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T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

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AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

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范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
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1 篇 化学反应动力学ch...
1 篇 柔性防撞装置
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机构

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2 篇 中国人民解放军国...
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作者

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3 篇 郭亮
3 篇 赵建新
3 篇 刘宇飞
3 篇 王志瑞
3 篇 邓子辰
3 篇 李明
3 篇 党睿娜
3 篇 姚其昌
3 篇 侯茂新
3 篇 梁振杰
3 篇 慕林栋
3 篇 汪建兵
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3 篇 苏波
3 篇 陈万春
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67 篇 中文

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小天体探测器着陆碰撞动力学建模与仿真计算

小天体探测器着陆碰撞动力学建模与仿真计算

引用

作者：岳胜海哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

近年来,我国航天工业的建设成果颇丰,但对于小天体探测的研究,我国仍处于起步阶段。小天体的微重力环境、不可预知的物理结构、复杂的表面形貌等都为探测器在小天体表面的着陆增加了难度,因此,建立合理的探测器和天体模型,对探测器在天... 详细信息

近年来,我国航天工业的建设成果颇丰,但对于小天体探测的研究,我国仍处于起步阶段。小天体的微重力环境、不可预知的物理结构、复杂的表面形貌等都为探测器在小天体表面的着陆增加了难度,因此,建立合理的探测器和天体模型,对探测器在天体表面的着陆过程进行仿真,为后续探测器的登陆提供数据支持是十分必要的。本文以探测器采集筒采样模型为主,利用软件建立了完整探测器模型,考虑了模型中的特定结构,并对探测器模型进行了合理简化,另外,通过编程软件和Adams的联合仿真,还原了天体表面的复杂形貌,建立了碎石模型库,考虑了天体表面各尺寸碎石对探测器着陆的影响,得到了符合实际条件的仿真模型。另外,定义了仿真所需的重要参数,选择了合理的接触模型,完成了对探测器着陆碰撞仿真的建模。之后,将探测器与小天体的着陆碰撞分为三类典型工况,通过Adams软件分别对这三类典型工况的仿真,得到了影响探测器着陆碰撞以及后续姿态控制的多个因素,为探测器下落速度的设定、着陆区域的选择等提供了合理的数据参考。最后,为提高运算速度,建立了两类探测器着陆的简化动力学模型,分别将探测器模型和天体模型简化,以GJK算法进行碰撞检测,以牛顿-欧拉方程为理论基础建立探测器的动力学状态方程,通过龙格-库塔方法求解动力学方程,得到简化模型的计算结果,将简化模型计算结果与同等条件下的仿真计算结果对比,验证了计算结果的正确性。

关键词：小天体探测器着陆 Adams仿真计算简化动力学模型

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汽油机烯烃组分燃烧机理和排放生成规律的研究

汽油机烯烃组分燃烧机理和排放生成规律的研究

引用

作者：孟祥丰中国石油大学

学位级别：硕士

烯烃是汽油的重要组分,汽油中烯烃的存在会对发动机的燃烧和排放产生一定的影响。然而,目前对于烯烃氧化机理的研究还很少,烯烃含量对排放物生成的影响规律还没有统一的结论。所以有必要对烯烃氧化燃烧机理进行更进一步研究。烯烃对NO... 详细信息

烯烃是汽油的重要组分,汽油中烯烃的存在会对发动机的燃烧和排放产生一定的影响。然而,目前对于烯烃氧化机理的研究还很少,烯烃含量对排放物生成的影响规律还没有统一的结论。所以有必要对烯烃氧化燃烧机理进行更进一步研究。烯烃对NO的生成存在一定影响,而采用废气再循环是降低NOx排放的一种有效手段。针对这个问题,本文建立了一个新的化学平衡浓度计算模型,这个计算模型将废气再循环结合到燃烧产物化学平衡计算中。计算结果表明:随着EGR率的增大,NO平衡浓度逐渐下降,CO平衡浓度增大。当量比降低,NO平衡浓度增大。为探索烯烃燃烧机理,本文在1戊烯高温氧化详细模型基础上,通过敏感性分析、流动分析手段建立了一个简化的1戊烯氧化模型。对比简化模型和详细模型的计算结果表明:简化机理可以正确预测1戊烯的氧化燃烧过程。为考察烯烃对氮氧化物排放的影响,本文在1戊烯简化模型基础上,加入NO生成模块,建立了一个能预测NO生成的新模型。计算结果表明:新模型可以预测不同边界条件下NO的生成。为研究汽油中烯烃含量对排放的影响,本文采用不同烯烃含量的汽油进行发动机试验。采用两种发动机分别进行试验,发动机1为化油器汽油机,发动机2为电控喷射汽油机。结果表明:不同发动机的排放相差较大;随着烯烃的降低烷烃的升高,发动机1的HC排放逐渐增大,CO有增高趋势,NO有降低趋势,发动机2的NO排放逐渐降低,CO和HC变化不明显。

