检索结果-内蒙古大学图书馆

中南大学学报（自然科学版） 2023年第12期54卷 4687-4698页

作者：上官朝伟李小彭李泉尹猛东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819 宁夏理工学院机械工程学院宁夏石嘴山753000 中国科学院深圳先进技术研究院广东深圳518055

为了减少外部干扰对空间柔性机械臂的系统误差,提高系统的控制精度,提出了一种模糊PI控制器与干扰观测器相结合的转动控制策略。首先,采用假设模态法和拉格朗日方法,建立了含有干扰力矩的空间柔性机械臂的初始动力学模型;其次,提出了分... 详细信息

为了减少外部干扰对空间柔性机械臂的系统误差,提高系统的控制精度,提出了一种模糊PI控制器与干扰观测器相结合的转动控制策略。首先,采用假设模态法和拉格朗日方法,建立了含有干扰力矩的空间柔性机械臂的初始动力学模型;其次,提出了分别忽略二维变形和忽略非线性项的2种简化动力学模型,并通过仿真分析对比2种简化模型的建模精度;第三,基于极点配置方法和模糊规则设计了模糊PI控制器,并基于系统的名义模型设计了干扰观测器;最后,通过仿真分析和地面物理样机实验验证了该方法的有效性。研究结果表明:忽略非线性项的简化模型与初始模型具有相似的建模精度,极大地降低了计算难度,能够代替初始模型进行控制系统的设计;模糊PI控制器与干扰观测器相结合的转动控制策略能够实时调整控制器参数,观测并补偿干扰力矩引起的系统误差,有效提高系统的控制精度。

关键词：空间柔性机械臂转动控制策略简化动力学模型模糊PI控制器

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甲醇简化机理及其在HCCI燃烧分析中的应用

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华中科技大学学报（自然科学版） 2010年第9期38卷 112-115页

作者：闫妍张煜盛华中科技大学能源与动力工程学院湖北武汉430074

采用敏感度分析法对甲醇详细机理进行简化,提出一个可用于均质充量压缩点火(HCCI)燃烧过程的甲醇简化动力学模型,包括16个物种17个基元反应,涉及甲醇的氧化反应、甲醛和CO的生成子模型.应用该简化机理模型对甲醇HCCI发动机的燃烧与排放... 详细信息

采用敏感度分析法对甲醇详细机理进行简化,提出一个可用于均质充量压缩点火(HCCI)燃烧过程的甲醇简化动力学模型,包括16个物种17个基元反应,涉及甲醇的氧化反应、甲醛和CO的生成子模型.应用该简化机理模型对甲醇HCCI发动机的燃烧与排放特性进行的算例分析表明,简化机理模型在燃烧放热特征时刻、燃烧累积热效应以及发动机缸内温度和压力曲线的预测值均与详细机理模型的计算值较为符合,计算时间缩短.

关键词：内燃机甲醇均值充量压缩点火(HCCI) 简化动力学模型甲醛一氧化碳(CO)

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含剪力销(锥)螺栓法兰连接结构非线性特性

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计算力学学报 2015年第4期32卷 503-511页

作者：芦旭王平王建男昌继海张宇航关振群大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室工程力学系大连116024

连接结构广泛应用于航空航天、化工装备和核电站等大型工业装备中。对于轴弯剪组合作用下的连接结构,需要螺栓、法兰和剪力销的联合工作以抵抗外力。本文针对含剪力销(锥)的螺栓法兰连接结构的动力学问题开展研究,将该类结构抽象为三自... 详细信息

连接结构广泛应用于航空航天、化工装备和核电站等大型工业装备中。对于轴弯剪组合作用下的连接结构,需要螺栓、法兰和剪力销的联合工作以抵抗外力。本文针对含剪力销(锥)的螺栓法兰连接结构的动力学问题开展研究,将该类结构抽象为三自由度的质量-双线性弹簧系统,建立非线性动力学模型的数学列式,并进行数值求解。重点研究该系统在横向冲击(剪力)下的动力学特性。通过理论分析与数值计算,指出该非线性系统存在3个方向自由度全耦合的振动现象,并阐述该系统自由度的解耦条件;对纵向振动与横向错动的耦合振动频率关系进行讨论并分析其相互联系;研究剪力销倾角对螺栓最大轴向拉力的影响规律并给出关系曲线,指出其最佳设计角度区间。

