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一种采用级联FIR滤波的INS/LiDAR组合导航方法及系统
一种采用级联FIR滤波的INS/LiDAR组合导航方法及系统
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作者: 徐元 赵钦君 程金 胡岩 张勇 冯宁 250022 山东省济南市市中区南辛庄西路336号
本发明公开了一种采用级联FIR滤波的INS/LiDAR组合导航方法及系统,算法采用级联滤波结构,即在激光雷达数据处理部分,将激光雷达采集得到的移动机器人与角点之间的距离作为观测信息,利用EFIR滤波算法对激光雷达测量得到的位置进行预... 详细信息
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