检索结果-内蒙古大学图书馆

中国科学：技术科学 2018年第12期48卷 1302-1312页

作者：陶波赵兴炜丁汉华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室武汉430074

大型复杂构件,如大型风电叶片、航空结构件、高铁车体结构件等在航空航天、能源和交通等领域有着广泛应用.为解决大尺寸大型复杂构件的自动化智能化加工,将工业机器人集成在移动平台上,组成移动机器人加工系统,进一步增加机器人加工的... 详细信息

大型复杂构件,如大型风电叶片、航空结构件、高铁车体结构件等在航空航天、能源和交通等领域有着广泛应用.为解决大尺寸大型复杂构件的自动化智能化加工,将工业机器人集成在移动平台上,组成移动机器人加工系统,进一步增加机器人加工的工作空间与灵巧度,为大型复杂构件的高效精密加工提供了新思路.本文针对大型复杂构件的移动加工方案,分别从移动加工动力学与控制、移动加工多机器人协作与移动机器人测量三个角度对现有文献进行综述.阐述移动机器人加工的整体实施思路与与之相关的研究现状.进一步地,通过对移动机器人加工动力学进行理论建模和实验分析,得到移动机器人加工的动力学特性,发现移动机器人加工振动主要为周期性加工力所激发的移动机器人与工件的耦合振动.最后,设计了T-S模糊控制器,控制机械臂对工件的恒力匀速磨抛加工.仿真结果表明,采用模糊力位混合控制器能够很好的实现移动机器人对工件的恒力匀速打磨.

关键词：移动机器人移动加工动力学建模 T-S模糊控制

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面向移动加工的机器人路径规划关键技术研究与应用

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机械制造 2016年第9期54卷 22-25,29页

作者：宁文正郭帅鲍晟李得胜上海大学智能制造及机器人重点实验室上海200444

介绍了大型零部件移动加工过程中机器人路径规划技术的研究状况。建立系统所涉及的坐标系并分析坐标系的转换,通过离线编程技术对系统进行路径规划和运动仿真,最后进行实际加工试验。试验平台测试结果表明,离线路径规划实现了工业机器... 详细信息

介绍了大型零部件移动加工过程中机器人路径规划技术的研究状况。建立系统所涉及的坐标系并分析坐标系的转换,通过离线编程技术对系统进行路径规划和运动仿真,最后进行实际加工试验。试验平台测试结果表明,离线路径规划实现了工业机器人在移动过程中的加工操作,适用于航空航天等大型零部件的加工。

关键词：移动加工工业机器人离线编程路径规划

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移动加工方法、系统、装置、计算机设备和存储介质

移动加工方法、系统、装置、计算机设备和存储介质

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作者：邓剑杰黄鑫蔡建腾 518110 广东省深圳市龙华区观湖街道鹭湖社区观盛五路科姆龙科技园B栋301(一照多址企业)

本申请涉及一种移动加工方法、系统、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据视觉检测器采集到的信息，获取第一位置信息与第二位置信息；第一位置信息与第二位置信息，分别为同一时刻下，载具在车床坐标系中的位置信息，以及... 详细信息

标准号: CN116483020A

本申请涉及一种移动加工方法、系统、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据视觉检测器采集到的信息，获取第一位置信息与第二位置信息；第一位置信息与第二位置信息，分别为同一时刻下，载具在车床坐标系中的位置信息，以及载具上的待加工工件在载具对应的载具坐标系中的位置信息；载具处于移动状态；根据第一位置信息与第二位置信息，确认车床坐标系与载具坐标系之间的映射关系；根据映射关系与第二位置信息，确认待加工工件在车床坐标系中的目标位置信息；根据目标位置信息，对载具上的待加工工件进行加工。采用本方法，能够提升移动工件的加工精度。

关键词：载具第二位置车床待加工工件第一位置目标位置信息映射关系计算机设备视觉检测器存储介质提升移动同一时刻移动加工移动状态加工采集申请

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一种具有移动加工夹具的层叠式偏光片异形磨边机

一种具有移动加工夹具的层叠式偏光片异形磨边机

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作者：聂均宁 523820 广东省东莞市大岭山镇厚大路大岭山段403号2栋702室

