检索结果-内蒙古大学图书馆

仪器仪表学报 2012年第9期33卷 2094-2100页

作者：赵凯谢翔李国林陈文首任仡奕清华大学微电子学研究所北京100084 清华大学电子工程系北京100084

提出了一种有效的方法用于解决低成本移动测绘系统(mobile mapping system,MMS)初始安装中全球定位系统(glob-al positioning system,GPS)和激光雷达(light detection and ranging,LiDAR)对准误差的校准问题。MMS的校准问题首先被转换... 详细信息

提出了一种有效的方法用于解决低成本移动测绘系统(mobile mapping system,MMS)初始安装中全球定位系统(glob-al positioning system,GPS)和激光雷达(light detection and ranging,LiDAR)对准误差的校准问题。MMS的校准问题首先被转换成求解多变量非线性目标函数的极小值问题,之后利用Nelder-Mead单纯形直接搜索方法求解该极小值。经过实验,校准后点云图像的相对测量误差(定义为空间某一点经激光雷达前后两次扫描所得两点之间的距离)平均减少了3.85 cm(离激光雷达40 m范围),最大相对测量误差由8.55 cm减少到了4.76 cm。经过校准的相对测量误差在40 m距离内小于5 cm,满足数字城市三维影像地图测绘要求。

关键词：移动测绘系统 Nelder—Mead单纯形法校准激光雷达全球定位系统

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移动测绘系统中SINS/DGPS组合测姿算法研究

移动测绘系统中SINS/DGPS组合测姿算法研究

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作者：苏鑫中国航天第二研究院

学位级别：硕士

随着科学技术的进步，传统的测绘方式已经不能满足人们空间信息快速获取与更新的需要，测绘科技工作者必须寻求新的、高效廉价的空间数据获取技术和方式。在这种需求下，MMS(移动测绘系统)应运而生，成为制图新技术的典型代表。在MMS中... 详细信息

随着科学技术的进步，传统的测绘方式已经不能满足人们空间信息快速获取与更新的需要，测绘科技工作者必须寻求新的、高效廉价的空间数据获取技术和方式。在这种需求下，MMS(移动测绘系统)应运而生，成为制图新技术的典型代表。在MMS中，摄影平台的定位测姿是整个系统的重要的组成部分之一，如何通过GPS、INS等传感器来直接计算摄影平台的位置姿态等空间信息是当前的研究热点。这种直接计算方式和传统的通过地面控制点间接计算方式相比，具有极大的优越性。它结合多个学科的理论，为摄影平台外方位元素的获取提供了全新的手段。\n 论文系统地讨论了SINS/DGPS组合测姿算法，分别给出了适合不同精度的MMS系统的SINS/DGPS数据集成方案。论文的主要研究内容包括：\n 1、根据标定模型补偿了SINS的惯性器件的安装误差和常值误差，在此基础上进行了SINS初始对准和解算算法的计算机程序；\n 2、提出采用三阶跟踪微分器从单天线DGPS的定位信息中提取出载体的速度和加速度的算法，推导了速度和加速度计算车辆姿态信息的方法；\n 3、分别建立了高精度SINS/DGPS和中低精度SINS/DGPS组合系统模型，讨论了SINS/DGPS组合中卡尔曼滤波器的总体形式和结构，给出了组合测姿的通用状态方程；\n 4、针对高精度SINS/DGPS组合系统中航向角可观性弱的问题，通过可观性分析设计了车辆运动起始的150s最优起始路径；\n 5、结合UD滤波和Sage-Husa自适应滤波算法各自的优点进行综合，提出了基于UD分解的Sage-Husa自适应滤波算法。在预设量测噪声统计特性不准确的情况下，该算法能克服了Sage-Husa自适应滤波容易发散的缺陷，较为准确地估计出量测噪声方差阵，使滤波结果达到最优；\n 6、针对以上研究内容进行了计算机仿真，在计算机仿真的基础上进行了一系列的测姿实验和半实物仿真，实验得到以下结论：①高精度SINS(陀螺等效漂移为0.03°/h，加速度计等效零偏为100μg)和GPS组合系统最终的三维姿态误差为(0.005°，-0.021°，0.05°)，基本满足常规的高精度MMS系统姿态精度小于0.05°的要求；②中低精度SINS(陀螺漂移为5°/h，加速度计等效零偏为10mg)和GPS组合系统最终的三维姿态误差为(-0.0863°，-0.0431°，0.1839°)，满足中低精度MMS系统姿态精度小于3°的要求。实验结果证明了本文所设计算法的有效性和所设计的SINS/DGPS组合测姿模型的可用性。

