检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：刘明立河北工业大学

学位级别：硕士

目前在我国电力行业中,高压开关柜的断路器维护大都采用定期检修制度,在其发生故障后也要立即抢修。不论是定期检修还是发生故障后的抢修,基本采用人工操作方式。移动本体作为研究热点,可以通过搭载各类传感器或工业机器人来实现不同的... 详细信息

目前在我国电力行业中,高压开关柜的断路器维护大都采用定期检修制度,在其发生故障后也要立即抢修。不论是定期检修还是发生故障后的抢修,基本采用人工操作方式。移动本体作为研究热点,可以通过搭载各类传感器或工业机器人来实现不同的功能,提高我国电力行业的智能化水平。本文针对电力控制室高压开关柜的检修需求,设计开发电力控制室检修机器人移动本体,并从理论分析和实际应用角度对电力控制室检修机器人移动本体的路径跟踪控制展开研究,重点研究内容如下: 首先,根据电力控制室检修机器人移动本体的功能要求,提出移动本体的设计方案。明确移动本体的设计目标、导航方案、定位方案。在此基础上,设计移动本体的车体、车架结构,基于移动本体的移动姿态需求设计移动本体的轮系结构,并根据设计要求完成移动本体的硬件平台的搭建。其次,提出新型伸缩因子变论域模糊控制算法。利用阿克曼转向原理设计运动控制策略并建立运动学模型。通过分析传统伸缩因子变论域模糊控制算法的不足,基于移动本体运动学模型,设计新型伸缩因子变论域模糊控制器并验证了新型伸缩因子的稳定性。采用对比仿真,验证新型伸缩因子变论域模糊控制器能够有效提高路径跟踪控制的响应时间。然后,提出结合抗积分饱和的双滑模控制算法。针对移动本体动力学模型中的未知参数,通过参数辨识得到完整的动力学模型。在此基础上,考虑到积分滑模面的不足,设计结合抗积分饱和的双滑模控制器。通过对比仿真,验证结合抗积分饱和的双滑模控制器能够有效地提高前舵轮角度跟踪及速度跟踪的跟踪精度与抗干扰能力,并在新型伸缩因子变论域模糊控制器的共同作用下,实现移动本体快速、精确、稳定的路径跟踪。最后,基于电力控制室检修机器人移动本体进行整车开发与试验环境的搭建,并设计路径跟踪试验以及功能性试验,验证移动本体具备良好的路径跟踪控制能力,且移动本体的各项功能达到预期技术指标。本文根据电力控制室内的检修作业需求,设计电力控制室检修机器人移动本体并对其路径跟踪控制展开研究。通过仿真与试验,验证移动本体具备良好的跟踪控制能力和整体性能,为后续的研究和应用提供了理论基础和技术支持。

关键词：移动本体路径跟踪新型伸缩因子变论域模糊控制滑模控制

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贴瓷砖机器人移动本体的设计及运动规划

贴瓷砖机器人移动本体的设计及运动规划

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作者：黄泽宇东北大学

学位级别：硕士

机器人技术得到飞速发展和社会对建筑行业大力需求,使得建筑机器人逐渐成为研究和应用的热点领域。瓷砖粘贴工作作为建筑行业的一种,其需求量大、质量要求高,通常都有专业人员来完成,但是成本相对较高、工作时间较长,因此对贴瓷砖机器... 详细信息

机器人技术得到飞速发展和社会对建筑行业大力需求,使得建筑机器人逐渐成为研究和应用的热点领域。瓷砖粘贴工作作为建筑行业的一种,其需求量大、质量要求高,通常都有专业人员来完成,但是成本相对较高、工作时间较长,因此对贴瓷砖机器人的研究具有重要的意义。本课题研究的是贴瓷砖机器人的移动本体,在具体研究中,把它视为移动机器人,主要进行了移动本体的设计、点镇定控制、轨迹跟踪控制、路径规划等研究工作。其具体研究工作如下:首先,在绪论部分阐述了建筑机器人和移动机器人的概念、分类、发展概况以及研究的主要内容等基本情况,确定了本课题要完成的主要工作。其次,对现有的轮式移动机器人移动机构进行分析之后,设计了移动机器人的机械结构,选取了电机和减速器,运用MATLAB软件对电动机系统进行了仿真,对所设计的三维模型导入到ADAMS中,进行了移动本体的运动学仿真。再次,在运动学分析的基础上,对点镇定问题分别设计了线性点镇定控制律和分步式点镇定控制律,各自证明了其稳定性,以及进行了仿真。接着,在轨迹跟踪控制中,基于Back-stepping原理设计了控制律,证明了其稳定性,并进行了直线和圆的轨迹跟踪仿真。然后,在特定的环境下采用人工势场法和蚁群算法对路径进行了规划,并对算法进行了仿真。最后,对本论文所做的工作进行了总结,并指出了课题要完善的研究内容。