关键词：剪力销(锥) 螺栓法兰连接简化动力学模型耦合振动非线性

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含裂纹梁非线性静动力特性及简化动力学建模

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计算力学学报 2016年第2期33卷 209-215页

作者：陈岩王平余飞毛鹏程关振群大连理工大学工程力学系工业装备结构分析国家重点实验室大连116024

主要研究裂纹对梁结构动力特性的影响规律,进而为含裂纹梁结构状态监测提供理论依据。首先,对裂纹影响区域进行分析,建立含裂纹梁二维接触非线性有限元模型,阐明含裂纹梁具有拉压不同刚度的静力特性;其次,通过对机理模型的分析,指出拉... 详细信息

主要研究裂纹对梁结构动力特性的影响规律,进而为含裂纹梁结构状态监测提供理论依据。首先,对裂纹影响区域进行分析,建立含裂纹梁二维接触非线性有限元模型,阐明含裂纹梁具有拉压不同刚度的静力特性;其次,通过对机理模型的分析,指出拉压不同刚度会引起轴向与弯曲的耦合振动;然后,通过非线性动力学分析方法研究其动力特性,观察到含裂纹梁在冲击荷载下会产生轴向与弯曲的耦合振动现象,并指出这种轴向与弯曲耦合振动的一个重要特征是轴向振动频谱图中含有弯曲振动基频的两倍频成分;最后,通过引入非线性弹簧建立一种新颖的含裂纹梁简化动力学模型,通过与精细有限元分析对比,验证了模型的合理性。该简化动力学模型将接触非线性问题转换为材料非线性问题,避免了费时的接触非线性动力学求解过程。

关键词：裂纹梁非线性耦合振动简化动力学模型冲击

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一种多手指机器人动力学解析模型及其建模方法

一种多手指机器人动力学解析模型及其建模方法

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作者：焦生杰赵睿英王欣 710064 陕西省西安市雁塔区二环南路中段126号

本发明的提供了一种多手指机器人动力学解析模型及其建模方法，首先建立系统约束表达式，获得系统虚位移与约束条件的关系；其次，求解虚位移向量通解，并将其带入虚功原理表达式，得到可以简化动力学模型中约束力的关系式；然后，采用... 详细信息

标准号: CN104809276A

本发明的提供了一种多手指机器人动力学解析模型及其建模方法，首先建立系统约束表达式，获得系统虚位移与约束条件的关系；其次，求解虚位移向量通解，并将其带入虚功原理表达式，得到可以简化动力学模型中约束力的关系式；然后，采用简化关系式处理系统无约束时的运动方程，结合处理结果和约束表达式构造取代奇异质量矩阵的质量补充矩阵；最后，利用质量补充矩阵求解系统质量矩阵奇异时的手指机器人动力学解析模型，得到了质量矩阵奇异时的依然有解的模型。

关键词：表达式矩阵机器人动力学解析模型质量矩阵约束简化动力学模型处理系统结合处理位移向量系统约束系统质量运动方程建模约束力

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一种多手指机器人动力学解析模型及其建模方法

一种多手指机器人动力学解析模型及其建模方法

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作者：赵睿英焦生杰王欣 710064 陕西省西安市雁塔区二环南路中段126号

标准号: CN104809276B

关键词：质量矩阵机器人动力学约束表达式解析模型简化动力学模型矩阵处理系统获得系统建立系统矩阵求解位移向量虚功原理约束条件运动方程无约束补充求解建模约束力

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锚杆参数对锚固边坡抗震性能影响研究

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岩土力学 2013年第S1期34卷 472-478,493页

作者：徐乾张永兴陈建功重庆大学土木工程学院重庆400045 重庆大学山地城镇建设与新技术教育部重点实验室重庆400045

分析了锚固边坡锚杆与岩土体在动力荷载下的黏结机制,提出了一种简化的锚杆岩土体相互作用的动力学模型,推导了锚杆岩土体系统的动力响应解析解。结合该简化的锚杆岩土体动力学模型,借助ANSYS有限元程序建立锚固边坡数值模型,分析了在... 详细信息

