检索结果-内蒙古大学图书馆

自动化仪表 2025年第4期46卷 42-47,53页

作者：段军朱铭炼姚宏洋欧阳有鹏殷冠贤李天皓南京南瑞继保电气有限公司江苏南京211102 上海理工大学电气工程系上海200093

不平衡电网电压下,海上中频风电中模块化多电平换流器-高压直流输电(MMC-HVDC)系统会暴露出功率波动大、网侧电流畸变等问题,而单一使用滑模控制的模块化多电平换流器(MMC)存在滑模面抖振及超调量高等明显弊端。对此,提出一种基于积分... 详细信息

不平衡电网电压下,海上中频风电中模块化多电平换流器-高压直流输电(MMC-HVDC)系统会暴露出功率波动大、网侧电流畸变等问题,而单一使用滑模控制的模块化多电平换流器(MMC)存在滑模面抖振及超调量高等明显弊端。对此,提出一种基于积分滑模控制的交流电流控制策略,以实现交流侧电流负序分量的抑制及正序分量的高精度跟踪。首先,在不平衡状态下,整流侧MMC可实现电流环dq轴参考量的正负序分离。然后,阐述了滑模控制下系统状态点的运动轨迹;引入积分项设计滑模平面,利用一种新型饱和函数改进趋近律,增强了系统的抗干扰能力。最后,将所设计的积分滑模控制器应用于MMC电流内环控制,使得交流侧电流系统状态点可在较短时间内从趋近状态转入滑动状态。在不平衡电网电压工况下,所提策略具有鲁棒性强、稳态控制精度高、动态响应能力好等优势。

关键词：海上发电滑模抖振正序分量跟踪积分滑模负序分量抑制正负序分离

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考虑参数不确定的车辆路径跟踪鲁棒最优积分滑模控制

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重庆理工大学学报(自然科学) 2025年第2期39卷 65-71页

作者：余梦成赵又群林棻何鲲鹏尤庆伸南京航空航天大学能源与动力学院南京210016 奇瑞新能源汽车股份有限公司安徽芜湖241002

为提高智能汽车轨迹跟踪精度,基于鲁棒最优理论,设计了一种考虑参数不确定性的路径跟踪控制器。利用不考虑不确定性的二自由度线性模型,设计基于线性二次型调节器(LQR)路径跟踪控制器,针对参数不确定性和外部扰动,将LQR最优控制和积分... 详细信息

为提高智能汽车轨迹跟踪精度,基于鲁棒最优理论,设计了一种考虑参数不确定性的路径跟踪控制器。利用不考虑不确定性的二自由度线性模型,设计基于线性二次型调节器(LQR)路径跟踪控制器,针对参数不确定性和外部扰动,将LQR最优控制和积分滑模控制相结合,设计了鲁棒最优控制策略。利用李亚普洛夫稳定性理论,对所提出的鲁棒最优控制器进行稳定性分析。最后通过Carsim和Matlab/Simulink进行双移线干湿路面工况仿真验证,结果表明,所设计的控制器相较于普通LQR控制器,控制精度有效提高。

关键词：路径跟踪鲁棒最优理论积分滑模 LQR 参数不确定性

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积分滑模控制在飞控中的应用

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系统仿真学报 2009年第13期21卷 4069-4071,4076页

作者：张家明卢京潮西北工业大学自动化学院西安710072

针对飞机机横侧向模型,提出一种积分滑模控制律设计方案。针对线性MIMO系统,结合实际,提出积分滑模面设计的一般方法,该滑模面保证了在滑动模态上系统具有良好的动态品质;针对飞机的摄动问题,给出一种具有抗摄动能力的趋近律,保证滑动... 详细信息

针对飞机机横侧向模型,提出一种积分滑模控制律设计方案。针对线性MIMO系统,结合实际,提出积分滑模面设计的一般方法,该滑模面保证了在滑动模态上系统具有良好的动态品质;针对飞机的摄动问题,给出一种具有抗摄动能力的趋近律,保证滑动模态的到达性;针对直升机系统中含有不可测量状态这一事实,给出了一种基于线性矩阵不等式的滑模观测器。仿真结果表明,与PD控制器相比,积分滑模控制较好地改善了飞机的品质。

关键词：飞控系统积分滑模鲁棒观测器线性矩阵不等式

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刚体航天器姿态跟踪系统的自适应积分滑模控制

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航空学报 2013年第3期34卷 620-628页

作者：丛炳龙刘向东陈振北京理工大学自动化学院北京100081 北京理工大学复杂系统智能控制与决策重点实验室北京100081

采用自适应滑模控制(ASMC)技术进行姿态跟踪系统设计时,切换增益的整定不需要外部干扰及惯量阵不确定性的上界信息。但现有自适应滑模控制方法存在过度适应问题,产生的切换增益远大于控制所需值。为解决该问题,在自适应滑模控制框架内... 详细信息

