检索结果-内蒙古大学图书馆

化工进展 2010年第8期29卷 1406-1410页

作者：赵东亚邹涛王治平中国石油大学(华东)机电工程学院装控系山东东营257061 浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310023 中石化洛阳分公司河南洛阳471000

Smith预估控制能够有效克服系统时延,在过程工业中有着广泛应用。然而这种控制方法对系统建模精度要求很高,当出现系统不确定性和外部干扰时,Smith预估控制性能会显著降低。本文对Smith预估控制器进行了简单介绍,并对Smith预估控制器结... 详细信息

Smith预估控制能够有效克服系统时延,在过程工业中有着广泛应用。然而这种控制方法对系统建模精度要求很高,当出现系统不确定性和外部干扰时,Smith预估控制性能会显著降低。本文对Smith预估控制器进行了简单介绍,并对Smith预估控制器结构改进的研究、参数整定方法的研究和与高级控制算法结合的研究等进行了介绍和总结。

关键词： Smith预估控制时延系统不确定性干扰

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柔性机械臂的多时间尺度滑模控制

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控制工程 2020年第9期27卷 1560-1565页

作者：史超江苏自动化研究所江苏连云港222061

在多时间尺度下,研究带有扰动及系统不确定性的柔性机械臂的运动控制问题。由于柔性机械臂具有多时间尺度特性,应用传统方法设计控制器容易导致病态数值问题,基于奇异摄动理论,将柔性机械臂建模为带有奇异摄动参数的奇异摄动系统并将其... 详细信息

在多时间尺度下,研究带有扰动及系统不确定性的柔性机械臂的运动控制问题。由于柔性机械臂具有多时间尺度特性,应用传统方法设计控制器容易导致病态数值问题,基于奇异摄动理论,将柔性机械臂建模为带有奇异摄动参数的奇异摄动系统并将其分解为描述刚体运动和柔性振动的快、慢子系统。慢时间尺度下,考虑外界扰动及参数不确定性对系统影响,设计带有扰动观测器的自适应滑模控制器(慢控制器)实现对柔性机械臂的轨迹跟踪。快时间尺度下,为消除未建模动态及慢时间尺度下振动状态等对控制器设计影响,设计鲁棒滑模控制器(快控制器)实现对柔性振动抑制。最后,利用奇异摄动理论将慢控制器与快控制器组合,实现轨迹跟踪和振动抑制的双重控制目标。实验结果表明该方法鲁棒性强控制效果好。

关键词：柔性机械臂多时间尺度滑模控制外界扰动系统不确定性

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多类不确定非线性系统全局自适应稳定控制设计

多类不确定非线性系统全局自适应稳定控制设计

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作者：张健山东大学

学位级别：博士

本文主要针对多类不确定非线性系统,包括高阶不确定非线性系统、高阶不确定非完整系统和高阶不确定随机非线性系统,研究其全局白适应状态反馈稳定控制设计问题.另外,还研究了一类双控制输入通道高阶不确定非线性系统的全局状态反馈稳定... 详细信息