分析了锚固边坡锚杆与岩土体在动力荷载下的黏结机制,提出了一种简化的锚杆岩土体相互作用的动力学模型,推导了锚杆岩土体系统的动力响应解析解。结合该简化的锚杆岩土体动力学模型,借助ANSYS有限元程序建立锚固边坡数值模型,分析了在地震荷载作用下,锚杆参数(弹性模量、横截面积、长度、间距)变化对锚固边坡抗震性能(位移、加速度、应力)的影响。分析结果表明:锚杆参数对锚固边坡抗震性能影响强弱不一,增大横截面积可以有效提高边坡抗震稳定性,减小间距也可以改善边坡抗震性能;而弹性模量和长度对边坡抗震性能提高不大,甚至还会起反作用。这些结论对于锚固边坡的抗震设计有一定的借鉴作用。

关键词：锚杆参数锚固边坡抗震性能 ANSYS 简化动力学模型抗震稳定性

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球形储罐及卧式储罐滚动隔震研究

球形储罐及卧式储罐滚动隔震研究

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作者：吕远大连海事大学

学位级别：博士

石油化工工业及其储存与运输体系是关乎国家经济命脉、能源战略的支柱产业之一,在促进国民经济、交通运输以及国防建设等的发展中扮演着重要角色。国内外震害调查显示,强烈的地震会对石油化工工业储存与运输体系中的储罐结构造成巨大破... 详细信息

石油化工工业及其储存与运输体系是关乎国家经济命脉、能源战略的支柱产业之一,在促进国民经济、交通运输以及国防建设等的发展中扮演着重要角色。国内外震害调查显示,强烈的地震会对石油化工工业储存与运输体系中的储罐结构造成巨大破坏,进而导致严重的次生灾害和惨重的经济损失。为了提升其安全性,本文针对石油化工工业储运体系中重要的球形储罐及卧式储罐深入地开展了滚动隔震研究,主要研究内容如下:（1）针对球形储罐及卧式储罐建立了其简化的地震响应计算模型。基于势流理论,根据刚性地基或一般土性地基状态下球形储罐特有的边界条件分别推导出对应的流体速度势函数。据此建立了刚性地基、考虑场地土-储罐-流体相互作用（STLI）时球形储罐简化动力学模型。针对卧式储罐几何结构特点分别建立了水平横向和轴向地震激励下考虑流体晃动的简化动力学模型。此外采用场地土简化分析方法,建立了水平横向地震激励时卧式储罐考虑STLI的简化动力学模。研究了STLI效应对球形储罐及卧式储罐地震响应的影响,结果表明STLI会大幅加剧卧式储罐地震响应,也可能会对球形储罐地震响应产生一定影响。