关键词：移动本体点镇定轨迹跟踪路径规划

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一种智能移动本体及智能园林机器人

一种智能移动本体及智能园林机器人

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作者：罗小成 518000 广东省深圳市南山区沙河街道高发社区侨香路4088号绿景美景广场804

本发明公开了一种智能移动本体及智能园林机器人，包括壳体，以及安装在壳体上的驱动装置、动力电池、控制单元、自动驾驶计算单元、环境获取单元和模块挂载装置，动力电池提供电能；控制单元基于自动驾驶计算单元输出的驾驶信息控制驱... 详细信息

标准号: CN115070787A

本发明公开了一种智能移动本体及智能园林机器人，包括壳体，以及安装在壳体上的驱动装置、动力电池、控制单元、自动驾驶计算单元、环境获取单元和模块挂载装置，动力电池提供电能；控制单元基于自动驾驶计算单元输出的驾驶信息控制驱动装置，以实现智能移动本体的移动；自动驾驶计算单元基于环境获取单元获取的环境信息分析计算得到驾驶信息；模块挂载装置用于挂载需要的功能模块。本发明采用模块化的设计思路，通过模块挂载装置挂载需要的功能模块，从而实现同一设备的多功能使用，能够大大节省园林设备的数量，减轻园林设备的存储压力的同时，通过自动驾驶计算单元和控制单元的配合，实现了设备的自动控制。

关键词：计算单元自动驾驶挂载装置动力电池获取单元驾驶信息移动本体园林设备挂载壳体智能控制驱动装置多功能使用存储压力分析计算环境信息驱动装置同一设备模块化机器人输出园林移动配合

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板材安装自行走本体导航系统的研究

板材安装自行走本体导航系统的研究

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作者：刘景鹏河北工业大学

学位级别：硕士

近年来随着机器人技术的迅猛发展,建筑机器人作为机器人技术的一个分支,逐渐成为特种机器人应用的一个发展趋势。在建筑机器人的研究中,板材安装机器人又随着当代建筑装饰行业飞速发展成为一个研究的重点。在实际的室内建筑装修环境中,... 详细信息

近年来随着机器人技术的迅猛发展,建筑机器人作为机器人技术的一个分支,逐渐成为特种机器人应用的一个发展趋势。在建筑机器人的研究中,板材安装机器人又随着当代建筑装饰行业飞速发展成为一个研究的重点。在实际的室内建筑装修环境中,基于人机协作或无人操作的移动本体导航技术成为了板材安装机器人研究的关键。在国家863计划项目“板材安装室内装修机器人系统研究(”项目编号:2007AA04Z240)的支持下,本课题对板材安装机器人移动本体导航技术进行了深入的研究,提出了一种基于建筑结构CAD图构建环境电子地图的方法;利用电子地图和人工路标实现移动本体的定位;利用可视图方法实现对移动本体的路径规划。本课题的主要研究工作和创新点包括: 选取板材安装机器人移动本体的原型,并提出其改造方案;对板材安装工艺流程以及板材搬运动作流程进行了详细的规划。针对移动本体定位问题,根据已知的环境电子信息,选用基于环境电子地图和人工路标的全景视觉系统进行移动本体的定位;成功搭建了全景视觉系统硬件平台,设计并实现了一整套图像采集、信息处理的算法,并对算法进行实验验证,完成移动本体的定位。通过对移动机器人路径规划算法的比较,针对本课题移动本体实际工作环境,提出采用可视图法结合Dijkstra算法进行移动本体最短路径规划,同时对路径规划算法复杂度问题和防止移动本体实际行走通道过窄问题进行分析,提出相应简化原则和移动本体优化方法,并通过实验验证了其方法的有效性。以LabVIEW软件为开发平台,完成移动本体导航系统软件的设计;通过仿真实验,验证了该方法的正确性,具有较好的应用价值。