一种具有移动加工夹具的层叠式偏光片异形磨边机，其可一次性加工多个层叠放置的偏光片。一种具有移动加工夹具的层叠式偏光片异形磨边机包括机架及装设于机架上的磨切装置及加工夹具，加工夹具用于夹持定位成叠式偏光片，磨切装置用于... 详细信息

标准号: CN108705399B

一种具有移动加工夹具的层叠式偏光片异形磨边机，其可一次性加工多个层叠放置的偏光片。一种具有移动加工夹具的层叠式偏光片异形磨边机包括机架及装设于机架上的磨切装置及加工夹具，加工夹具用于夹持定位成叠式偏光片，磨切装置用于对加工夹具上的成叠式偏光片进行加工。本发明通过设置磨切装置、加工夹具及校位置，所述磨切装置可上下、左右移动，加工夹具包括两相对设置的定位夹具，两定位夹具可相互交替对偏光片进行定位，以使磨切装置能对整叠偏光片进行加工，校位装置对整叠偏光片进行加工，从而可提高偏光片加工的均匀度及精度，此外，所述导料槽的设计，可避免废料堆积，影响偏光片的加工。本发明的实用性强，具有较强的推广意义。

关键词：偏光片加工夹具磨切装置加工夹具异形磨边机定位夹具移动加工层叠式叠式一次性加工层叠放置对偏光片夹持定位相对设置校位装置左右移动导料槽均匀度装设堆积

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基于平面投影的吸附式移动加工机器人曲面运动控制方法

基于平面投影的吸附式移动加工机器人曲面运动控制方法

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作者：龚泽宇谭科陶波尹周平 430074 湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号

本发明属于工业机器人相关技术领域，其公开了一种基于平面投影的吸附式移动加工机器人曲面运动控制方法，该方法包括获取三维曲面上机器人运动的运动路径点；将运动路径点向三维曲面的AABB包围盒面积最大的二维坐标平面投影获得投影路... 详细信息

标准号: CN114347017B

本发明属于工业机器人相关技术领域，其公开了一种基于平面投影的吸附式移动加工机器人曲面运动控制方法，该方法包括获取三维曲面上机器人运动的运动路径点；将运动路径点向三维曲面的AABB包围盒面积最大的二维坐标平面投影获得投影路径点；对相邻投影路径点进行速度规划，获得机器人的运动轨迹在二维坐标平面上的理想投影轨迹；将机器人的三维姿态信息投影至二维坐标平面获得实际投影状态变量；将理想投影轨迹与实际投影状态变量做差得到误差状态变量，构建以误差状态变量与速度控制变量为参数的代价函数，采用代价函数的最优解对机器人当前时刻的速度进行修正。该方法为高精度、高质量的吸附式移动加工提供高精度控制基础。

关键词：二维坐标平面机器人代价函数理想投影投影路径投影状态误差状态移动加工运动路径吸附式投影三维三维姿态信息高精度控制工业机器人机器人运动平面投影曲面运动速度规划速度控制运动轨迹包围盒最优解构建修正

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一种具有移动加工夹具的层叠式偏光片异形磨边机

一种具有移动加工夹具的层叠式偏光片异形磨边机

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作者：聂均宁 523820 广东省东莞市大岭山镇杨屋村莞长路37号三楼

标准号: CN108705399A

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外转多工位移动加工装置

外转多工位移动加工装置

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作者：雷元平 321200 浙江省金华市武义县桐琴镇凤凰山工业区桐塘路9号

本发明公开了外转多工位移动加工装置，上端面铺设桌面的机架扇形缺口的一端连接进料传送带总成，另一端连接出料传送带总成，桌面依次排列安装若干主轴总成朝外的工位，第一工位设在进料传送带总成的一侧，最末工位设在出料传送带总成... 详细信息