关键词：烯烃化学平衡 1戊烯简化动力学模型排放

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汽油机烯烃组分燃烧机理和排放放生成规律的研究

汽油机烯烃组分燃烧机理和排放放生成规律的研究

引用

作者：孟祥丰中国石油大学(华东)

学位级别：硕士

烯烃是汽油的重要组分,汽油中烯烃的存在会对发动机的燃烧和排放产生一定的影响。然而,目前对于烯烃氧化机理的研究还很少,烯烃含量对排放物生成的影响规律还没有统一的结论。所以有必要对烯烃氧化燃烧机理进行更进一步研究。　　烯烃... 详细信息

烯烃是汽油的重要组分,汽油中烯烃的存在会对发动机的燃烧和排放产生一定的影响。然而,目前对于烯烃氧化机理的研究还很少,烯烃含量对排放物生成的影响规律还没有统一的结论。所以有必要对烯烃氧化燃烧机理进行更进一步研究。　　烯烃对NO的生成存在一定影响,而采用废气再循环是降低NOx排放的一种有效手段。针对这个问题,本文建立了一个新的化学平衡浓度计算模型,这个计算模型将废气再循环结合到燃烧产物化学平衡计算中。计算结果表明:随着EGR率的增大,NO平衡浓度逐渐下降,CO平衡浓度增大。当量比降低,NO平衡浓度增大。　　为探索烯烃燃烧机理,本文在1戊烯高温氧化详细模型基础上,通过敏感性分析、流动分析手段建立了一个简化的1戊烯氧化模型。对比简化模型和详细模型的计算结果表明:简化机理可以正确预测1戊烯的氧化燃烧过程。为考察烯烃对氮氧化物排放的影响,本文在1戊烯简化模型基础上,加入NO生成模块,建立了一个能预测NO生成的新模型。计算结果表明:新模型可以预测不同边界条件下NO的生成。　　为研究汽油中烯烃含量对排放的影响,本文采用不同烯烃含量的汽油进行发动机试验。采用两种发动机分别进行试验,发动机1为化油器汽油机,发动机2为电控喷射汽油机。结果表明:不同发动机的排放相差较大;随着烯烃的降低烷烃的升高,发动机1的HC排放逐渐增大,CO有增高趋势,NO有降低趋势,发动机2的NO排放逐渐降低,CO和HC变化不明显。

关键词：化学平衡简化动力学模型汽油机烯烃组分燃烧机理

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正庚烷均质压燃燃烧反应动力学数值模拟研究

正庚烷均质压燃燃烧反应动力学数值模拟研究

引用

作者：郑朝蕾天津大学

学位级别：硕士

均质充量压燃（HCCI）燃烧技术是降低传统内燃机排放,提高内燃机热效率的重要技术措施之一,HCCI燃烧技术已经引起了国内外学术界和工业界的高度关注,控制HCCI的着火过程,拓宽HCCI运行工况范围是发动机实现HCCI燃烧模式的重点和难点。本... 详细信息

