器,增益调度算法采用的是基于T-S模糊推理的模糊控制算法。然后,对改进后的控制方案分别进行仿真和半实物仿真。(4)以非线性模型为被控对象,把控制系统分成位置控制和姿态控制两个子系统,由位置控制器输出来修正姿态系统器给定输入。设计了积分型滑模控制器。搭建仿真系统,其中控制器和被控对象模型都是由S-函数编写的,针对仿真过程中出现的抖振现象,采用指数趋近律法进行改进,并通过仿真验证所设计的控制器可以实现控制目标。

关键词：四旋翼无人机线性二次型调节器模糊增益调度积分型滑模控制半实物仿真

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PMSM调速系统的积分滑模控制方法设计

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数字通信世界 2016年第3期 192-192页

作者：胡敏芳赵雪丹长安大学西安710600

如今电机在汽车、电梯、船舶等各个领域得到了广泛的应用.PMSM(永磁同步电机)凭借其效率高、体积小等特点,在电机工业技术领域引发了广泛的关注.在这样的背景下,本文对PMSM交流调速系统的控制算法进行了研究,通过将积分型滑模变结构控... 详细信息

如今电机在汽车、电梯、船舶等各个领域得到了广泛的应用.PMSM(永磁同步电机)凭借其效率高、体积小等特点,在电机工业技术领域引发了广泛的关注.在这样的背景下,本文对PMSM交流调速系统的控制算法进行了研究,通过将积分型滑模变结构控制算法应用于永磁同步电机的速度控制中,实现了永磁同步电机调速系统的积分型滑模变结构控制,并进行了仿真研究.同时针对普通积分型滑模控制算法中存在的不足,提出了改进的方案即基于自适应增益的积分型滑模控制算法,并且对这种方法进行了仿真.仿真结果表明,改进方案有着很好的抗扰动性能,并且能够明显改善普通的积分型滑模控制中存在的不足.

关键词： PMSM 积分型滑模控制自适应变增益

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