本文主要针对多类不确定非线性系统,包括高阶不确定非线性系统、高阶不确定非完整系统和高阶不确定随机非线性系统,研究其全局白适应状态反馈稳定控制设计问题.另外,还研究了一类双控制输入通道高阶不确定非线性系统的全局状态反馈稳定控制设计问题和一类高阶不确定随机非线性系统的全局输出反馈稳定控制设计问题.具体地,本文的主要研究内容可分为以下五个部分：一、高阶非线性系统的无过参数自适应稳定控制设计该部分内容是本文的第三章,主要研究了一类具有未知控制系数的高阶非线性系统的全局自适应状态反馈稳定控制设计问题,与已有相关结果不同的是,通过技巧性地定义一个新的未知设计参数,并利用未知参数所满足的性质、增加幂积分方法及基于调节函数的自适应设计技巧,成功地给出了只需一维动态补偿器的迭代自适应控制设计方法.借助于李雅普诺夫稳定性分析方法和Barbalat引理,可证明所设计的连续自适应状态反馈控制器使得闭环系统状态有界,且原系统状态渐近收敛到原点.故而,所提出的控制设计方法不仅保持了已有相关结果中的控制性能,而且还明显降低了控制器所需动态补偿器的维数(由至少n+1降低到1). 二、双控制输入通道高阶非线性系统的稳定控制设计该部分内容是本文的第四章,主要研究了一类双控制输入通道高阶非线性系统的全局状态反馈稳定控制设计问题.不同于已有文献,尽管所研究系统的控制输入只有一个,但其通过两个一维微分方程作用于系统.这使得系统的结构较为复杂,无法直接利用已有的设计方法来解决系统的控制设计问题.通过引入一个适当的输入反馈变换,在系统非线性项满足适当约束的条件下,成功地给出了系统的连续状态反馈迭代控制设计方法.借助于李雅普诺夫稳定性分析方法和输入到状态稳定性理论,分析了闭环系统的全局渐近稳定性.本部分所得结果为解决一般的多控制输入通道非线性系统的控制设计问题提供了借鉴和启发. 三、具有未知控制系数的高阶非完整系统的自适应稳定控制设计该部分内容包括本文的第五、六章,主要研究具有未知控制系数的高阶非完整系统的全局状态反馈自适应稳定控制设计问题.其中,第五章考虑了简单的不带有非线性漂移项的情况,尽管控制设计相对较简单,但所得结果为第六章研究更一般的带有未知非线性漂移项的情况提供了借鉴.具体地,第五章通过定义一个新的未知设计参数和引入适当的不连续状态变换,给出了基于简单切换控制策略的自适应稳定控制设计方法.在第六章中,由于非线性漂移项的存在,需要定义了两个未知设计参数,且所需的切换控制策略也较为复杂.通过灵活地结合增加幂积分方法和自适应设计技巧,给出了只需两维动态补偿器的迭代自适应控制设计方法,并且严格证明了在所设计连续控制器的作用下,闭环系统状态全局有界且原系统状态渐近收敛到原点. 四、高阶随机非线性系统的自适应稳定控制设计该部分是本文的第七章,研究了一类具有未知控制系数的高阶随机非线性系统的全局自适应状态反馈稳定控制设计问题,具体地,第七章首先讨论了随机非线性系统的稳定性概念,推广了已有的随机稳定性概念,使其可适用于更一般的具有多解的随机非线性系统.并且,相应地给出了判定稳定性的充分条件,从而为研究一般的连续随机非线性系统的稳定性提供了理论基础.其次,对于所研究的镇定问题,通过定义新的未知参数和引入新的控制李雅普诺夫函数,从而借助于增加幂积分方法和基于调节函数的自适应设计技巧,给出了系统迭代自适应控制设计方法.所设计连续控制器可使得闭环系统状态几乎确定有界,且原系统状态几乎确定地收敛到原点. 五、高阶随机非线性系统的输出反馈稳定控制设计该部分是本文的第八章,借助于第七章给出的随机稳定性定义和判据,研究了一类具有未知控制系数的高阶随机非线性系统的输出反馈稳定控制设计问题.通过引入适当的含有静态尺度因子和未知控制系数的状态变化,并设计恰当的非线性观测器,从而根据确定(必然)等价性原理,给出了系统输出反馈控制设计方法.值得指出的是,所设计连续控制器可使得闭环系统以概率全局渐近稳定. 以上五部分还分别给出了相应的仿真算例,验证了所给出的控制器设计方法的有效性与可行性.

关键词：高阶非线性系统高阶非完整系统高阶随机非线性系统未知控制系数系统不确定性过参数问题自适应状态反馈稳定控制设计输出反馈稳定控制设计增加幂积分方法

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Nussbaum函数及其在系统镇定中的应用研究

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数学的实践与认识 2017年第20期47卷 239-245页

作者：张健慕小武郑州大学数学与统计学院河南郑州450001

系统镇定是控制系统理论研究的一个基础问题.首先介绍Morse猜想并由此引入Nussbaum函数的定义;其次,给出Nussbaum函数的性质并通过构造反例加强对其函数性质的理解;最后,利用仿真算例具体阐述Nussbaum函数在系统镇定中的应用.

