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吉林大学学报（信息科学版） 2018年第2期36卷 184-189页

作者：刘富蔡文波康冰吉林大学通信工程学院长春130022

针对室内四旋翼搭载的常规惯性测量单元采集的速度具有很大误差,在实际飞行过程中无法定点悬停的问题,搭建了一套基于视觉的小型室内四旋翼飞行器,应用串级比例、积分、微分控制算法(PID:Proportion Integral Differential)控制飞行器... 详细信息

针对室内四旋翼搭载的常规惯性测量单元采集的速度具有很大误差,在实际飞行过程中无法定点悬停的问题,搭建了一套基于视觉的小型室内四旋翼飞行器,应用串级比例、积分、微分控制算法(PID:Proportion Integral Differential)控制飞行器。实验结果显示,此方法有效解决了室内或密闭环境下四旋翼在悬停飞行过程中水平漂移的问题,能使四旋翼飞行器在室内的环境下平稳飞行。

关键词：四旋翼飞行器 PID控制视觉伺服控制稳定飞行

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一种具有稳定飞行功能的无人机水源取样装置

一种具有稳定飞行功能的无人机水源取样装置

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作者：颜广菊 430050 湖北省武汉市汉阳区汉阳大道139号4栋11层24室

本发明涉及水源取样装置，尤其涉及一种具有稳定飞行功能的无人机水源取样装置。技术问题：取样设备与无人机的距离过长，当取样设备在飞行的过程中产生晃动时，会致使无人机同步晃动，导致无人机的飞行过程危险性高。一种具有稳定飞行... 详细信息

标准号: CN114235498A

本发明涉及水源取样装置，尤其涉及一种具有稳定飞行功能的无人机水源取样装置。技术问题：取样设备与无人机的距离过长，当取样设备在飞行的过程中产生晃动时，会致使无人机同步晃动，导致无人机的飞行过程危险性高。一种具有稳定飞行功能的无人机水源取样装置，包括有无人机、上壳体、下壳体和固定机构；无人机的下部设有可拆卸的上壳体，上壳体的下部两侧均固接有安装板，两个安装板的下部设置有下壳体，上壳体的内顶部设置有固定机构，固定机构与下壳体固接。本发明缩短取样壳体与无人机之间的距离，避免取样壳体在飞行的过程中晃动带动无人机同步晃动，给无人机飞行造成不便，同时减少本装置飞行过程中的移动面积，减小飞行过程中的危险性。

关键词：上壳体晃动飞行过程固定机构取样装置下壳体取样壳体取样设备稳定飞行安装板水源固接无人机飞行可拆卸的内顶部飞行减小移动

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一种高速旋翼无人机稳定飞行控制方法、系统及装置

一种高速旋翼无人机稳定飞行控制方法、系统及装置

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作者：蔡怡泽董鑫 710000 陕西省西安市高新区唐延路1号旺座国际城B座3202室

本发明提供了一种高速旋翼无人机稳定飞行控制方法，包括：根据无人机当前位置与位置目标解算姿态目标；根据姿态目标与当前姿态的误差，获取角加速度和加速度的控制目标值，进而得到所需加速度惯性力的力和力矩，代入无人机运动学方程... 详细信息

标准号: CN117687301A

本发明提供了一种高速旋翼无人机稳定飞行控制方法，包括：根据无人机当前位置与位置目标解算姿态目标；根据姿态目标与当前姿态的误差，获取角加速度和加速度的控制目标值，进而得到所需加速度惯性力的力和力矩，代入无人机运动学方程求解得到无人机旋翼转速需求，作为动态逆控制器输出的基准控制量；建立滑模控制器获取无人机误差修正控制量；采用混控器对动态逆控制器输出的基准控制量和滑模控制器输出的无人机误差修正控制量进行叠加，并转换为控制无人机旋翼电机的控制参数。本发明提出基于动态逆和滑模的控制方法，既具有动态逆控制器高灵敏度的优势，也有滑模控制器抗扰性的优点，可以有效满足高速旋翼无人机的稳定飞行控制。

关键词：滑模控制器逆控制器高速旋翼基准控制稳定飞行误差修正控制量输出运动学方程高灵敏度控制参数位置目标旋翼电机旋翼转速惯性力混控器求解滑模解算扰性叠加转换

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一种考虑降雨影响的无人机稳定飞行控制方法

一种考虑降雨影响的无人机稳定飞行控制方法

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作者：李道春姚卓尔阚梓赵仕伟申童向锦武 100191 北京市海淀区学院路37号

