检索结果-内蒙古大学图书馆

武汉理工大学学报（交通科学与工程版） 2024年第6期48卷 1089-1094页

作者：冯辉杨皓杰徐海祥朱凤娜武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室武汉430063 武汉理工大学船海与能源动力工程学院武汉430063

文中提出了一种改进变步长稀疏A^(*)算法的路径规划方法.基于USV回转性能限制,建立USV回转模型,确定前向探索角度与探索步长之间的关系;针对A^(*)算法中的启发项进行改进,加快算法搜索速度;在此基础上,结合USV回转模型和变步长方法,建... 详细信息

文中提出了一种改进变步长稀疏A^(*)算法的路径规划方法.基于USV回转性能限制,建立USV回转模型,确定前向探索角度与探索步长之间的关系;针对A^(*)算法中的启发项进行改进,加快算法搜索速度;在此基础上,结合USV回转模型和变步长方法,建立了符合USV操纵特性的变步长探索策略;通过增加备选节点机制,有效提高算法规划路径的质量.结果表明:所提出的算法相比固定步长和变步长的稀疏A^(*)算法有更好的寻优性能,在复杂环境下生成的路径质量更佳.

关键词：无人艇全局路径规划 A^(*)算法稀疏A^(*)算法避障

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基于稀疏A^(*)算法的微小型固定翼无人机航迹规划

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兵工自动化 2021年第3期40卷 14-18,39页

作者：时浩田聪玲任意贾芳中国兵器工业第208研究所北京102202 陆军装备部装备项目管理中心北京100072

为在微小型固定翼无人机嵌入式平台上应用航迹规划,设计一种基于稀疏A^(*)算法的自动航迹规划方法。根据微小型固定翼无人机的应用环境、特点和运动约束,建立航迹规划的环境模型和运动模型,利用单元分解法实现飞行区域环境建模和无人机... 详细信息

为在微小型固定翼无人机嵌入式平台上应用航迹规划,设计一种基于稀疏A^(*)算法的自动航迹规划方法。根据微小型固定翼无人机的应用环境、特点和运动约束,建立航迹规划的环境模型和运动模型,利用单元分解法实现飞行区域环境建模和无人机运动建模,使用稀疏A^(*)算法进行航迹规划,给出其操作使用流程,并对2种不同的启发函数进行仿真分析。结果表明:该方法能提高航迹规划的安全阈度,优化算法。

关键词：无人机固定翼航迹规划稀疏A^(*)算法启发函数

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基于即时修复式稀疏A~*算法的动态航迹规划

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系统工程与电子技术 2018年第12期40卷 2714-2721页

作者：王生印龙腾王祝蔡祺生北京理工大学宇航学院北京100081 飞行器动力学与控制教育部重点实验室北京100081

针对动态环境下无人机航迹规划对时效性、可行性和最优性的需求,将稀疏A~*搜索(sparse A~*search,SAS)算法嵌入到即时修复式架构,并在航迹迭代改善过程中引入双排序准则、存储空间约束及变步长策略,提出了即时修复式稀疏A~*(anytime rep... 详细信息

针对动态环境下无人机航迹规划对时效性、可行性和最优性的需求,将稀疏A~*搜索(sparse A~*search,SAS)算法嵌入到即时修复式架构,并在航迹迭代改善过程中引入双排序准则、存储空间约束及变步长策略,提出了即时修复式稀疏A~*(anytime repairing SAS,AR-SAS)算法。静态环境下蒙特卡罗仿真结果表明AR-SAS算法生成可行航迹与最优航迹的时间都小于标准SAS和分层SAS算法;动态仿真结果表明AR-SAS算法能够快速生成可行航迹,并在规定时间内不断提高航迹最优性,满足动态航迹规划的需求。

关键词：无人机航迹规划动态环境稀疏A^*算法即时修复式架构

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基于动态RCS的无人飞行器隐身突防航迹规划

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华中科技大学学报（自然科学版） 2022年第11期50卷 72-78页

作者：蔡超葛超武振波李振华中科技大学人工智能与自动化学院湖北武汉430074 北京机电工程研究所北京100074

针对传统航迹规划方法通常不考虑无人飞行器(UAV)的飞行姿态对其被雷达发现的概率的影响问题,提出一种基于动态雷达散射截面(RCS)的无人飞行器隐身突防航迹规划方法.首先,结合UAV的运动学模型和动态RCS特性,建立雷达制导防御系统下的突... 详细信息

针对传统航迹规划方法通常不考虑无人飞行器(UAV)的飞行姿态对其被雷达发现的概率的影响问题,提出一种基于动态雷达散射截面(RCS)的无人飞行器隐身突防航迹规划方法.首先,结合UAV的运动学模型和动态RCS特性,建立雷达制导防御系统下的突防模型;进一步,采用稀疏A^(*)算法对UAV的空间位置及飞行姿态进行搜索,将满足突防准则的扩展点加入搜索空间,并引入通视性分析方法计算扩展点的预估代价.仿真结果表明:该方法在多种假定条件下均能快速规划出低发现概率的隐身航迹;UAV通过位姿调整,能有效躲避预警机等动态威胁的探测,提高突防能力.

关键词：无人飞行器(UAV) 航迹规划动态雷达散射截面(RCS)特性稀疏A^(*)算法通视性分析

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小型无人机快速三维航迹规划方法

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系统工程与电子技术 2013年第12期35卷 2521-2526页

作者：刘莉于成龙王祝齐竹昌龙腾北京理工大学宇航学院北京100081

针对小型无人机航迹规划中难以满足自身性能约束和实时性要求的问题,将飞行环境中的威胁分为可穿越威胁和不可穿越威胁;基于序列规划思想,采用粒子群优化算法规划基准航迹,采用改进的稀疏A*算法进行在线航迹规划。为提高在线航迹规划效... 详细信息

针对小型无人机航迹规划中难以满足自身性能约束和实时性要求的问题,将飞行环境中的威胁分为可穿越威胁和不可穿越威胁;基于序列规划思想,采用粒子群优化算法规划基准航迹,采用改进的稀疏A*算法进行在线航迹规划。为提高在线航迹规划效率,将三维航迹规划转化为二维水平面规划和高度规划,仿真实验验证了该算法能够生成三维可行航迹,且规划时间显著减少。

关键词：航迹规划小型无人机稀疏A^*算法局部规划威胁建模

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复杂环境下无人机三维航迹规划方法研究

引用

弹箭与制导学报 2014年第3期34卷 170-174页

作者：孙静吴碧许玉堂李灿波罗训强中国兵器科学研究院北京100089 空军装备研究院总体所北京100076 空军装备部科研订货部北京100843 简式国际汽车设计(北京)有限公司北京100085

复杂环境下规划无人机三维航迹时,随机型的粒子群优化由于问题维度高导致收敛性差难以获得最优甚至可行航迹;而确定型的稀疏A～＊算法易陷入局部搜索导致搜索时间长且计算量大。基于分层思想,将高维航迹规划问题转换为多个低维问题。首... 详细信息

复杂环境下规划无人机三维航迹时,随机型的粒子群优化由于问题维度高导致收敛性差难以获得最优甚至可行航迹;而确定型的稀疏A～＊算法易陷入局部搜索导致搜索时间长且计算量大。基于分层思想,将高维航迹规划问题转换为多个低维问题。首先通过粒子群优化规划出少量导引航迹点集,然后采用稀疏A＊算法计算导引点间的航迹段。仿真结果表明该方法能在获得满意解的前提下提高复杂环境下无人机航迹规划效率。

关键词：无人机航迹规划复杂环境粒子群优化稀疏A^*算法

来源：评论

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