关键词：板材安装机器人移动本体全景视觉定位路径规划

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一种全方位移动机械手的体系结构设计与分析

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机器人 2004年第3期26卷 272-276页

作者：李佳宁易建强赵冬斌邓旭玥西广成中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室北京100080

首先介绍了我们设计和开发的一种全方位移动机械手系统的硬件体系结构 ,然后根据硬件平台、应用环境和任务 ,设计了全方位移动机械手系统的基于行为的混合式软件体系结构 ,并通过两个实例进一步分析说明所设计的体系结构的合理性和可行... 详细信息

首先介绍了我们设计和开发的一种全方位移动机械手系统的硬件体系结构 ,然后根据硬件平台、应用环境和任务 ,设计了全方位移动机械手系统的基于行为的混合式软件体系结构 ,并通过两个实例进一步分析说明所设计的体系结构的合理性和可行性。

关键词：移动机器人移动机械手体系结构设计混合式软件体系结构移动本体

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果园除草机器人研究现状与展望

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现代农业装备 2023年第5期44卷 2-8,29页

作者：高勇陈中武李沐桐何林广东省现代农业装备研究所广东广州510630 农业农村部华南现代农业智能装备重点实验室广东广州510630

智能果园除草机器人在智慧果园管理的现代化、智能化发展中举足轻重,对于解决果园中耕除草过程中出现的劳动力不足、效率低下、环境污染、食品安全等问题具有重大意义。为了明确果园除草机器人的关键技术与装备应用的研究现状,总结梳理... 详细信息

智能果园除草机器人在智慧果园管理的现代化、智能化发展中举足轻重,对于解决果园中耕除草过程中出现的劳动力不足、效率低下、环境污染、食品安全等问题具有重大意义。为了明确果园除草机器人的关键技术与装备应用的研究现状,总结梳理了典型果园除草机器人在智能感知与识别技术、移动本体设计与控制、除草机构与机制研发等方面的研究进展。结合现有机器人在续航能力不足、自主导航能力不达标、移动底盘通用性不强、株间除草质量欠佳等共性问题,指出配备清洁绿色混合动力能源、优化组合导航和感知识别技术、研制复合移动本体以及多功能除草机具、完善多机群控与协同作业技术是智能果园除草机器人的未来发展趋势。

关键词：果园除草机器人环境感知智能识别移动本体除草机制

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一种目标检测方法、装置、车辆

一种目标检测方法、装置、车辆

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作者：窦健孙杰 310051 浙江省杭州市滨江区阡陌路555号

公开了一种目标检测方法，应用于移动本体侧，包括：获取当前图像，基于当前图像进行目标检测，得到目标标识框；选取目标标识框中包含有用于支撑目标的承载面信息的边框中的任一第一像素点；获取当前定位信息处的视觉地图信息，其中，... 详细信息

标准号: CN117422760A

公开了一种目标检测方法，应用于移动本体侧，包括：获取当前图像，基于当前图像进行目标检测，得到目标标识框；选取目标标识框中包含有用于支撑目标的承载面信息的边框中的任一第一像素点；获取当前定位信息处的视觉地图信息，其中，视觉地图信息至少包括承载面的地图点的第一全局位置信息；根据所获取的视觉地图信息中地图点的第一全局位置信息，将地图点投影至像素坐标系中，得到投影点的像素位置信息；利用第一像素点的像素位置信息和投影点的像素位置信息、以及投影点对应的地图点的第一全局位置信息，获取所述第一像素点对应的第二全局位置信息，以作为目标标识框中目标的全局位置信息。本申请提高了目标检测的适应性。

关键词：全局位置信息像素位置信息地图信息目标标识目标检测投影点像素点视觉边框图像像素坐标系定位信息移动本体承载面点投影承载支撑申请应用

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一种移动复合机器人的全身控制方法

一种移动复合机器人的全身控制方法

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作者：张建政韦鲲董易邹金沛 201100 上海市闵行区沧源路1510号一、二层

本发明提供了一种移动复合机器人的全身控制方法，包括步骤如下：S1，在世界坐标系中建立一体化系统模型；S2，将外部数据指令解析为全身控制器的输入控制量；S3，将状态参数传输至一体化系统模型；将感知数据传输至全身控制器；S4，将... 详细信息