关键词：移动测绘系统组合测姿算法数据集成航向角可观性半实物仿真

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移动测绘系统在河景三维中的应用

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地理空间信息 2016年第12期14卷 27-29页

作者：吕志慧张凯江苏省基础地理信息中心江苏南京210013

移动测绘系统通过装配多种传感器,在行进中实时采集路线前方及两旁地物的可量测立体影像序列,可为河道测量与管理提供快速、全面的地理空间数据支持。以外秦淮河河景三维数据生产为例,探索与试验了在船载环境下利用移动测绘系统进行河... 详细信息

移动测绘系统通过装配多种传感器,在行进中实时采集路线前方及两旁地物的可量测立体影像序列,可为河道测量与管理提供快速、全面的地理空间数据支持。以外秦淮河河景三维数据生产为例,探索与试验了在船载环境下利用移动测绘系统进行河景三维数据的采集与内业处理的方法。

关键词：移动测绘系统船载可量测实景影像河景三维

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基于多传感器的移动测绘系统

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北京测绘 1999年第2期13卷 44-46页

作者：刘振萍建设部综合勘察研究设计院

移动测绘系统是一种综合多种传感器并以汽车为运载工具的测绘系统。本文将介绍移动测绘系统的概念、系统组成、基本原理和应用范围，并对目前国外已经开发的产品作一综述。

关键词：移动测绘系统传感器数据处理测绘原理组成

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浅谈Trimble移动测绘系统在露天矿的应用

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露天采矿技术 2012年第B8期27卷 56-57,62页

作者：贾利军神华北电胜利能源公司内蒙古锡林浩特026015

随着露天矿向着大型化、机械化、信息话方向的发展,传统的测绘方式远不能满足应用的需求。面对传统测绘方式的诸多不足,测量技术人员必须寻求高效、廉价及更新速度快的空间数据获取技术和方式方法,使空间数据获取工作朝着信息化、数字... 详细信息

随着露天矿向着大型化、机械化、信息话方向的发展,传统的测绘方式远不能满足应用的需求。面对传统测绘方式的诸多不足,测量技术人员必须寻求高效、廉价及更新速度快的空间数据获取技术和方式方法,使空间数据获取工作朝着信息化、数字化、自动化和产业化的方向发展,为此,移动测绘系统应运而生。

关键词：移动测绘系统露天矿

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一种集成式多平台移动测绘系统

一种集成式多平台移动测绘系统

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作者：刘云波达多双李文广李文杰 310012 浙江省杭州市西湖区三墩街92号

本发明涉及一种集成式多平台移动测绘系统，包括测绘数据采集子系统和数据处理子系统，所述测绘数据采集子系统包括激光扫描仪、惯性导航模块、全景摄像机、基站以及承载平台，所述承载平台用于集成安装所述的激光扫描仪、惯性导航模块... 详细信息

标准号: CN112857334B

本发明涉及一种集成式多平台移动测绘系统，包括测绘数据采集子系统和数据处理子系统，所述测绘数据采集子系统包括激光扫描仪、惯性导航模块、全景摄像机、基站以及承载平台，所述承载平台用于集成安装所述的激光扫描仪、惯性导航模块和全景摄像机，所述承载平台安装于移动设备上，所述测绘数据采集子系统用于采集待测地形数据，所述数据处理子系统用于对所述测绘数据采集子系统采集到的数据进行后处理。本发明具有提高了外业数据采集的效率，减轻外业人员的负担，提高了测绘工作的效率的效果。

关键词：测绘数据采集承载平台数据处理子系统惯性导航模块激光扫描仪全景摄像机采集移动测绘系统后处理地形数据集成安装外业数据移动设备多平台集成式基站外业测绘

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一种背负式移动测绘系统及具有该系统的测绘仪

一种背负式移动测绘系统及具有该系统的测绘仪

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作者：何志坚焦健浩樊雪丽吕小平白桂青 518000 广东省深圳市宝安区西乡街道铁岗路147号蚝业工业园一栋厂房三层四层

本发明涉及一种背负式移动测绘系统及具有该系统的测绘仪。其中系统包括：GNSS定位模块、激光雷达单元、惯性导航单元、全景相机单元、FPGA同步模块和嵌入式计算机。激光雷达单元采集点云数据信息，GNSS定位模块与惯性导航单元采集初始... 详细信息

标准号: CN114719830B

本发明涉及一种背负式移动测绘系统及具有该系统的测绘仪。其中系统包括：GNSS定位模块、激光雷达单元、惯性导航单元、全景相机单元、FPGA同步模块和嵌入式计算机。激光雷达单元采集点云数据信息，GNSS定位模块与惯性导航单元采集初始位置信息，全景相机单元获取外界环境的二维图像，所采集的多传感器数据由嵌入式计算机进行大数据处理、信息融合，从而进行精确的定位与三维重建。测绘仪包括上述部件以及安装上述部件的背包框架，该计算机可读存储介质在执行储存在存储器的指令时运行上述系统。旨在减少人力与提高测绘精度，能够适应狭窄工况环境的采集需要，实现厘米级数据精度的三维重构和三维测绘要求。