关键词：系统镇定系统不确定性 Nussbaum函数参数自适应控制

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基于滑模理论的位置系统控制及摩擦力补偿

基于滑模理论的位置系统控制及摩擦力补偿

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作者：郁明中国科学技术大学

学位级别：博士

随着控制理论、电子技术、机械制造技术及相关领域的发展和技术进步，高精度运动控制广泛地用于工业机器人、超精密机床和半导体等设备中。高精度可以提高产品的质量，因此，运动控制技术的研究和发展，能为我国的经济建设带来巨大的经... 详细信息

随着控制理论、电子技术、机械制造技术及相关领域的发展和技术进步，高精度运动控制广泛地用于工业机器人、超精密机床和半导体等设备中。高精度可以提高产品的质量，因此，运动控制技术的研究和发展，能为我国的经济建设带来巨大的经济效益。对于有高跟踪精度和运动平稳性要求的位置运动控制系统而言，摩擦环节的存在是提高系统运动性能的障碍，摩擦不但造成系统的稳态误差，而且使系统产生爬行或极限环振荡。摩擦是一种非常复杂的非线性现象，它包含迟滞、粘滑、Stribeck效应以及速度依赖等多种非线性特性，同时会随着外界条件诸如机械磨损、惯量变化、温度和润滑等因素而变化，具有时变特征。因此，认识摩擦的性质，深入分析非线性摩擦对控制系统动态性能的影响并加以消除，对性能的提高会起到积极的作用。针对摩擦问题的研究，主要有两种方法，即硬件技术和软件技术。硬件技术主要指机械设计，即研究如何设计出低摩擦的机械零件，例如采用高质量的润滑剂，高精度的滚动导轨，润滑良好的密珠轴承以减小摩擦，这种从硬件角度出发的方法可以从源头上降低非线性摩擦，但这样会增加设备成本，从经济角度上考虑是不适用的，有一定的局限性。另一种方法是从软件技术上加以考虑，即从摩擦模型的建立和摩擦补偿的方法入手，研究如何克服非线性摩擦，这对于提高系统的控制精度和经济效益有十分重要的意义。滑模控制（又称变结构控制），由苏联学者Emel yanov在上世纪50年代提出，之后Utkin和Itkis等人进一步发展了变结构系统理论。由于滑模控制中的滑模运动对系统的干扰和摄动在一定条件下具有不变性，这无疑有助于克服位置控制系统的非线性摩擦力。本文从软件技术的角度考虑，研究非线性摩擦对位置运动控制的影响，主要研究和探索了如何在系统低速运动时克服摩擦力的影响，以滑模控制理论为基础，设计运动控制方法和摩擦补偿方法。本文的工作主要包括以下几个方面： 1．针对非线性位置控制系统设计了模糊滑模控制方法，将模糊滑模控制器中不同输入数目对系统性能的影响进行了对比分析，通过实验对控制器的有效性进行了研究。 2．提出一种自适应滑模摩擦力补偿方法，利用终端滑模思想设计了滑模函数，使得系统跟踪误差存有限时间内收敛，避免了传统线性滑模面状态跟踪误差不会在有限时间内收敛至零的问题。根据指数形式摩擦力的特点，利用终端滑模控制思想获得包含摩擦力参数估计的滑模控制律，采用李亚普诺夫稳定性理论推导出估计参数的在线自适应律，最后，通过仿真实验验证了该补偿方法的有效性。 3．考虑到位置控制系统的参数不确定性，提出了一种径向基函数（RBF）神经网络滑模控制方法。利用一种单输入双输出的RBF神经网络在线估计系统的这种不确定动力学，利用李亚普诺夫稳定性理论推导出RBF神经网络权值的在线自适应律。实验结果表明该控制方法的优越性。 4．构建了一种新的基于遗传算法（GA）参数优化的自适应模糊滑模控制方法。采用一种积分型滑模函数，通过滑模理论推导出理想控制律。由于系统存在外部扰动和参数不确定性等原因，理想摔制律难以事先获得，采用自适应模糊系统来逼近理想控制律，设计的控制器由自适应模糊控制项和补偿控制项组成。自适应模糊控制项用来逼近理想滑模控制律，补偿控制项用来补偿逼近偏差，利用李亚普诺夫稳定性理论推导出模糊规则和补偿控制项中逼近偏差边界在线自适应律，采用遗传算法优化自适应律中的参数，最后，对该方法进行了实验验证。

