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T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

检索规则说明：

AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016

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280 篇 专利

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280 篇 电子文献
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日期分布

机构

201 篇 清华大学
11 篇 深圳市佳顺智能机...
6 篇 清研先进制造产业...
6 篇 安徽工业大学
4 篇 广州市轻工职业学...
4 篇 深圳市大寰机器人...
4 篇 腾讯科技有限公司
3 篇 苏州国岭技研智能...
3 篇 洛阳清投能源科技...
2 篇 清研先进制造产业...
2 篇 深圳爱感科技有限...
2 篇 哈尔滨工大服务机...
2 篇 北京电子科技职业...
2 篇 安徽大学
2 篇 融乐时代创意设计...
2 篇 成都京东方光电科...
2 篇 京东方科技集团股...
2 篇 天地科技股份有限...
2 篇 北京理工大学
2 篇 合肥学院

作者

233 篇 张文增
50 篇 徐向荣
17 篇 胡汉东
14 篇 罗超
13 篇 梁达尧
11 篇 李特
10 篇 杨阳
9 篇 姚鹏
9 篇 阮思乔
9 篇 吴哲明
8 篇 冷护基
8 篇 宋九亚
7 篇 孙振国
7 篇 苏靖惟
7 篇 陈潇男
7 篇 陈强
7 篇 王香香
6 篇 刘洪冰
6 篇 党丽楠
6 篇 杨少丹

语言

280 篇 中文

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近程轮系传动导套摆杆直线平夹自适应手指装置

近程轮系传动导套摆杆直线平夹自适应手指装置

引用

作者：胡汉东张文增徐向荣 100084 北京市海淀区清华园1号

近程轮系传动导套摆杆直线平夹自适应手指装置，属于机器人手技术领域，包括机架、两个指段、两个关节轴、驱动器、多个连杆、导向套筒、多个传动轮、多个传动件、拨盘、拨杆和两个簧件等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应... 详细信息

标准号: CN106272495B

近程轮系传动导套摆杆直线平夹自适应手指装置，属于机器人手技术领域，包括机架、两个指段、两个关节轴、驱动器、多个连杆、导向套筒、多个传动轮、多个传动件、拨盘、拨杆和两个簧件等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能。该装置根据物体形状和位置的不同，能保持第二指段的姿态直线平动第二指段去夹持物体，还能在第一指段接触物体之后，自动转动第二指段去接触物体，达到自适应包络不同形状、尺寸物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个驱动器驱动两个指段；该装置结构简单，加工、装配和维修成本低，适用于机器人手。

关键词：指段驱动器抓取机器人手接触物体自适应夹持机器人手指装配和维修自适应抓取尺寸物体导向套筒第一指段轮系传动手指装置物体形状直线平动装置结构装置实现自动转动传动件传动轮关节轴摆杆包络拨杆拨盘导套簧件平行驱动加工

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多模式抓取并联连杆复合自适应机器人手指装置

多模式抓取并联连杆复合自适应机器人手指装置

引用

作者：宁芯瑞张文增 100084 北京市海淀区清华园

多模式抓取并联连杆复合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、两个电机、多个连杆、多个轴、拨轮、拨块和三个簧件等。该装置通过第二电机驱动第三连杆，一方面使得四连杆机构过奇异点在“8... 详细信息

标准号: CN109129530B

多模式抓取并联连杆复合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、两个电机、多个连杆、多个轴、拨轮、拨块和三个簧件等。该装置通过第二电机驱动第三连杆，一方面使得四连杆机构过奇异点在“8”字形与平行四边形之间切换，从而达到耦合与平夹状态切换，另一方面利用第二电机主动驱动第三连杆可以实现对第二指段的主动控制，模式切换和中关节调节容易。该装置既能实现平夹自适应抓取，又能实现耦合自适应抓取，还可以在任意时刻主动调节第二指段相对于第一指段的转动位置。在抓取物体时可以自适应抓取不同形状尺寸物体，控制容易，制造和维修成本低，适用于需要抓取功能的机器人上。

关键词：抓取自适应抓取指段耦合电机自适应机器人平行四边形四连杆机构并联连杆尺寸物体第一指段电机驱动关节调节机器人手模式切换手指装置维修成本主动调节主动控制主动驱动转动位置状态切换多模式关节轴奇异点拨块拨轮簧件机器人复合制造

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齿轮空程传动摆杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置

齿轮空程传动摆杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置

引用

作者：姜卓男张文增 100084 北京市海淀区清华园1号

齿轮空程传动摆杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括底座、基座、两个指段、两个关节轴、电机、拨轮、齿轮传动机构、中间拨盘、两个簧件、限位块、齿轮齿条机构、摆杆、滚轴、滑槽件和滑杆。该装置实现了... 详细信息