采用自适应滑模控制(ASMC)技术进行姿态跟踪系统设计时,切换增益的整定不需要外部干扰及惯量阵不确定性的上界信息。但现有自适应滑模控制方法存在过度适应问题,产生的切换增益远大于控制所需值。为解决该问题,在自适应滑模控制框架内开展了刚体航天器姿态跟踪控制研究。首先对切换增益自适应机制进行分析,揭示了造成过度适应问题的原因。然后利用积分滑模控制的全局滑模特点,消除了初始跟踪误差对自适应过程的影响,提出了一种自适应积分滑模姿态跟踪控制方法。理论分析和仿真结果表明该方法能够有效减小切换增益。

关键词：姿态控制自适应滑模过度适应抖振削弱积分滑模

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基于积分滑模的航天器有限时间姿态容错控制

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控制理论与应用 2017年第8期34卷 1028-1034页

作者：马广富于彦波李波胡庆雷哈尔滨工业大学航天学院黑龙江哈尔滨150001 上海海事大学物流科学与工程研究院上海201306 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191

针对存在执行机构故障和外部干扰的刚体航天器姿态稳定系统,本文提出了基于积分滑模的容错控制策略,实现了姿态有限时间稳定.首先,利用齐次系统相关理论,设计了一类饱和有界的基础控制律,保证了不存在执行机构故障和干扰情况下的姿态有... 详细信息

针对存在执行机构故障和外部干扰的刚体航天器姿态稳定系统,本文提出了基于积分滑模的容错控制策略,实现了姿态有限时间稳定.首先,利用齐次系统相关理论,设计了一类饱和有界的基础控制律,保证了不存在执行机构故障和干扰情况下的姿态有限时间稳定.在此基础上,利用积分滑模和自适应技术设计了一种有限时间姿态鲁棒容错控制方案,对执行机构故障和干扰进行有效的补偿;该方案能够快速地实现姿态高精度稳定,并抑制系统抖振现象.最后,将本文提出的姿态容错控制方案进行数值仿真与对比,验证了方案的有效性与优越性.

关键词：积分滑模航天器有限时间姿态控制容错控制

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基于WPI的多操纵面飞机积分滑模容错控制

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北京航空航天大学学报 2014年第10期40卷 1378-1385页

作者：王发威董新民王小平薛建平空军工程大学航空航天工程学院西安710038

针对含位置和速率限制、故障重构存在误差和时滞下的过驱动飞行器损伤故障的容错控制问题,提出了一种基于动态自适应加权伪逆法(WPI,Weighted Pseudo Inverse)的积分滑模主动容错方法.采用指令限制模块对饱和控制信号及瞬时干扰进行限制... 详细信息

针对含位置和速率限制、故障重构存在误差和时滞下的过驱动飞行器损伤故障的容错控制问题,提出了一种基于动态自适应加权伪逆法(WPI,Weighted Pseudo Inverse)的积分滑模主动容错方法.采用指令限制模块对饱和控制信号及瞬时干扰进行限制,设计了动态自适应控制分配律逐步减小指令饱和,同时通过故障估计值修正控制分配律来直接补偿气动力损失,降低了故障对系统稳定的影响;设计积分滑模律实现了含重构不匹配和时滞的稳定控制.仿真结果表明,所设计的控制器能快速准确地跟踪参考指令,对时滞具有较强的鲁棒性,同时对损伤故障具有较强容错能力.

关键词：过驱动飞行器动态自适应控制分配积分滑模容错控制

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基于积分滑模的感应电机无速度传感器带速重投控制策略

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电工技术学报 2018年第24期33卷 5700-5710页

作者：苟立峰王琛琛游小杰周明磊北京交通大学电气工程学院北京100044

轨道交通车辆在过分相或无电区过程中将逆变器脉冲封锁,车辆进入惰行工况,惰行结束后再次起动逆变器进行牵引电机的带速重投。在采用无速度传感器控制时,由于重投时刻电机的实际速度未知,带速重投成为需要解决的关键问题。本文提出一种... 详细信息