关键词：运动控制非线性摩擦力位置控制系统自适应滑模摩擦力补偿李亚普诺夫稳定性理论终端滑模系统不确定性径向基函数神经网络遗传算法自适应模糊系统

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多管火箭炮发射动力学控制方法研究

多管火箭炮发射动力学控制方法研究

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作者：李波南京理工大学

学位级别：博士

多管火箭因射速快、威力大、机动性好、容易在短时间内大面积形成强大火力密度的特点,得到世界各军事强国高度重视。由于调炮过程中多管火箭炮定位不精确、火箭弹连射过程中多管火箭炮方位发生变化而引起的多管火箭射击精度差的问题长... 详细信息

多管火箭因射速快、威力大、机动性好、容易在短时间内大面积形成强大火力密度的特点,得到世界各军事强国高度重视。由于调炮过程中多管火箭炮定位不精确、火箭弹连射过程中多管火箭炮方位发生变化而引起的多管火箭射击精度差的问题长期制约着多管火箭的发展。通过发射动力学控制技术减小多管火箭调炮和连射过程中的射击偏差,从而提高射击精度已成为多管火箭研究领域中一个重要的发展方向。对于多管火箭这样一类复杂的机械系统,设计一个精度较高的控制策略所面临的主要困难在于当系统存在非线性、不确定性及作动器延迟时,如何保证控制系统的稳定性和鲁棒性。本文结合国家安全重大基础研究项目(国防973项目),以项目组研制的某新型18管多管火箭为研究对象,针对多管火箭非线性特性强、系统不确定性突出及作动器输入延迟等问题,通过对动力学控制理论和技术的深入探索,提出了以永磁同步电机为作动器、以光纤陀螺为传感器的多管火箭发射动力学控制方案,并初步验证了所设计的控制算法的可行性和有效性。论文的主要内容和学术贡献如下:(1)基于多体系统发射动力学理论建立多管火箭弹炮一体化发射动力学模型,针对多管火箭俯仰机构和回转机构设计PID控制器,并采用多管火箭弹炮一体化多体动力学模型对控制性能进行检验。仿真结果表明,通过发射动力学控制技术,多管火箭射击偏差和振动水平大大减少、射击密集度明显提高。(2)为了便于深入研究发射动力学控制方法,对多管火箭弹炮一体化动力学模型进行简化,并基于第二类Lagrange原理建立其动力学方程。基于简化动力学模型研究了多管火箭非线性控制问题的计算力矩法,使用内环和外环回路策略,设计PID计算力矩控制器,并利用Routh判据分析了控制系统的稳定性。(3)针对实际过程中多管火箭系统存在参数和未建模不确定性问题,提出了一种集成径向基函数神经网络和计算力矩法的多管火箭不确定控制器。首先结合交流伺服电机矢量控制原理和多管火箭齿轮传动机构建立了多管火箭机电耦合动力学模型,然后为了补偿系统的不确定性,基于Lyapunov稳定性理论引入径向基函数神经网络以估计系统的不确定项,接着从数学上给出了控制系统的稳定性和参数估计的收敛性证明,最终数值仿真结果证明了所提出的控制器的有效性和对不确定性良好的鲁棒性。(4)针对永磁同步电机存在延迟问题,提出了一种动态递归神经网络预测控制方法。通过引入动态递归神经网络和反馈线性化的概念,非线性不确定多管火箭系统动力学得到线性化。基于该线性化模型,利用一种改进的Smith预测器补偿了电机延迟。仿真结果表明所提出的控制器对于含有电机延迟的多管火箭控制具有较好的控制性能。通过不同延迟时间下不同控制器控制性能的仿真对比,发现所提出的控制器对于延迟时间的变化具有很好的鲁棒性能。(5)考虑多管火箭实际发射过程中随机误差和环境噪声对光纤陀螺测量精度的影响,建立了多管火箭炮运动的“当前”统计模型,在标准卡尔曼滤波算法的基础上,给出过程噪声与测量噪声协方差矩阵的自适应调整方法,提出了一种新的适用于多管火箭炮光纤陀螺测量系统的自适应卡尔曼滤波算法。仿真结果和脉冲激励下的测试试验结果表明,所提出的滤波算法精度高于标准卡尔曼滤波算法,验证了该算法的有效性,为多管火箭炮发射动力学控制的工程实践打下基础。(6)通过与多管火箭弹炮一体化动力学模型的仿真结果和以往试验数据的对比,初步验证了基于简化动力学模型的多管火箭炮控制方法的有效性。论文开展了多管火箭炮发射动力学控制方法研究,解决了控制系统鲁棒性差的问题,得到的结论和成果对多管火箭调炮和连射过程中的控制器设计具有一定的参考价值,同时也为低成本提高多管火箭射击精度提供了一种潜在的理论方法和手段。