关键词：惯性导航单元激光雷达单元嵌入式计算机定位模块全景相机测绘仪采集测绘计算机可读存储介质初始位置信息移动测绘系统存储器背包框架单元获取多传感器二维图像工况环境三维重构三维重建数据信息同步模块外界环境信息融合数据处理背负式采集点厘米级三维狭窄指令储存

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一种移动测绘系统IMU与全景相机外参标定方法

一种移动测绘系统IMU与全景相机外参标定方法

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作者：史文中魏义涛聂明炎中国香港九龙观塘成业街6号泓富广场11楼6室

本发明公开了一种移动测绘系统IMU与全景相机外参标定方法，包括：获取移动测绘系统IMU的初始传播状态量和初始状态量偏差，使用传播公式计算IMU的预测传播状态量和预测状态量偏差；获取全景图像和标定板特征点的标定板坐标系坐标，基... 详细信息

标准号: CN117782161A

本发明公开了一种移动测绘系统IMU与全景相机外参标定方法，包括：获取移动测绘系统IMU的初始传播状态量和初始状态量偏差，使用传播公式计算IMU的预测传播状态量和预测状态量偏差；获取全景图像和标定板特征点的标定板坐标系坐标，基于此确定标定板特征点在全景图像上对应的相机坐标系坐标；基于标定板特征点在全景图像上对应的相机坐标系坐标使用全景投影测量模型对预测传播状态量和预测状态量偏差进行迭代更新得到EKF传播状态量和EKF状态量偏差；基于EKF传播状态量和EKF状态量偏差确定IMU的平移旋转外参。本发明使用标定板将全景相机和IMU数据融合，对惯导设备进行外参标定，为实现视觉惯导联合定位和导航提供基础。

关键词：传播状态标定板全景图像特征点移动测绘系统相机坐标系预测状态量状态量偏差全景相机标定标定板坐标系测量模型迭代更新公式计算惯导设备平移旋转全景投影数据融合量偏差预测视觉传播联合

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一种基于激光雷达和全景相机的背负式移动测绘系统

一种基于激光雷达和全景相机的背负式移动测绘系统

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作者：佟国峰姜斌梁东艺李勇 100097 北京市门头沟区莲石湖西路98号院4号楼302室

本发明公开了一种基于激光雷达和全景相机背负式移动测绘系统，该系统主要包括采集设备模块和后处理模块。其中，采集设备模块为背负式，主要由：全景相机、激光雷达、控制器、手持终端、移动电源、支撑杆和背包框架组成，各个部件由背... 详细信息

标准号: CN106443687B

本发明公开了一种基于激光雷达和全景相机背负式移动测绘系统，该系统主要包括采集设备模块和后处理模块。其中，采集设备模块为背负式，主要由：全景相机、激光雷达、控制器、手持终端、移动电源、支撑杆和背包框架组成，各个部件由背包框架连接和支撑。其中，激光雷达的数量是2个，所有激光雷达均安装在支撑杆上，一个激光雷达水平放置，其余激光雷达倾斜放置，全景相机置于水平激光雷达的正上方，控制器位于背包框架的中间部位，移动电源位于背包框架的底部。其中，后处理模块以三维SLAM算法、点云着色算法为核心算法，对采集设备模块采集获得的数据进行后处理操作，输出着色三维点云数据和具有位置和姿态信息的全景影像数据。该系统及方法能够连续移动的获取周围场景信息，具有通过性好、适应性强、数据获取效率高的特点。该系统克服了(1)现有地面移动测量系统在无GNSS环境中失效的问题；(2)传统固定式激光扫描需要大量换站拼接点云带来的效率低下问题；(3)基于二维SLAM技术的推车只能适用于地面水平的环境的问题。

关键词：激光雷达背包框架采集设备全景相机后处理模块移动电源控制器背负式支撑杆地面移动测量三维点云数据移动测绘系统固定式激光场景信息地面水平核心算法连续移动模块采集倾斜放置全景影像手持终端数据获取水平激光着色算法姿态信息后处理拼接点通过性点云二维推车算法着色三维扫描雷达输出支撑

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一种背负式移动测绘系统及具有该系统的测绘仪

一种背负式移动测绘系统及具有该系统的测绘仪

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作者：何志坚焦健浩樊雪丽吕小平白桂青 518000 广东省深圳市宝安区西乡街道铁岗路147号蚝业工业园一栋厂房三层四层

标准号: CN114719830A

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