（2）采用降维法和动力平衡原则分别建立了椭圆（椭球）变曲率凹面滚动隔震和圆弧（球）定曲率凹面滚动隔震的非线性恢复力力学模型,基于所建立的力学模型进行了力学性能研究,发现了钢制纯滚动隔震装置自身耗能机制往往较弱的特性。针对这一特性分别设计了两种附加的耗能阻尼器:装配式铅芯阻尼器、压缩弹簧滑动摩擦阻尼器。提出了对应的耗能阻尼器设计方法,并建立了附加耗能阻尼器后的复合滚动隔震恢复力力学模型。（3）针对球形储罐以及卧式储罐结构特点提出并设计了对应的装配式环梁滚球式滚动隔震装置（附加装配式铅芯阻尼器）和双层正交布置的滚轴式滚动隔震装置（附加压缩弹簧摩擦阻尼器）。基于所建立的球形储罐及卧式储罐抗震状态下简化动力学模型、滚动隔震装置恢复力力学模型,分别建立了考虑场地土—储罐—流体相互作用（STLI）、不考虑场地土时球形储罐和卧式储罐纯滚动隔震、复合滚动隔震状态下的简化动力学模型。对球形储罐及卧式储罐滚动隔震进行了深入研究,研究结果表明所提出滚动隔震措施能有效降低球形储罐及卧式储罐的地震响应,且采用滚动隔震后能极大削弱场地土对上部球形储罐和卧式储罐地震响应的影响;相对纯滚动隔震体系,采用复合滚动隔震时能极大地限制隔震层位移。（4）基于有限元数值仿真分析方法,针对圆弧凹面和椭圆凹面滚动隔震进行了拟静力滞回仿真模拟,并与恢复力力学模型进行了对比分析,两者计算结果十分接近。建立了球形储罐及卧式储罐滚动隔震有限元数值仿真模型,进行了模态分析及地震响应时程分析,研究结果表明:采用滚动隔震后能有效降低球形储罐及卧式储罐支承结构及罐体的动态内力;附加耗能阻尼器能极大限制隔震层的位移。将有限元数值仿真计算结果与理论模型计算结果进行了对比分析,两者十分接近。（5）以某1000m3球形储罐作为原型罐,按1:5缩尺比例设计了采用装配式环梁滚球式滚动隔震的球形储罐试验模型,进行了球形储罐抗震、纯滚动隔震以及附加铅芯阻尼器复合滚动隔震的振动台试验。振动台试验研究结果表明:滚动隔震大幅降低了支承体系的相对变形以及拉杆动态应力等地震响应,对支柱以及拉杆等薄弱位置起到较好的保护作用,显著提高了其安全性;附加铅芯阻尼器后能有效地限制隔震层的位移。以某5.4m3卧式储罐作为试验原型,按1:1的比例设计了采用滚轴式滚动隔震装置的卧式储罐试验模型,进行了水平横向地震激励时卧式储罐抗震、滚动隔震振动台试验。振动台试验研究结果表明:滚动隔震措施能有效降低罐壁及鞍座的动态应力、加速度等地震响应。将球形储罐及卧式储罐滚动隔震简化动力学模型计算结果与试验结果进行了对比分析,验证了所提出的简化动力学模型的正确性。