关键词：多管火箭永磁同步电机计算力矩控制神经网络系统不确定性光纤陀螺发射动力学控制电机延迟

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模糊多準則決策與衝突分析於廢棄物管理之應用

模糊多準則決策與衝突分析於廢棄物管理之應用

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作者：洪明龍臺灣大學

学位级别：博士

台湾外有关废弃物管理之相关研究大多应用多目标规划模式建立与多准则决策模式，在前者部分，由於决策者所关心之准则本身，往往具有质化及量化特性，而传统之多目标求解方式大多仅能处理量化数据，最後导致求解过程中遭受许多限制，造... 详细信息

台湾外有关废弃物管理之相关研究大多应用多目标规划模式建立与多准则决策模式，在前者部分，由於决策者所关心之准则本身，往往具有质化及量化特性，而传统之多目标求解方式大多仅能处理量化数据，最後导致求解过程中遭受许多限制，造成所得之解仅为「部分非劣解」，并非真正非劣解，因此如何求得质化及量化特性同时存在之目标函数便为一重要课题。在後者部分，由於多准则决策方法本身具有不确定性，因此，发展一辅助决策工具，使决策过程更为严谨实属必要。因此发展废弃物管理决策模式，使决策者於政策评估时得以更客观与更公正已刻不容缓。本研究先以层级分析法为范例，探讨该方法本身之不确定性，以作为发展本研究方法之依据。虽然已有许多研究针对层级分析法之不确定性进行探讨，但上述研究之不确定性探讨都属於片断式的，亦即吾人虽可从其中研究了解各种不确定发生之原因及影响，但却无法了解整个评估程序之不确定性，本研究以系统观点计算层级分析法之不确定性，并提出正规化过程为造成不确定性之主要来源。在上述多准则决策方法本身之不确定性存在之基础下，本研究提出辅助决策之工具，发展出一冲突分析方法以整合决策者、利害关系人及专家学者之观点，寻找各相关团体之环境管理妥协可行方案，本研究主要以语意变数为基础建立各方案之「共识指标」，以量化各相关团体对各可行方案之共识程度，并绘制共识图以了解方案执行後之可能冲突来源，作为政府政策执行时参考。除此之外，本研究亦提出一种新的多目标求解(两阶段解法)方式，整合多目标决策及多属性决策之优点以处理量化及质化资料同时存在之问题，将多目标规划求解过程分为两阶段，第一阶段利用模糊多准则评估方式中最常使用之模糊层级分析法先针对方案进行排序，第二阶段再进行模式求解。结果发现利用本方法可将多目标问题转变为单目标线性规划模式进行求解。本研究以垃圾焚化飞灰再利用及厨余回收为案例验证本方法之实用性，最後再以Stella为工具，建立废弃物管理决策支援系统。

关键词：多目標規劃質化多準則決策模糊層級分析法系統不確定性衝突分析方法廢棄物管理廚餘飛灰決策支援系統

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欠驱动水面船航迹跟踪与区域保持鲁棒控制研究

欠驱动水面船航迹跟踪与区域保持鲁棒控制研究

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作者：王莎莎哈尔滨工程大学

学位级别：博士

近年来,随着海洋科学技术的不断发展和进步,有关欠驱动水面船(Underactuated Surface Vessel,以下简称欠驱动船)的研究受到越来越多的关注和重视。欠驱动船作为一种能够在海洋环境中执行各种任务的自主智能海上运动平台,由于可靠性高、... 详细信息