均质充量压燃（HCCI）燃烧技术是降低传统内燃机排放,提高内燃机热效率的重要技术措施之一,HCCI燃烧技术已经引起了国内外学术界和工业界的高度关注,控制HCCI的着火过程,拓宽HCCI运行工况范围是发动机实现HCCI燃烧模式的重点和难点。本文以正庚烷为燃料,首先在单缸实验发动机进行了正庚烷HCCI燃烧特性实验研究,结果表明:正庚烷燃烧具有明显的双阶段燃烧特点,随着混合气浓度减小,缸内压力和缸内平均温度都随之降低,第二阶段着火时刻明显后移。本文利用CHEMKIN软件对正庚烷均质压燃燃烧反应的化学反应动力学过程进行了数值模拟研究,结果表明:正庚烷的燃烧过程由高温反应和低温反应两个阶段组成,高温反应阶段可分为蓝焰反应和热焰反应两个阶段。正庚烷氧化反应首先经过脱氢反应,第一次加氧异构化后的第二次加氧是低温反应的必经途径,其产物的两次分解是低温反应阶段OH自由基的主要来源;蓝焰反应阶段主要是甲醛氧化成CO的过程,H2O2的热分解是控制该阶段反应最重要的基元反应,也是OH自由基的主要来源;热焰反应主要是CO氧化成CO2的过程,CO生成途径是:低温反应生成的甲醛（CH2O）脱氢生成HCO,HCO氧化生成CO,OH是CO氧化为CO2和正庚烷脱氢反应最重要的自由基。初始温度和燃料浓度的改变都可以产生三种不同的燃烧过程,即发生完全燃烧反应、发生低温反应和蓝焰反应和仅发生低温反应。不发生热焰反应的关键是反应8 H+O2=O+OH进行程度浅,不能生成足够的OH自由基使CO氧化成CO2;蓝焰反应也不发生而仅发生低温反应的关键是H2O2分解反应的进行程度浅,H2O2只有在缸内温度达到1000K时才能快速分解,这就不能生成足够的OH自由基使甲醛不能转化成CO。此外,作者在上述研究的基础上,通过对正庚烷均质压燃燃烧反应途径分析和敏感性分析,构建了一个新的内燃机边界条件下包括41个基元反应和35种物质的正庚烷均质压燃简化动力学模型。对简化动力学进行有效性分析,结果表明:本文所提出的简化动力学模型在着火时刻、缸内温度和压力的计算结果与详细动力学模型基本一致,计算的正庚烷HCCI燃烧部分燃烧的边界条件与详细动力学模型计算结果也基本一致。

关键词：均质充量压燃(HCCI) 正庚烷(n-heptane) 化学反应动力学Chemkin 简化动力学模型

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一种面向沿海声层析观测的水下直升机编队控制方法

一种面向沿海声层析观测的水下直升机编队控制方法

引用

作者：黄豪彩吴哲远宋子龙谢苗苗王卿 310000 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号

本发明公开了一种面向沿海声层析观测的水下直升机编队控制方法，属于机械控制技术领域，方法包括：建立多个水下直升机的动力学模型，合并动力学模型中的复杂不确定项，得到包含第二状态变量的简化动力学模型；计算系统转换误差；建立... 详细信息

标准号: CN116578106A

本发明公开了一种面向沿海声层析观测的水下直升机编队控制方法，属于机械控制技术领域，方法包括：建立多个水下直升机的动力学模型，合并动力学模型中的复杂不确定项，得到包含第二状态变量的简化动力学模型；计算系统转换误差；建立基于径向基函数神经网络和扰动观测器的龙伯格状态观测器获取第二状态变量；设计扰动观测器获取确定的系统外部时变扰动和径向基函数神经网络逼近误差的总和；设计径向基函数神经网络权重系数更新率，设计协同编队控制器；引入动态阈值的事件触发机制，设置协同编队控制器的更新条件；利用协同编队控制器计算得到跟踪经验值；根据跟踪经验值，引入学习机制，重新设计扰动观测器和协同编队控制器对轨迹进行跟踪。

关键词：径向基函数神经网络扰动观测器控制器协同动力学模型状态变量跟踪直升机简化动力学模型事件触发机制控制器计算不确定项更新条件机械控制计算系统权重系数时变扰动学习机制重新设计转换误差格状态更新率观测器引入层析龙伯逼近观测合并外部沿海