关键词：球形储罐卧式储罐滚动隔震简化动力学模型振动台试验

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水下航行体连接结构非线性简化动力学建模及可靠性优化设计

水下航行体连接结构非线性简化动力学建模及可靠性优化设计

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作者：聂肇坤大连理工大学

学位级别：博士

水下航行体是是国家战略安全的重要保证。为了提高射程和运载效率,航行体结构一般设计为多级结构。由于连接结构中的接触、摩擦及螺栓预紧力等因素的存在,导致拉压刚度不同,并引起横纵耦合振动等非线性动力学行为。同时,水下航行体在发... 详细信息

水下航行体是是国家战略安全的重要保证。为了提高射程和运载效率,航行体结构一般设计为多级结构。由于连接结构中的接触、摩擦及螺栓预紧力等因素的存在,导致拉压刚度不同,并引起横纵耦合振动等非线性动力学行为。同时,水下航行体在发射出水过程中受到复杂的水动力载荷作用,会激发剧烈的结构动力响应,甚至引起结构破坏。航行体出水过程中空泡溃灭产生的水动力载荷呈现出高度的时空分布不确定性,水动力载荷作用到含有非线性连接结构的水下航行体上,产生了复杂的非线性不确定性传播问题,为水下航行体的分析与设计带来了诸多挑战。因此,连接结构的高效动力学分析模型成为水下航行体结构总体动力学分析与设计的关键。传统航行体结构总体动力设计中,为了预测结构动力响应并减少计算量,一般建立简化动力学模型进行模拟,如针对结构横向响应的线性梁模型,针对轴向响应的弹簧-质量模型等。这些模型对连接结构进行了线性等效,无法模拟由连接结构非线性引发的横纵耦合振动等非线性动力学特征,使得动力学响应预测存在很大误差,导致了水下航行体结构设计的困难。此外,线性等效模型需要通过实验或精细动力学分析确定连接结构参数,难以在具体设计方案确定前对总体结构进行较准确的可靠性分析及优化设计。因此,本文围绕水下航行体中的连接结构非线性动力学建模问题开展研究,提出基于静力响应的连接结构非线性简化动力学建模方法,建立考虑连接结构非线性的水下航行体总体动力学模型;结合水动力载荷随机特性进行水下航行体动力学响应分析和可靠性分析,提出考虑连接结构非线性的水下航行体总体动力学可靠性优化设计方法。本文的主要内容如下:1.基于连接结构拉压不同刚度以及横纵耦合振动的非线性动力学特性,提出了基于静力响应的连接结构非线性简化动力学建模方法。采用结构在拉伸、压缩、弯曲及剪切载荷下的静力响应来获取连接结构简化动力学模型参数,通过敲击模型实验验证了所提建模方法的精确性,并讨论了连接结构参数对模型刚度及结构动力特性的影响。数值和实验结果表明,所提建模方法可以高效、准确地模拟连接结构非线性动力学响应。2.将所提出的非线性连接结构建模方法与线性舱段简化建模方法相结合,建立了考虑连接结构非线性特性的水下航行体总体简化动力学模型。考虑水下航行体出水过程的水动力外载荷特性,根据试验数据建立了水动力外载荷模型,获得整个水下航行体表面的水动力压差时空分布。将以上两者结合,建立了考虑水动力载荷特性的水下航行体动力分析方法,为水下航行体结构总体结构的动力学分析提供了有效的工具。3.进一步建立了水下航行体结构随机水动力外载荷模型,研究结构内力响应统计特性;提出连接结构在弯矩、轴力和剪力共同作用下的强度失效准则,并根据极限状态面的特性提出了面向总体动力可靠性分析的等效弯矩法。将随机水动力模型施加到简化非线性动力学模型上,基于最大熵方法对结构内力响应统计特性进行了分析,并与传统线性模型的结果进行对比。结果表明,传统线性模型低估了结构的弯矩和剪力响应,并且无法预测横向载荷作用下结构的轴力响应,本文的非线性简化动力学模型则可以更准确地估计结构的内力响应统计特性。最后,基于连接结构局部精细模型,建立了连接结构在弯矩、轴力和剪力三种内力共同作用下强度失效准则,并根据最大Mises应力响应特性,提出了可以高效分析连接结构可靠性的等效弯矩法。4.基于前文研究,提出了以降低指定舱段内载荷为目标,考虑水动力载荷随机性的水下航行体连接结构可靠性优化设计方法。通过建立代理模型实现了水下航行体结构的参数化建模;建立了水下航行体可靠性优化流程,通过优化连接结构的刚度,改变其动力特性;同时考虑水动力载荷的随机性,在保证连接结构安全性的前提下,降低末级舱段内载荷,在总体设计层面上实现结构动力优化。优化后末级舱段最大弯矩载荷降低了10%以上,同时提高了航行体两个连接面的可靠度,对于水下航行体初步设计、总体动力设计等阶段具有指导意义。

关键词：水下航行体非线性连接简化动力学模型可靠性分析可靠性优化设计

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螺栓法兰连接结构动力学建模方法及非线性响应特性研究

螺栓法兰连接结构动力学建模方法及非线性响应特性研究

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作者：潘嘉诚大连理工大学

学位级别：博士

螺栓法兰连接结构因其在成本控制和操作性等方面具有优势,被广泛应用于航空航天、核工程及风电等领域。然而,连接部位的几何突变导致结构无法保证连续性,令连接结构处的力学特性变得十分复杂;此时,若仍采用线性建模与分析手段、忽略连... 详细信息