本发明公开了一种考虑降雨影响的无人机稳定飞行控制方法，其包括：通过降雨模型与含有状态反馈控制的无人机纵向线化状态方程的耦合，获得含有降雨控制参数的状态方程；对所得状态方程进行多形式的变换和求解，获得降雨情况下的无人机... 详细信息

标准号: CN113867399B

本发明公开了一种考虑降雨影响的无人机稳定飞行控制方法，其包括：通过降雨模型与含有状态反馈控制的无人机纵向线化状态方程的耦合，获得含有降雨控制参数的状态方程；对所得状态方程进行多形式的变换和求解，获得降雨情况下的无人机控制律。本发明显著提升了无人机在降雨天气下的安全飞行性能。

关键词：状态方程降雨无人机控制飞行性能降雨控制降雨天气降雨影响稳定飞行状态反馈耦合纵向线求解安全

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一种考虑结冰影响的无人机稳定飞行控制方法

一种考虑结冰影响的无人机稳定飞行控制方法

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作者：李道春姚卓尔邵浩原阚梓申童赵仕伟向锦武 100191 北京市海淀区学院路37号

本发明公开了一种考虑结冰影响的无人机稳定飞行控制方法，其包括：获得无人机在结冰环境下的气动特性参数；将所得气动特性参数代入无人机飞行动力学模型，并设计对应的状态反馈控制器的控制律，根据所得控制律调控无人机飞行姿态，实... 详细信息

标准号: CN113867413A

本发明公开了一种考虑结冰影响的无人机稳定飞行控制方法，其包括：获得无人机在结冰环境下的气动特性参数；将所得气动特性参数代入无人机飞行动力学模型，并设计对应的状态反馈控制器的控制律，根据所得控制律调控无人机飞行姿态，实现其稳定飞行。本发明显著提升了无人机在结冰情况下的安全飞行性能。

关键词：气动特性参数无人机飞行稳定飞行控制律结冰状态反馈控制器动力学模型飞行性能结冰环境调控安全

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稳定飞行无人驾驶飞行器

稳定飞行无人驾驶飞行器

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作者：王立发 563501 贵州省遵义市道真仡佬族苗族自治县上坝乡上玉工业园区三期标准厂房B-10栋第一、二、三层

本发明涉及无人机设备的技术领域，具体为一种稳定飞行无人驾驶飞行器，包括无人机主体，所述无人机主体包括机架、控制系统、驱动机构以及摄像系统，控制系统、驱动机构以及摄像系统均设置于机架上，还包括连接机构与辅助载具，所述辅... 详细信息

标准号: CN108313301A

本发明涉及无人机设备的技术领域，具体为一种稳定飞行无人驾驶飞行器，包括无人机主体，所述无人机主体包括机架、控制系统、驱动机构以及摄像系统，控制系统、驱动机构以及摄像系统均设置于机架上，还包括连接机构与辅助载具，所述辅助载具包括浮空球、储液罐以及载具控制器，所述储液罐连通有喷洒药液的喷洒件，所述浮空球的侧壁安装有环形滑轨，所述浮空球内填充有浮空气体；所述连接机构包括连接绳，所述连接绳一头连接有滑块，所述滑块卡嵌于环形滑轨并与滑动连接于环形滑轨，所述连接绳另一端连接于机架上。本发明为了解决无人机喷洒药物时受电池限制工作效率较低的问题，提供一种高效率大规模的喷洒药物的无人机。

关键词：环形滑轨连接绳浮空控制系统连接机构喷洒药物驱动机构摄像系统储液罐载具无人驾驶飞行器载具控制器侧壁安装工作效率滑动连接喷洒药液稳定飞行一端连接高效率滑块卡空气体喷洒件滑块填充连通电池

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一种考虑降雨影响的无人机稳定飞行控制方法

一种考虑降雨影响的无人机稳定飞行控制方法

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作者：李道春姚卓尔阚梓赵仕伟申童向锦武 100191 北京市海淀区学院路37号

标准号: CN113867399A

关键词：状态方程降雨无人机控制飞行性能降雨控制降雨天气降雨影响稳定飞行状态反馈耦合纵向线求解安全

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一种控制周期自适应的强化学习无人机稳定飞行控制方法

一种控制周期自适应的强化学习无人机稳定飞行控制方法

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作者：俞扬詹德川黎铭周志华罗凡明袁雷吴银霞 210023 江苏省南京市栖霞区仙林大道163号