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一种水田激光平地机调平系统动力学建模方法

一种水田激光平地机调平系统动力学建模方法

引用

作者：赵祚喜陈嘉琪施垒可欣荣吴志伟刘雄黄培奎刘明曹文君 510642 广东省广州市天河区五山路483号

本发明涉及水田激光平地机调平系统动力学建模方法，包括以下步骤：建立平地机任意位置的简化动力学模型：平行三连杆简化为承受弯矩的扭簧；安装平台简化为具有转动惯量的刚体；平地铲简化为刚体杆件；液压系统中油液、连接管道和缸体... 详细信息

标准号: CN104820728B

本发明涉及水田激光平地机调平系统动力学建模方法，包括以下步骤：建立平地机任意位置的简化动力学模型：平行三连杆简化为承受弯矩的扭簧；安装平台简化为具有转动惯量的刚体；平地铲简化为刚体杆件；液压系统中油液、连接管道和缸体的机械柔度简化为弹性元件；建立液压系统弹性元件的动力学关系，建立安装平台、平地铲的力学微分方程模型；把平地机的相应参数代入微分方程组中，利用四阶龙哥‑库塔法进行求解，仿真结果与实验结果很接近。本发明为优化平地机调平控制系统与机械系统设计提供理论依据，以便在多变的水田土壤环境下仍达到良好的平地效果，保证平地铲零速度过零位置，消除超调，实现快速响应，提高系统的水平控制精度。

关键词：平地铲平地机安装平台弹性元件液压系统刚体简化动力学模型方程组调平控制系统机械系统设计微分方程模型动力学关系动力学建模激光平地机调平系统仿真结果过零位置快速响应连接管道平地效果水平控制水田土壤转动惯量三连杆求解超调杆件缸体库塔扭簧柔度四阶弯矩力学平行水田优化保证

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一种双轮足机器人单边越障控制方法

一种双轮足机器人单边越障控制方法

引用

作者：许鹏苏波江磊蒋云峰党睿娜姚其昌许威王志瑞慕林栋梁振杰汪建兵邢伯阳刘宇飞郭亮邱天奇赵建新邓秦丹闫瞳侯茂新杨超宁 100072 北京市丰台区槐树岭四号院

本发明提供一种双轮足机器人单边越障控制方法，用于解决由于复杂建模方式所导致的双轮足机器人单边越障控制方式复杂的问题。首先，建立含有机器人虚拟腿姿态角度、虚拟腿姿态角速度、机体偏航姿态角度、机体偏航姿态角速度、机体前向... 详细信息

标准号: CN114564010A

本发明提供一种双轮足机器人单边越障控制方法，用于解决由于复杂建模方式所导致的双轮足机器人单边越障控制方式复杂的问题。首先，建立含有机器人虚拟腿姿态角度、虚拟腿姿态角速度、机体偏航姿态角度、机体偏航姿态角速度、机体前向位移，以及机体前向线速度六个状态量的双轮足简化动力学模型，并进行线性化、离散化处理；其次针对离散的虚拟腿长度进行状态反馈矩阵元素的多项式插值，采用卡尔曼滤波器实现各状态观测，利用线性二次型调节器进行全状态反馈，实现状态反馈平衡控制，最后，对支撑腿进行侧倾角姿态补偿，通过支撑腿运动学逆解产生髋部关节角度和膝关节角度，实现单边越障的姿态控制，该方法简单易实现，且控制效果较好。

关键词：虚拟腿双轮越障机器人支撑腿偏航前向线性二次型调节器简化动力学模型卡尔曼滤波器状态反馈矩阵离散化处理膝关节建模方式控制方式控制效果平衡控制状态反馈状态观测姿态补偿姿态控制髋部关节侧倾角全状态线性化运动学状态量反馈

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一种面向规划控制联合优化的无人车辆运动规划方法

一种面向规划控制联合优化的无人车辆运动规划方法

引用

作者：张兴龙徐昕陆阳周星方强 410073 湖南省长沙市开福区德雅路109号

本发明公开一种面向规划控制联合优化的无人车辆运动规划方法，通过对车辆原始动力学模型进行辨识获得全局线性化模型，然后利用对全局线性化模型进行降阶得到简化模型；规划时，在考虑简化动力学模型的同时，也将非凸障碍约束进行凸化... 详细信息