近年来,随着海洋科学技术的不断发展和进步,有关欠驱动水面船(Underactuated Surface Vessel,以下简称欠驱动船)的研究受到越来越多的关注和重视。欠驱动船作为一种能够在海洋环境中执行各种任务的自主智能海上运动平台,由于可靠性高、自主性强,在民用、商用和军事等领域具有广阔的应用前景。但是,欠驱动船具有欠驱动性、高度非线性和强耦合性,且易受内部参数不确定性、外界环境干扰和输入特性的影响,这无疑对欠驱动船非线性运动控制系统设计的可靠性、安全性和鲁棒性提出更高的要求。而良好的运动性能是欠驱动船完成各项任务的基本前提,可以保证在海洋中承担安全、高效、绿色的科研与工程任务。本课题以某民用科研项目“某型欠驱动水面船航行控制技术研究”为依托,以浅水区域海洋环境监测任务为背景,针对欠驱动船航迹跟踪与区域保持鲁棒控制展开研究,具体研究内容如下:(1)针对欠驱动船自身特性进行分析:首先,建立欠驱动船运动数学模型,并通过仿真验证所建立模型的操纵性能和机动性;其次,在运动数学模型的基础上证明欠驱动特性且对加速度不可积,从而表明欠驱动船运动系统属于具有二阶非完整约束的欠驱动系统;然后,证明欠驱动船的可达性和小时间局部可控性;最后,引入用于欠驱动船控制器设计和稳定性分析的理论基础。本章为后续章节控制器设计和稳定性分析奠定理论和模型基础。(2)针对系统不确定性(系统内部参数不确定性和未知时变外界环境干扰)下的欠驱动船航迹跟踪控制问题,分别提出一种基于扰动观测器和在线构造模糊逼近器的鲁棒反步跟踪控制方法。首先,通过设计指数收敛扰动观测器估计未知时变外界环境干扰,并结合可以提高跟踪精度的SFLOS时变导引算法提出一种基于扰动观测器的鲁棒反步跟踪控制器,实现对未知时变外界干扰的补偿;然后,进一步考虑系统内部参数不确定性,设计可以动态调整模糊系统结构的在线构造模糊逼近器对整个的系统不确定性进行逼近,并引入一阶低通滤波器来避免传统反步法的“微分爆炸”现象,提出一种不依赖于模糊系统先验知识的在线构造模糊鲁棒动态面跟踪控制器,解决系统的不确定性问题;最后,运用Lyapunov稳定性理论证明整个闭环系统的稳定性,对比仿真验证所提跟踪控制器的有效性和鲁棒性。(3)针对输入饱和与时滞特性下的欠驱动船航迹跟踪控制问题,提出一种带时滞滑模项的有限时间鲁棒滑模饱和跟踪控制方法。首先,通过高斯误差函数设计一个连续可微分的平滑饱和函数来处理输入饱和约束,并在外界环境未知时变情况下设计鲁棒滑模饱和跟踪控制器,仿真验证所设计跟踪控制器的鲁棒性及处理输入饱和问题的有效性;然后,进一步考虑时滞特性,先将执行机构时滞简化为相应自由度的输入时滞,再将输入时滞系统等效为状态时滞系统,接着设计一种根据时滞上界选取参数且带有时滞滑模项的有限时间鲁棒滑模控制器,并引入设计的平滑饱和函数,不仅可以解决系统的不确定性问题还可以降低输入饱和与时滞特性对系统的影响;最后,通过Lyapunov-Krasovskii理论证明闭环系统跟踪误差的有限时间收敛特性,并通过对比仿真验证所提跟踪控制器的有效性和鲁棒性。(4)针对输入饱和与时滞特性下的欠驱动船区域保持控制问题,分别提出一种基于事件触发机制和环境最优策略的区域保持鲁棒滑模控制方法。首先,在外界环境未知时变情况下引入障碍李雅普诺夫函数设计鲁棒滑模控制器对欠驱动船的位置进行严格约束,并引入设计的平滑饱和函数处理区域保持控制器的饱和约束;其次,设计一种事件触发机制使控制输入只在满足触发条件时更新,进一步设计事件触发区域保持鲁棒滑模饱和控制器,可以在实现区域保持任务的同时减少执行器的执行次数;然后,在外界环境干扰未知慢时变情况下,利用环境最优区域保持思想设计虚拟悬链点更新律实现对欠驱动船艏向和位置的寻优;接着,结合设计的间断控制策略设计带时滞滑模项的环境最优区域保持鲁棒滑模饱和间断控制器,不仅可以解决系统内部参数不确定性、慢时变外界环境干扰、输入饱和与时滞特性问题,而且可以在实现区域保持任务的同时有效降低欠驱动船的能耗;最后,运用Lyapunov稳定性理论证明闭环控制系统的稳定性,并通过对比仿真验证所提区域保持控制器的有效性和鲁棒性。