螺栓法兰连接结构因其在成本控制和操作性等方面具有优势,被广泛应用于航空航天、核工程及风电等领域。然而,连接部位的几何突变导致结构无法保证连续性,令连接结构处的力学特性变得十分复杂;此时,若仍采用线性建模与分析手段、忽略连接非线性(如间隙、接触退化等)而将连接刚度及摩擦作线性化处理,往往会遇到分析精度不足、难以预示关键非线性动力学行为的困境,甚至造成结构出现模态失稳或与激励耦合产生过载等风险。因此,发展考虑连接界面非线性接触效应的动力学建模方法,对于正确揭示装配体结构在动载荷下的非线性响应行为以及提升其动力学设计具有重要意义。此外,由于加工、装配误差及长时间服役造成结构件磨损等不可控因素的存在,实际结构与理想化的分析模型之间不可避免地存在一定差异,需进一步开展模型修正工作。本文以螺栓法兰连接结构为研究对象,分别从建模方法、非线性动力学特性分析以及动力学模型修正技术三个方面开展研究,具体工作内容如下: (1)为了在准确表征柱壳-螺栓法兰连接结构非线性特性的同时提高分析效率,提出连接结构简化力学模型。首先,基于弹性薄壳理论以及Couchaux高阶改进梁理论,建立了柱壳-螺栓法兰连接结构简化静力学模型,导出其刚度特性;其次,引入一系列三向弹簧组合等效代替局部连接结构,将法兰接触非线性转换为了弹簧的材料非线性,建立了连接结构非线性简化动力学模型。研究结果表明:螺栓预紧力影响下,连接结构具有分段非线性的轴向刚度特征,并且通过螺栓预紧力、装配位置以及法兰厚度可以有效地调整连接结构刚度及其不连续点的位置。另一方面,本文提出的简化动力学模型不但能够揭示由连接结构刚度分段非线性引发的拉-弯耦合振动,还能进一步表征连接结构依赖于响应幅值的非线性动力学行为特性,如频率漂移以及响应“跳跃”等现象。 (2)为开展谐波激励下螺栓法兰双连接面结构的主共振响应定性分析,基于本文所提连接结构简化动力学建模方法,推导了结构弯曲、轴向模态耦合运动控制方程及其正则化等效二次型,采用谐波平衡方法结合渐进数值方法(Harmonic Balance Method combined with Asymptotic Numerical Method,HBM-ANM),通过双参数(激励频率及幅值)分岔分析建立了系统主共振响应稳定性与外激励参数的对应关系,阐述了弯曲及轴向谐波激励下系统主共振响应行为。研究结果表明:当一、二阶弯曲模态与轴向模态固有频率近似满足1:2和/或1:1这一特殊关系时,直接受到外部激励影响的模态主共振响应将会发生失稳,诱发1:2和/或1:1甚至1:2:2内共振响应,意味着弯曲模态与轴向模态间发生了强烈的能量交换。进一步分析指出,外激励幅值和激励频率决定了内共振发生范围,并且内共振的出现将会显著改变系统幅频特性,此时若仍采用线性分析手段或忽略内共振,将会严重低估连接结构处的变形极值。 (3)为进一步探究上述双连接系统在更为一般情形下的动力学特性,即不要求系统线性固有频率之间满足特殊可约关系(如前述1:2和/或1:1情形)且不限于谐波激励情形,本文通过HBM-ANM方法获得系统的非线性模态(Nonlinear Normal Mode,NNM),并以频率-能量图的形式全局阐述了系统的固有动力学特性(包括模态耦合、分岔等)及其随能量变化的趋势和演变机理。研究结果表明:作为对应线性模态的非线性延续,双连接系统各NNM主支均呈“软化”特性,即NNM“固有”频率随系统总能量的量级增大而减小。即使系统线性固有频率之间不满足简单可约关系,但在较大的能量下,依然会激发全新的1:1及1:3内共振NNM,使系统模态耦合行为以及内力载荷极值出现位置都发生剧变。进一步分析了NNM对连接结构非线性刚度的敏感性,发现降低连接结构刚度非线性程度反而可能使得双连接系统的动力学行为呈现更为显著的非线性特性,即系统NNM主支更易发生失稳并激发具有更为复杂拓扑的内共振NNM。 (4)针对含刚度非线性的动力学系统,提出以NNM为结构非线性特征量的模型修正技术。基于HBM-ANM分析框架,求解结构NNM并推导了非线性刚度相关参数的灵敏度矩阵解析式,通过构造分析(初始)模型与实际(目标)模型两者之间的NNM残差,利用梯度优化算法,对非线性刚度相关参数进行修正。研究结果表明:所提模型修正技术适用于含二、三次刚度非线性项的系统以及刚度分段非线性系统,且最大参数修正误差不超过1%。此外,结合子结构模态综合法以及本文所提连接结构简化建模方法,建立了考虑局部刚度非线性的螺栓法兰双连接面结构动力学降阶模型,并且基于结构振动实验测得的NNM数据开展降阶模型修正工作,进一步验证了所提非线性动力学模型修正技术的有效性。

关键词：螺栓法兰连接简化动力学模型内共振非线性模态动力学模型修正

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