标准号: CN111665853B

本发明公开一种面向规划控制联合优化的无人车辆运动规划方法，通过对车辆原始动力学模型进行辨识获得全局线性化模型，然后利用对全局线性化模型进行降阶得到简化模型；规划时，在考虑简化动力学模型的同时，也将非凸障碍约束进行凸化，来考虑存在的障碍物约束，规划模块结合简化模型和滚动时域ADP方法进行轨迹和速度等的规划，提高规划效率，保证规划与控制的一致性，使得车辆的运动结果有效地满足预想要求。

关键词：线性化模型简化模型规划简化动力学模型原始动力学模型障碍物约束车辆运动规划控制规划模块规划效率联合优化运动结果障碍约束有效地辨识降阶时域全局滚动保证

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一种双轮足机器人跳跃控制方法

一种双轮足机器人跳跃控制方法

引用

作者：许鹏苏波江磊姚其昌党睿娜许威蒋云峰王志瑞慕林栋梁振杰汪建兵邢伯阳刘宇飞郭亮邱天奇赵建新邓秦丹闫瞳侯茂新杨超宁 100072 北京市丰台区槐树岭四号院

本发明提出一种双轮足机器人跳跃控制方法，用于解决由于复杂建模方式所导致的双轮足机器人跳跃控制方式复杂的问题。本发明以虚拟腿为研究对象建立双轮足简化动力学模型，将其作为控制的模型基础，通过控制轮子的驱动力矩，实现机器人... 详细信息

标准号: CN114578836A

本发明提出一种双轮足机器人跳跃控制方法，用于解决由于复杂建模方式所导致的双轮足机器人跳跃控制方式复杂的问题。本发明以虚拟腿为研究对象建立双轮足简化动力学模型，将其作为控制的模型基础，通过控制轮子的驱动力矩，实现机器人可变虚拟腿长度下的平衡控制；设计虚拟腿足的z方向运动轨迹，通过腿部逆运动学计算关系，由计算得到的虚拟腿足运动轨迹得到每个支撑腿的足运动轨迹，再计算每个关节的角度，进而通过控制关节角度实现弹跳控制；计算沿驱动轮前进方向的水平弹跳作用力补偿，用于平衡弹跳时由于驱动轮与地面的冲击产生的x方向的扰动，与平衡控制共同作用，实现双轮足机器人跳跃稳定控制，该方法简单易实现，且控制效果好。

关键词：虚拟腿双轮机器人弹跳平衡控制跳跃驱动轮足运动关节简化动力学模型建模方式控制方式控制效果模型基础逆运动学驱动力矩稳定控制研究对象支撑腿可变扰动腿部轮子平衡

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一种谐振式弯曲疲劳试验机加载频率分析方法

一种谐振式弯曲疲劳试验机加载频率分析方法

引用

作者：赵京鹤张颖陈颖张永奇姜波张珊珊 130033 吉林省长春市经济技术开发区武汉路3555号

一种谐振式弯曲疲劳试验机加载频率分析方法，通过测量曲轴的尺寸参数，进而计算出曲轴的各种刚度，就能确定试验所需的加载频率。建立曲轴弯曲共振疲劳试验机施振系统的六自由度简化动力学模型，推导出系统的动力学方程及其固有频率解... 详细信息

标准号: CN113933189A

一种谐振式弯曲疲劳试验机加载频率分析方法，通过测量曲轴的尺寸参数，进而计算出曲轴的各种刚度，就能确定试验所需的加载频率。建立曲轴弯曲共振疲劳试验机施振系统的六自由度简化动力学模型，推导出系统的动力学方程及其固有频率解析公式。该发明的分析方法可准确分析并找出谐振式弯曲疲劳试验机加载频率，具备操作简单、便捷高效、灵活通用、广泛适用的技术优势。

关键词：加载弯曲疲劳试验机曲轴谐振式简化动力学模型动力学方程疲劳试验机测量曲轴尺寸参数固有频率技术优势解析公式六自由度频率分析共振推导分析通用灵活试验

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