标准号: CN109227583A

齿轮空程传动摆杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括底座、基座、两个指段、两个关节轴、电机、拨轮、齿轮传动机构、中间拨盘、两个簧件、限位块、齿轮齿条机构、摆杆、滚轴、滑槽件和滑杆。该装置实现了双关节机器人手指直线平行夹持及自适应复合抓取的功能：利用可移动的基座在底座上协同升降消除第一指段圆弧转动的高度差影响，达到第二指段始终沿精确直线轨迹平动。在抓取物体时，第一指段、第二指段均可以正常接触物体，接触面积不减小；实现末端指段直线轨迹的机构位于滑动基座中，不占用第一指段、第二指段中部空间；传动精确、平稳，抓取稳定、可靠；仅利用一个电机驱动两个关节，成本低。

关键词：指段抓取第一指段直线轨迹底座齿轮齿条机构齿轮传动机构自适应机器人机器人手指传动摆杆传动精确电机驱动滑动基座机器人手接触物体末端指段手指装置圆弧转动中部空间装置实现高度差关节轴滑槽件可移动双关节限位块自适应齿轮摆杆拨轮拨盘滚轴滑槽滑杆簧件夹持减小空程平动关节平行升降电机复合协同占用

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曲柄摇杆动轴轮系直线平夹自适应手指装置

曲柄摇杆动轴轮系直线平夹自适应手指装置

引用

作者：罗超杨阳张文增徐向荣 100084 北京市海淀区清华园1号

曲柄摇杆动轴轮系直线平夹自适应手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、过渡传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、多个传动件、多个传动轮、第一连杆、第二连杆、第三连杆、弹簧、凸块拨盘和限位块等。该装... 详细信息

标准号: CN106346499B

曲柄摇杆动轴轮系直线平夹自适应手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、过渡传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、多个传动件、多个传动轮、第一连杆、第二连杆、第三连杆、弹簧、凸块拨盘和限位块等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能；该装置既能直线平动第二指段捏持物体，也能包络不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个电机驱动两个指段，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。

关键词：指段机器人手抓取机器人手指自适应抓取第一指段电机驱动动轴轮系近关节轴控制系统曲柄摇杆手指装置远关节轴直线平动装置结构装置实现传动件传动轮欠驱动体积小限位块自适应包络拨盘传感弹簧夹持凸块紧凑平行电机制造维护

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波舍利连杆直线平夹自适应机器人手指装置

波舍利连杆直线平夹自适应机器人手指装置

引用

作者：门靖洋张文增 100084 北京市海淀区清华园1号

波舍利连杆直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、传动机构、四个传动轮、柔性传动件、主动凸块、从动凸块、五个簧件、七个连杆、四个转轴、两个中间轴、两... 详细信息

标准号: CN107891439A

波舍利连杆直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、传动机构、四个传动轮、柔性传动件、主动凸块、从动凸块、五个簧件、七个连杆、四个转轴、两个中间轴、两个中间轮和限位凸块。该装置实现了直线平行夹持与自适应抓取手指功能，既能直线平动第二指段捏持物体或外张撑取物体，也能依次转动第一指段和第二指段自适应包络不同形状、大小的物体；该装置适合以直线平夹方式抓取位于工作台面上的不同物体，对不同尺寸的物体无需重新调节基座的位置，工作效率高，抓取范围大；仅利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统，适用于机器人手。

关键词：指段抓取第一指段机器人手自适应机器人工作效率高柔性传动件自适应抓取从动凸块电机驱动近关节轴控制系统手指功能手指装置限位凸块远关节轴直线平动主动凸块装置实现传动轮中间轮中间轴自适应工作台包络传感簧件夹持外张转轴转动平行关节电机

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近程轮系传动导套摆杆直线平夹自适应手指装置

近程轮系传动导套摆杆直线平夹自适应手指装置

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作者：胡汉东张文增徐向荣 100084 北京市海淀区清华园1号

标准号: CN106272495A

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杆轮并联竞速包络自适应机器人手指装置

杆轮并联竞速包络自适应机器人手指装置

引用

作者：黄敦华张文增周宝海庄严张强 100029 北京市朝阳区芍药居甲1号

杆轮并联竞速包络自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、多个轴、多个齿轮、多个连杆和两个簧件等。该装置利用单个电机、多个齿轮、多个连杆和两个簧件等综合实现了包络自适应抓取的功能，根... 详细信息

标准号: CN108453768B

杆轮并联竞速包络自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、多个轴、多个齿轮、多个连杆和两个簧件等。该装置利用单个电机、多个齿轮、多个连杆和两个簧件等综合实现了包络自适应抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，第一指段和第二指段能灵活转动，达到捏持或包络不同形状、尺寸的物体；该装置抓取范围大，抓取力大，抓取稳定；采用欠驱动的方式，利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于需要抓取的各类机器人。