本发明公开一种控制周期自适应的强化学习无人机稳定飞行控制方法。本发明针对无人机飞行时灵敏性与稳定性的权衡问题，提出了基于强化学习的无人机自适应周期的控制方法。共包含以下关键环节：(1)构造动作增广的策略模型，在策略模型... 详细信息

标准号: CN113721655B

本发明公开一种控制周期自适应的强化学习无人机稳定飞行控制方法。本发明针对无人机飞行时灵敏性与稳定性的权衡问题，提出了基于强化学习的无人机自适应周期的控制方法。共包含以下关键环节：(1)构造动作增广的策略模型，在策略模型的动作输出中加入是否需要执行该动作的标志位。(2)在环境中运行策略模型时，若标志位为“是”，则执行策略模型输出的动作，并计一定的动作惩罚值；否则不执行该动作，且无惩罚值。(3)使用强化学习算法，通过策略模型与环境的交互，以最大化环境奖励并最小化动作惩罚值为目标，对策略模型进行优化。本发明使得无人机能够对其控制周期进行自适应的调整，同时保证了无人机的性能与飞行稳定性。

关键词：策略模型自适应控制周期强化学习标志位惩罚强化学习算法飞行稳定性无人机飞行输出关键环节稳定飞行运行策略灵敏性最大化最小化奖励优化保证

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一种能稳定飞行的耐用型六旋翼飞行器

一种能稳定飞行的耐用型六旋翼飞行器

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作者：罗忠宝管荣强徐鹏 130052 吉林省长春市凯旋路52号

本实用新型公开了一种能稳定飞行的耐用型六旋翼飞行器，包括飞行器主体，所述飞行器主体的外表面连接有呈中心对称分布的合金支杆，所述合金支杆的一侧设有飞行加稳装置，合金支杆的一端连接有的支撑架顶部设有主旋翼，所述主旋翼的外... 详细信息

标准号: CN205652351U

本实用新型公开了一种能稳定飞行的耐用型六旋翼飞行器，包括飞行器主体，所述飞行器主体的外表面连接有呈中心对称分布的合金支杆，所述合金支杆的一侧设有飞行加稳装置，合金支杆的一端连接有的支撑架顶部设有主旋翼，所述主旋翼的外表面设有旋翼防护装置。本实用新型能够对旋翼进行有效保护，避免该飞行器在飞行过程中受到外界因素的不断侵蚀，使得该飞行器具有防震，防压和防碰撞的功能，提高了旋翼的耐用性能，使得该飞行器结实耐用，进一步提高了该飞行器的使用寿命，且能够全方位增加飞行器在飞行过程中的稳定性，有利于该飞行器长期的使用。

关键词：飞行器合金支杆旋翼本实用新型飞行器主体飞行过程主旋翼六旋翼飞行器中心对称分布支撑架顶部防护装置耐用性能使用寿命外界因素稳定飞行一端连接防碰撞耐用型防压防震结实侵蚀飞行

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一种稳定飞行的快递送餐无人机

一种稳定飞行的快递送餐无人机

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作者：李健于圣伟 116028 辽宁省大连市沙河口区黄河路794号

本实用新型公开了一种稳定飞行的快递送餐无人机，包括无人机主体，所述无人机主体包括螺旋桨，还包括运载机构和固定条；所述运载机构包括支撑柱、运载底板和食物托盘；所述运载底板相对的两个侧面分别设置第一挡板和第二挡板，所述固... 详细信息

标准号: CN207875987U

本实用新型公开了一种稳定飞行的快递送餐无人机，包括无人机主体，所述无人机主体包括螺旋桨，还包括运载机构和固定条；所述运载机构包括支撑柱、运载底板和食物托盘；所述运载底板相对的两个侧面分别设置第一挡板和第二挡板，所述固定条一端固定连接于所述第一挡板外侧面，所述第二挡板外侧面设置卡槽，所述固定条的另一端通过设置与所述卡槽相匹配的卡扣与所述第二挡板卡接连接；所述第一挡板和所述第二挡板内侧面分别设置导轨，所述食物托盘的相对的两个侧面分别设置与所述导轨相匹配的滑轨，所述食物托盘通过所述滑轨与所述运载底板滑动连接。本装置能够通过所述运载机构使无人机实现在飞行过程中携带待配送的食物给顾客，提高了送餐效率。

关键词：第二挡板底板第一挡板食物托盘运载机构固定条运载外侧面侧面导轨滑轨卡槽送餐匹配本实用新型飞行过程滑动连接卡接连接稳定飞行支撑柱螺旋桨快递配送携带顾客

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