检索结果-内蒙古大学图书馆

自动化与仪器仪表 2025年第2期 233-237页

作者：李鹏王卉北京经济管理职业学院北京100102

针对机器人的视觉三维建模动画方法低准确性与泛化性差的问题,研究提出了基于立体匹配算法的双目视觉同步定位与构图方法,并设计了融合立体匹配算法与深度网络的视觉三维建模动画方法。研究结果表明,研究方法在室外环境中平均交并比与... 详细信息

针对机器人的视觉三维建模动画方法低准确性与泛化性差的问题,研究提出了基于立体匹配算法的双目视觉同步定位与构图方法,并设计了融合立体匹配算法与深度网络的视觉三维建模动画方法。研究结果表明,研究方法在室外环境中平均交并比与整体精度分别为0.764与0.876 3,在室内场景中的各指标分别对应0.895 3和0.901 7,与目前最主流的方法相比,研究方法的绝对平均误差与正向平均误差分别减少了85.06%与85.71%。在实际应用效果中,研究方法能精准分割与识别场景中的部件类别。上述结果说明,研究方法能实现机器人视觉三维动画建模的高精度与适用性,提升机器人对不同环境的感知能力,为机器人进行双目实时动画场景的建模提供参考。

关键词：立体匹配算法深度网络机器人视觉三维建模双目立体相机

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基于像素类别优化的PatchMatch立体匹配算法

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光学学报 2019年第7期39卷 261-273页

作者：高雅昆刘涛李海滨张文明燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室

基于PatchMatch(同时估计像素点的视差和法向量的3D标签)的方案已经在立体匹配中取得高精度的亚像素视差,但该类方法无法有效解决图像无纹理区域的错误匹配。针对这一问题,对LocalExp(local expansion move)算法进行了改进,并提出一种... 详细信息

基于PatchMatch(同时估计像素点的视差和法向量的3D标签)的方案已经在立体匹配中取得高精度的亚像素视差,但该类方法无法有效解决图像无纹理区域的错误匹配。针对这一问题,对LocalExp(local expansion move)算法进行了改进,并提出一种融合多维信息的自适应像素类别优化的立体匹配算法。该方法设计了一种交叉窗口,在窗口内基于颜色与颜色的自相关信息构建相关权重,并利用约束函数剔除匹配代价中的离群值;在PatchMatch的标签初始化阶段增加约束机制,改进视差标签的建议生成机制,并利用基于局部扩张运动的优化方法求解标签值;利用基于像素类别的填充策略进行视差优化。实验结果表明所提算法能够在Middlebury数据集上取得较低的匹配误差。

关键词：机器视觉立体匹配算法 PatchMatch 像素分类视差优化

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基于图像分割的稠密立体匹配算法

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光学学报 2019年第3期39卷 240-248页

作者：马瑞浩朱枫吴清潇鲁荣荣魏景阳中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110016 东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110819 中国科学院光电信息处理重点实验室辽宁沈阳110016

提出一种基于图像分割的稠密立体匹配算法,该算法将灰度-梯度算法与零均值归一化互相关(ZNCC)算法相结合生成匹配代价,利用SLIC(Simple Liner Iterative Cluster)算法对图像进行分割,基于视差图和超像素更新了匹配代价。在视差后处理阶... 详细信息

提出一种基于图像分割的稠密立体匹配算法,该算法将灰度-梯度算法与零均值归一化互相关(ZNCC)算法相结合生成匹配代价,利用SLIC(Simple Liner Iterative Cluster)算法对图像进行分割,基于视差图和超像素更新了匹配代价。在视差后处理阶段,基于左右一致性检验(LRC)、孔洞填充和十字交叉自适应窗口加权中值滤波的方法减小视差图的误匹配率。利用Middlebury数据集的4组图像进行测试,测试结果表明,平均误匹配率为4.99%。

关键词：机器视觉立体匹配算法匹配代价计算方法融合十字交叉自适应窗口加权中值滤波

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基于模糊判别的立体匹配算法

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中国图象图形学报（A辑） 2001年第4期6卷 359-364页

作者：周东翔蔡宣平孙茂印国防科技大学电子科学与工程学院长沙410073

立体视觉一直是计算机视觉领域所研究的一个中心问题 ,而立体匹配则是立体视觉技术中最关键也是最困难的部分 .就得到适用于基于图象绘制技术中视图合成的准确、高密度视差图 (Disparity Map)而言 ,现有的一些方法存在一定的局限性 .考... 详细信息

立体视觉一直是计算机视觉领域所研究的一个中心问题 ,而立体匹配则是立体视觉技术中最关键也是最困难的部分 .就得到适用于基于图象绘制技术中视图合成的准确、高密度视差图 (Disparity Map)而言 ,现有的一些方法存在一定的局限性 .考虑到立体匹配过程中存在的不确定性和模糊性 ,本文将已获得广泛应用的模糊理论引入立体匹配领域 ,提出了基于模糊判别的立体匹配算法 ,并用实际图象与合成图象进行了实验验证 ,结果表明该算法效果良好 ,具有实用价值 .