关键词：抓取包络齿轮簧件指段自适应机器人形状和位置自适应抓取单个电机第一指段电机驱动机器人手控制系统灵活转动目标物体手指装置装置结构关节轴欠驱动体积小并联传感杆轮紧凑机器人关节制造维护

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延时多路直线平夹自适应机器人手指装置

延时多路直线平夹自适应机器人手指装置

引用

作者：梁博张文增 100084 北京市海淀区清华园1号

延时多路直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、电机、连杆机构、带轮机构、齿轮机构、滑槽、滚轮、两个簧件和限位块。该装置实现了机器人手指末端轨迹直线平行夹持和自适应抓取的复合抓取模式。... 详细信息

标准号: CN109571521A

延时多路直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、电机、连杆机构、带轮机构、齿轮机构、滑槽、滚轮、两个簧件和限位块。该装置实现了机器人手指末端轨迹直线平行夹持和自适应抓取的复合抓取模式。该装置夹持物体时，第二指段末端始终保持直线的运动轨迹，适合在工作台面抓取不同尺寸物体；该装置也能自适应抓取物体，在第一指段接触物体停止运动后，第二指段绕远关节轴转动，适应物体形状进行包络抓取，适合抓取不同形状、尺寸的物体；该装置利用一个电机驱动两个指段，抓取范围大，无需复杂传感与控制，容易控制；该装置结构紧凑、成本低，适用于各种需要抓取的机器人上。

关键词：抓取指段自适应抓取夹持自适应机器人机器人手指齿轮机构尺寸物体带轮机构第一指段电机驱动工作台面机器人手接触物体连杆机构末端轨迹手指装置停止运动物体形状运动轨迹装置结构装置实现关节轴限位块包络传感多路滚轮滑槽簧件延时机器人紧凑转动电机平行复合

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远程传动导套连杆直线平夹自适应机器人手指装置

远程传动导套连杆直线平夹自适应机器人手指装置

引用

作者：胡汉东张文增徐向荣 100084 北京市海淀区清华园1号

远程传动导套连杆直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括机架、两个指段、两个关节轴、驱动器、多个连杆、导向套筒、多个传动轮、多个传动件、拨盘、拨杆和两个簧件等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适... 详细信息

标准号: CN106272491A

远程传动导套连杆直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括机架、两个指段、两个关节轴、驱动器、多个连杆、导向套筒、多个传动轮、多个传动件、拨盘、拨杆和两个簧件等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能。该装置根据物体形状和位置的不同，能保持第二指段的姿态直线平动第二指段去夹持物体，还能在第一指段接触物体之后，自动转动第二指段去接触物体，达到自适应包络不同形状、尺寸物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个驱动器驱动两个指段；该装置结构简单，加工、装配和维修成本低，适用于机器人手。

关键词：指段驱动器抓取机器人手接触物体夹持自适应机器人机器人手指装配和维修自适应抓取尺寸物体导向套筒第一指段手指装置物体形状直线平动装置结构装置实现自动转动传动件传动轮关节轴自适应包络拨杆拨盘传动导套簧件平行驱动加工

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机器人手指装置

机器人手指装置

引用

作者：宋易飞 471000 河南省洛阳市涧西区二十二号街坊16栋1门203号

本发明涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种机器人手指装置，能够解决现有技术中机器人手指装置抓取范围小，适用性差的问题。机器人手指装置包括基座、绕近关节轴铰接在基座上的第一指段和绕远关节轴铰接在第一指段上的第二指段，第... 详细信息

标准号: CN109648591B

本发明涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种机器人手指装置，能够解决现有技术中机器人手指装置抓取范围小，适用性差的问题。机器人手指装置包括基座、绕近关节轴铰接在基座上的第一指段和绕远关节轴铰接在第一指段上的第二指段，第二指段固定在与远关节轴铰接的第二指段连杆上，以初始状态下基座、第一指段和第二指段的排列方向为竖向，第一指段上设有沿与竖向交叉的方向导向移动设置的导向滑座，导向滑座铰接有第一连杆和变耦连杆，第一指段上铰接有抓取连杆，抓取连杆具有用于抓取物品的抓取端和与变耦连杆铰接的变耦端，变耦连杆位于抓取连杆背向机器人手指装置抓取方向的一侧，抓取连杆与第一指段的铰接点位于抓取连杆的两个端部之间。

关键词：抓取第一指段铰接机器人手指装置指段导向滑座竖向仿生机器人方向导向近关节轴连杆铰接排列方向移动设置远关节轴关节轴下基座点位

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