轨道交通车辆在过分相或无电区过程中将逆变器脉冲封锁,车辆进入惰行工况,惰行结束后再次起动逆变器进行牵引电机的带速重投。在采用无速度传感器控制时,由于重投时刻电机的实际速度未知,带速重投成为需要解决的关键问题。本文提出一种基于积分滑模的感应电机无速度传感器带速重投控制策略。建立基于转子反电动势的非线性系统模型,设计积分滑模控制策略,准确估算电机在重投时的初始转速,并采用合理的切换函数减小系统抖振。理论分析积分滑模控制的稳定性和对电机转子时间常数的鲁棒性。仿真和实验验证了该方法的有效性,并和原有的输入输出线性化方法进行对比,仿真和实验结果表明该方法在带速重投过程中具有更好的动态性能和良好的鲁棒性。

关键词：感应电机无速度传感器控制带速重投积分滑模

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闭链空间机械臂抓持载荷基于积分滑模的模糊自适应控制

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航空学报 2010年第12期31卷 2442-2449页

作者：陈志煌陈力福州大学机械工程与自动化学院福建福州350108

讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统的动力学建模与控制问题。利用拉格朗日方法和牛顿-欧拉法,分别建立了双臂空间机器人及抓持负载的动力学模型,并结合漂浮基空间机器人固有的线动量和角动量守恒... 详细信息

讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统的动力学建模与控制问题。利用拉格朗日方法和牛顿-欧拉法,分别建立了双臂空间机器人及抓持负载的动力学模型,并结合漂浮基空间机器人固有的线动量和角动量守恒动力学特性及闭合链约束几何关系,获得了抓持系统合成动力学方程。以此为基础,考虑到闭链双臂空间机器人系统结构的复杂性及某些参数的变动性,根据模糊控制理论和Lyapunov稳定性理论,设计了系统参数不确定情况下该抓持系统基于积分滑模面的力/位置模糊自适应协调控制方案,从而达到对抓持负载位置与所受内力的双重控制效果。系统数值仿真证明了控制方案的有效性与精确性。

关键词：漂浮基闭合运动链积分滑模模糊控制自适应控制

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航天器姿态跟踪有限时间自适应积分滑模控制

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电子科技大学学报 2021年第4期50卷 527-534页

作者：冯昱澍刘昆冯健国防科技大学空天科学学院长沙410073 北京跟踪与通信技术研究所北京海淀区100094 中山大学航空航天学院广州510006 中国人民解放军96901部队北京海淀区100094

针对刚体航天器存在模型参数不确定性和外界干扰情况下的姿态跟踪控制问题,该文提出了一种有限时间自适应积分滑模控制方法。建立了用四元数表示的航天器姿态跟踪数学模型;在不考虑参数不确定性和干扰的情况下,基于非线性系统齐次性方... 详细信息

针对刚体航天器存在模型参数不确定性和外界干扰情况下的姿态跟踪控制问题,该文提出了一种有限时间自适应积分滑模控制方法。建立了用四元数表示的航天器姿态跟踪数学模型;在不考虑参数不确定性和干扰的情况下,基于非线性系统齐次性方法设计了一种有限时间控制算法,保证航天器姿态在有限时间内跟踪上期望姿态;当扰动存在时,为提高闭环系统的鲁棒性,结合有限时间控制和滑模控制,将有限时间控制算法应用到滑模面的设计中,设计出一种有限时间积分滑模面;最后用自适应方法设计了动态滑模切换函数增益。理论分析表明该方法兼具有限时间控制和滑模控制的优点,可使闭环系统状态有限时间收敛并具有很好的鲁棒性。仿真结果说明了该方法的有效性。

关键词：自适应滑模姿态跟踪有限时间稳定积分滑模刚体航天器

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考虑终端角度约束的自适应积分滑模制导律

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控制与决策 2017年第11期32卷 1966-1972页

作者：赵斌周军卢晓东李烨西北工业大学航天学院西安710072 中国运载火箭技术研究院战术武器事业部北京100076

针对机动目标拦截末制导问题,提出一种考虑终端角度约束的自适应积分滑模制导律.首先给出一种有限时间收敛的非线性积分滑模面,采用快速终端滑模设计趋近律;然后设计一种对目标机动加速度上界平方进行估计的自适应律,给出具有光滑特性... 详细信息

针对机动目标拦截末制导问题,提出一种考虑终端角度约束的自适应积分滑模制导律.首先给出一种有限时间收敛的非线性积分滑模面,采用快速终端滑模设计趋近律;然后设计一种对目标机动加速度上界平方进行估计的自适应律,给出具有光滑特性的自适应积分滑模制导律;最后基于有限时间理论证明闭环系统的有限时间收敛特性,并给出滑模变量、视线角以及视线角速率的收敛域.数值仿真结果验证了所提出设计方案的有效性.

关键词：终端角约束有限时间收敛积分滑模自适应制导律机动目标齐次理论

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