关键词：计算机视觉模糊判别立体匹配视差图立体匹配算法计算机图形学

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改进rank变换的多窗口彩色图像立体匹配算法

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云南大学学报（自然科学版） 2014年第3期36卷 347-352页

作者：张敦凤张华王姮张静徐小龙西南科技大学信息工程学院特殊环境机器人技术四川省重点实验室四川绵阳621010

为克服环境变化和双目相机的差异带来的干扰,针对传统立体匹配算法在视差不连续区域存在误匹配率高等问题,提出一种在rank变换域中对彩色图像进行多窗口匹配的算法.首先对标准图像库中的彩色图像进行分等级的改进rank变换,将图像从彩色... 详细信息

为克服环境变化和双目相机的差异带来的干扰,针对传统立体匹配算法在视差不连续区域存在误匹配率高等问题,提出一种在rank变换域中对彩色图像进行多窗口匹配的算法.首先对标准图像库中的彩色图像进行分等级的改进rank变换,将图像从彩色空间变换到秩空间;然后采用改进的绝对值指数方法计算像素的颜色相似性,减少噪声和光线差异的干扰;最后利用快速多窗口算法进行匹配.实验证明该文算法有较强的抗噪性,能获得实时鲁棒的匹配结果.相对于固定窗口非参数变换匹配算法在视差不连续区域匹配精度提高了18.5%.

关键词：立体匹配算法 rank变换多窗口视差图

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基于灰度段的立体匹配算法

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软件学报 2001年第7期12卷 1101-1106页

作者：周东翔蔡宣平孙茂印国防科学技术大学电子科学与工程学院湖南长沙410073

立体匹配一直是计算机视觉领域的一个中心研究问题 .为了得到适用于IBR(image basedrendering)技术中视图合成的比较精确的高密度视差图 ,提出了一种基于灰度段的立体匹配算法 .该算法以灰度段作为匹配基元 ,并将应用于语音识别的DTW (d... 详细信息

立体匹配一直是计算机视觉领域的一个中心研究问题 .为了得到适用于IBR(image basedrendering)技术中视图合成的比较精确的高密度视差图 ,提出了一种基于灰度段的立体匹配算法 .该算法以灰度段作为匹配基元 ,并将应用于语音识别的DTW (dynamictimewarping)方法引入灰度段的匹配算法中 .相对于点基元 ,灰度段基元覆盖的图像空间要大得多 ,且不易受噪声、光度变化等因素的影响 ,因此可以减少误匹配发生的几率 ,更容易进行匹配 ,比特征线段、二次曲线等匹配基元计算要简便得多 .实验结果表明 ,该算法效果良好。

关键词：灰度段视差图立体匹配算法图像绘制计算机视觉计算机图形学

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一种基于特征约束的立体匹配算法

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中国图象图形学报（A辑） 2001年第7期6卷 653-656页

作者：周东翔蔡宣平孙茂印国防科技大学电子科学与工程学院信息与通信系长沙410073

立体匹配一直是计算机视觉领域的一个中心研究问题 .为了得到适用于基于图象绘制技术的视图合成高密度视差图 ,提出了基于边缘特征约束的立体匹配算法 .该方法首先利用基于特征技术来得到边缘特征点的准确视差图 ,然后在边缘特征点视差... 详细信息

立体匹配一直是计算机视觉领域的一个中心研究问题 .为了得到适用于基于图象绘制技术的视图合成高密度视差图 ,提出了基于边缘特征约束的立体匹配算法 .该方法首先利用基于特征技术来得到边缘特征点的准确视差图 ,然后在边缘特征点视差图的约束下 ,对非边缘特征点采用区域相关算法进行匹配 ,这样既缩小了匹配搜索空间 ,又保证了匹配的可靠性 .边缘特征点和非边缘特征点的匹配采用双向匹配技术又进一步保证了匹配的可靠性 .实验结果表明 ,该算法效果良好。

关键词：特征约束视差图立体匹配算法计算机图形学计算机视觉

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基于跨尺度代价聚合的改进立体匹配算法

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计算机工程 2016年第11期42卷 272-276,280页

作者：汤春明蒋昂天津工业大学电子与信息工程学院天津300387

针对现有的立体匹配算法在精度和速度上不可兼得的现状,提出一种改进的跨尺度代价聚合立体匹配算法。通过强度和梯度算法计算匹配代价,利用引导滤波聚合匹配代价,采用跨尺度模型聚合各尺度的匹配代价,使用补丁匹配近似算法代替传统胜者... 详细信息

针对现有的立体匹配算法在精度和速度上不可兼得的现状,提出一种改进的跨尺度代价聚合立体匹配算法。通过强度和梯度算法计算匹配代价,利用引导滤波聚合匹配代价,采用跨尺度模型聚合各尺度的匹配代价,使用补丁匹配近似算法代替传统胜者为王算法求取初始视差,并在视差细化阶段采用快速加权中值滤波进行后续处理。实验结果表明,该算法能在快速获得视差图的同时提高匹配精度。