关键词：欠驱动水面船系统不确定性输入特性航迹跟踪控制区域保持控制

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具有动态出链路的复杂动态网络节点滑模跟踪控制

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武汉科技大学学报 2024年第4期47卷 290-297页

作者：李浩霖王银河王小溪广东工业大学自动化学院广东广州510006 北京起重运输机械设计研究院有限公司北京100007

复杂动态网络可视为由多个子系统(抽象为节点)组成的大系统,节点之间通过链路关系相互耦合,因而时变链路关系会对节点的动态行为产生影响。为此考虑具有时变链路的复杂动态网络,将网络链路关系视为动态系统,在链路与节点间的动态耦合关... 详细信息

复杂动态网络可视为由多个子系统(抽象为节点)组成的大系统,节点之间通过链路关系相互耦合,因而时变链路关系会对节点的动态行为产生影响。为此考虑具有时变链路的复杂动态网络,将网络链路关系视为动态系统,在链路与节点间的动态耦合关系的辅助作用下,采用滑模变结构方法设计节点控制器,实现节点的渐近跟踪控制。然后通过一个实例仿真验证了所提控制策略的有效性。与几种现有方法相比,本文方法的优势是在节点子系统中考虑了未知的外部干扰与系统不确定性,并通过构造链路系统的辅助参考跟踪目标,助力节点控制器完成跟踪控制任务。

关键词：复杂动态网络出链路滑模跟踪控制节点子系统系统不确定性

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统计滤波理论若干问题研究

统计滤波理论若干问题研究

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作者：杨然上海交通大学

学位级别：博士

该文对统计滤波领域的一些前沿课题进行了研究和探索,全文的主要工作如下:全面系统地综述了滤波理论,特别是统计滤波理论的发展历程和研究现状.简述了滤波的主要概念以及从模拟滤波,数字滤波直至统计滤波这一发展过程,以及各阶段具有代... 详细信息

该文对统计滤波领域的一些前沿课题进行了研究和探索,全文的主要工作如下:全面系统地综述了滤波理论,特别是统计滤波理论的发展历程和研究现状.简述了滤波的主要概念以及从模拟滤波,数字滤波直至统计滤波这一发展过程,以及各阶段具有代表性的算法和结论.并对降阶滤波以及非线性滤波的研究现状进行了分析,对滤波理论今后的发展进行了展望.针对线性不确定系统的鲁棒滤波问题,提出了一种改进算法,该算法能够在较大程序上简化滤波器的设计步骤.该文另一部分主要是构造了一种用于解决分布参数系统问题的小波谱方法,将一个无穷维空间系统转化为有限维子空间系统讨论,该子空间就是相应的小波空间.与此同时,该文还研究了非线性系统的H<,2>滤波问题,提出了一套基于小波谱方法的非线性系统滤波算法.首先获得标称系统的状态描述,然后通过将非线性系统在标称系统状态点的线性化,将非线性系统转换为时变线性系统,进而运用以上时变系统的滤波方法就可以求得非线性系统的状态估计.最后,在总结全文的基础上,提出了论文研究过程中得出的若干思考和结论,展望了滤波理论发展的前景与可能遇到的挑战和问题.

关键词：滤波理论系统不确定性小波分析线性矩阵不等式 Riccati议程非线性系统时变系统

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