标准号: CN117961884A

本发明提供了一种移动复合机器人的全身控制方法，包括步骤如下：S1，在世界坐标系中建立一体化系统模型；S2，将外部数据指令解析为全身控制器的输入控制量；S3，将状态参数传输至一体化系统模型；将感知数据传输至全身控制器；S4，将系统理论调节矢量参数传输至全身控制器；S5，生成总控制量；S6，执行逆解析计算，获得移动本体的控制量和机械臂的操作控制量；S7，将控制量分别传输至移动本体对应的控制器和机械臂对应的控制器。本发明不单独区分机器人的移动本体和机械臂的控制量如何计算，仅在最终获得总控制量之后，基于该总控制量解析出移动本体移动控制量和机械臂控制量，机器人的行走和操作动作具有很强的同步性和协调性。

关键词：控制量控制器移动本体机械臂传输机器人一体化系统解析机械臂控制世界坐标系输入控制量操作动作感知数据矢量参数外部数据系统理论移动控制指令解析状态参数同步性复合移动

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一种用于物流派件的可移动关节型机器人

一种用于物流派件的可移动关节型机器人

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作者：周长江汪明辉张波吴长德谢小平 410082 湖南省长沙市岳麓区麓山南路1号

本发明公开了一种用于物流派件的可移动关节型机器人，包括移动本体部，移动本体部连接有快递暂放台部、机器视觉视觉系统和机械臂部，机械臂部连接有机械手部，所述移动本体部包括底板，底板底部的前段和后端均安装有万向轮部；底板底... 详细信息

标准号: CN106584419B

本发明公开了一种用于物流派件的可移动关节型机器人，包括移动本体部，移动本体部连接有快递暂放台部、机器视觉视觉系统和机械臂部，机械臂部连接有机械手部，所述移动本体部包括底板，底板底部的前段和后端均安装有万向轮部；底板底部的左右两侧均安装有驱动轮部；驱动轮部包括行走轮,行走轮连接有行走电机,行走电机固定在行走电机支座上。本发明的取件机器人，实现零半径转向，可在狭窄路段完成作业，转向灵活，运行平稳，质量轻便，能快速的夹取快递还能防止快递被夹坏；采用特殊的机械臂连接方式，机械臂运行稳定，耐用。

关键词：底板行走电机移动本体快递机械臂部机械臂驱动轮行走轮关节型机器人取件机器人机器视觉连接方式视觉系统狭窄路段有机械手运行稳定左右两侧可移动万向轮轻便夹取台部物流灵活

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一种长材锯切定尺装置及使用方法

一种长材锯切定尺装置及使用方法

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作者：雷超孙丽丽刘磊杨晓东赵旭峰丛阳阳 710018 陕西省西安市经济技术开发区高铁新城尚林路3699号

本发明提供了一种长材锯切定尺装置及使用方法；包括：夹送装置、锯切主机和定尺检测装置；夹送装置包括：夹送移动电机(1)、夹送本体(2)、床身(6)、输送辊道(7)；锯切主机包括：锯切床身(8)、锯切主轴箱(9)、锯切夹紧部件(10)；定尺检... 详细信息

标准号: CN115570203A

本发明提供了一种长材锯切定尺装置及使用方法；包括：夹送装置、锯切主机和定尺检测装置；夹送装置包括：夹送移动电机(1)、夹送本体(2)、床身(6)、输送辊道(7)；锯切主机包括：锯切床身(8)、锯切主轴箱(9)、锯切夹紧部件(10)；定尺检测装置包括：定尺检测电机(11)、移动本体(15)、移动台架(16)。本发明通过定尺检测装置快速检测长材端部确定长材长度，然后通过夹送装置精确定尺，可保证定尺1mm内的定尺精度，实现锯切系统的快速定尺，锯切，保证生产效率。本发明结构简单，定尺精度高，动作可靠，定尺节奏快，可实现长材的高效定尺锯切。

关键词：定尺锯切定尺检测长材夹送装置锯切主机床身夹送定尺锯切定尺装置夹紧部件锯切系统快速检测生产效率输送辊道移动本体移动电机移动台架主轴箱电机保证节奏

来源：评论

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