关键词：立体匹配算法跨尺度模型代价聚合引导滤波快速加权中值滤波

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面向病态场景图象对的立体匹配算法研究

面向病态场景图象对的立体匹配算法研究

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作者：曹晓倩中国科学院大学

学位级别：博士

立体匹配是立体视觉进行深度测量进而实现目标三维描述的基础，是立体视觉研究的核心内容。目前，研究人员已经提出了大量的有关立体匹配问题的算法，其中最具代表性的是自适应权值局部匹配算法和置信度传播全局匹配算法，这些算法在实... 详细信息

立体匹配是立体视觉进行深度测量进而实现目标三维描述的基础，是立体视觉研究的核心内容。目前，研究人员已经提出了大量的有关立体匹配问题的算法，其中最具代表性的是自适应权值局部匹配算法和置信度传播全局匹配算法，这些算法在实验室条件下采集的标准立体图像对的匹配中表现出了优越的性能。\n 然而，当算法应用于实际场景图像对时匹配效果明显下降，表现出弱纹理区域的误匹配、光照度不一致区域无法实现匹配、非平行平面区域出现“阶梯”效应以及遮挡区域匹配中形成的“前景膨胀”效应等严重影响算法匹配性能的问题，而造成这种结果的原因就是这些区域是不满足传统算法（隐含）约束条件的“病态区域”。将含有病态区域的场景定义为病态场景，相应的图像对称为病态场景图像对。\n 本文针对病态场景图像对的立体匹配问题展开研究，在分析各类典型病态区域特性的基础上，指出解决病态区域匹配问题的根本措施，提出能够从根本上提升病态场景图像对匹配效果的算法。\n 本论文的主要工作及创新点如下:\n (1)通过分析立体图像对匹配基本原理及典型立体匹配算法的性能特点，指出了传统匹配算法在病态场景匹配中的局限性;\n (2)提出一种改进的自适应窗口极线距离变换算法，解决了原算法对匹配窗口敏感的问题，提高了算法在纹理区域以及不同大小的弱纹理区域匹配中的鲁棒性;\n (3)提出一种对数颜色空间下改进的自适应灰度误差系数极线距离变换算法，通过对数变换以及自适应地设置灰度误差系数等措施有效去除光照度不一致对分割比一致性的影响，与代表当前先进水平的ANCC(Adaptive NormalizedCross Correlation)算法的对比实验验证了算法的优越性;\n (4)提出一种基于最优斜面参数估计的局部立体匹配算法，将原始的平行平面支撑域替换为最优斜面支撑域进行匹配代价的累积，使得局部匹配算法中的“阶梯效应”得到明显消除;\n (5)提出一种基于斜面参数平滑约束的粒子置信度传播算法，将传统算法的视差平滑约束替换为斜面参数平滑约束，从根本上消除了“阶梯效应”;\n (6)提出一种基于遮挡检测的置信度传播立体匹配算法，根据遮挡检测的结果取消遮挡像素及其非遮挡邻域之间的视差平滑约束，有效消除遮挡区域匹配中的“前景膨胀”效应。

关键词：病态场景图像对立体匹配算法区域特性效果评价

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面向智能驾驶的轻量化GwcNet立体匹配算法研究

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现代电子技术 2024年第16期47卷 125-129页

作者：周浩曹景胜董翼宁李刚辽宁工业大学汽车与交通工程学院辽宁锦州121001

智能驾驶技术作为新一代智能交通系统的核心之一,受到了广泛关注。其中,感知融合技术在实现智能驾驶的精准定位和环境感知中起着至关重要的作用。在感知融合中使用的立体匹配算法更是关乎智能驾驶的安全性和准确性,是智能驾驶环境感知... 详细信息

智能驾驶技术作为新一代智能交通系统的核心之一,受到了广泛关注。其中,感知融合技术在实现智能驾驶的精准定位和环境感知中起着至关重要的作用。在感知融合中使用的立体匹配算法更是关乎智能驾驶的安全性和准确性,是智能驾驶环境感知领域中重要的技术环节。针对智能驾驶汽车在硬件方面算力不足,但对立体匹配算法实时性和精度均有较高要求的问题,文章基于GwcNet,为智能驾驶环境感知模块设计了一种轻量化的立体匹配算法。利用ACV模型替代GwcNet立体匹配算法中参数量、运算量最大的3D卷积模块,使得算法的实时性和精度得到提升。为了进一步减少网络复杂度,减小ACV模块中的网络参数,提出一个Fast-ACV模型。最后在KITTI 2015数据集中对立体匹配算法进行对比分析。结果表明,所提出的轻量化GwcNet立体匹配算法在精度和实时性上均优于GwcNet算法。

关键词：智能驾驶轻量化GwcNet 立体匹配算法环境感知感知融合 ACV模型

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