标准号: CN117735249A

本发明公开了外转多工位移动加工装置，上端面铺设桌面的机架扇形缺口的一端连接进料传送带总成，另一端连接出料传送带总成，桌面依次排列安装若干主轴总成朝外的工位，第一工位设在进料传送带总成的一侧，最末工位设在出料传送带总成的一侧，升降组件总成直立安装在桌面上，顶部设分割器总成，分割器总成的上端安装外转式的旋转卡爪总成，加工装置本体工作均由控制系统发出指令操作，本发明通过阶段式外转方式进行多工位移动工件，实现工件外转多工位节拍式移动加工，达到工件自动装夹上料、移动、工件送出的完整加工，大大提高生产效率，降低生产成本。

关键词：工位外转出料传送带多工位移动进料传送带一端连接分割器加工装置本体发出指令加工装置控制系统扇形缺口生产效率升降组件旋转卡爪依次排列移动加工直立安装主轴总成自动装夹上端多工位阶段式上端面外转式朝外上料送出节拍桌面铺设移动加工

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一种移动加工平台

一种移动加工平台

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作者：周浩胡立胜刘琛 241000 安徽省芜湖市经济技术开发区银湖北路软件园

本发明公开了一种移动加工平台，包括机体，所述机体底部设有AGV平台，机体顶部设有加工台，加工台上设有机械手，机械手相对于加工台可拆卸连接，机体内部内置有控制器、气动机构和电池；控制器控制AGV平台、气动机构和机械手，机械手... 详细信息

标准号: CN106826784A

本发明公开了一种移动加工平台，包括机体，所述机体底部设有AGV平台，机体顶部设有加工台，加工台上设有机械手，机械手相对于加工台可拆卸连接，机体内部内置有控制器、气动机构和电池；控制器控制AGV平台、气动机构和机械手，机械手的端部设有气动机械手，气动机构与气动机械手相连接；电池给控制器、气动机构、AGV平台和机械手供电；机体外侧和机械手上设有视觉定位系统，该视觉定位系统与控制器相连接，AGV平台可以自由行走，通过组合不同的加工模块，应对不一样的加工需求，通过视觉系统，提高行走精度和加工精度。

关键词：机械手气动机构控制器视觉定位系统加工台电池加工可拆卸连接控制器控制气动机械手机体顶部机体内部加工模块气动机械视觉系统移动加工内置供电自由

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一种移动加工机器人的寻位方法

一种移动加工机器人的寻位方法

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作者：陶波韩世博赵兴炜丁汉 430074 湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号

本发明公开了一种移动加工机器人的寻位方法，属于机器人控制领域，所述方法包括：S1：进行车臂标定，获得移动加工机器人基座FROBOT与固连在移动底盘上的刚体FAGVmark之间的转换关系；S2：调整移动加工机器人的位置，记录FAGVmark与移... 详细信息

标准号: CN112894752B

本发明公开了一种移动加工机器人的寻位方法，属于机器人控制领域，所述方法包括：S1：进行车臂标定，获得移动加工机器人基座F_ROBOT与固连在移动底盘上的刚体F_AGVmark之间的转换关系；S2：调整移动加工机器人的位置，记录F_AGVmark与移动底盘F_AGV的坐标，获得F_AGVmark和F_AGV之间的转换关系；S3：在所述移动加工机器人移动过程中获取所述移动底盘F_AGV的坐标，基于所述转换关系计算所述机器人基座F_ROBOT的坐标，以对所述机器人基座进行定位。所述方法标定过程操作简单、算法反应快速且定位准确性高，提升了机器人移动加工的灵活性。

关键词：机器人基座移动底盘移动加工转换关系机器人移动定位准确性机器人控制加工机器人标定过程调整移动标定车臂刚体固连算法寻位机器人记录加工

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基于平面投影的吸附式移动加工机器人曲面运动控制方法

基于平面投影的吸附式移动加工机器人曲面运动控制方法

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作者：龚泽宇谭科陶波尹周平 430074 湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号

标准号: CN114347017A

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