检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：邱海洋哈尔滨工程大学

学位级别：博士

随着微电子技术和芯片技术的发展,导航应用趋向于更加微型化,高集成化,对其稳定性,精度的要求也日益增高,单一的导航系统已经无法满足这类需求,以多种导航系统进行组合的组合导航系统已经成为导航发展的主要方向。在硬件技术、成本及规... 详细信息

随着微电子技术和芯片技术的发展,导航应用趋向于更加微型化,高集成化,对其稳定性,精度的要求也日益增高,单一的导航系统已经无法满足这类需求,以多种导航系统进行组合的组合导航系统已经成为导航发展的主要方向。在硬件技术、成本及规格参数受到一定限制的情况下,以滤波技术为代表的信息融合方法便成为了提升系统性能的重要手段。以状态空间估计为基础的卡尔曼滤波技术被广泛应用于导航系统及其相关的领域中。卡尔曼滤波对系统准确度与噪声统计特性都有着严格的要求,只有在满足其要求的情况下,才能使估计结果达到“最优”。但是,任何物理系统与描述它的数字模型之间都必然存在差异,这也表明在实际应用中,通过经典离散卡尔曼滤波器获得的估计结果,可能仅仅是理论最优,很难解释系统的真实情况。以扩展卡尔曼滤波为代表的非线性滤波,实质上是一种对原有数学模型的“修正”,使其非线性的系统动态模型可以通过线性近似更加逼近于真实系统。而不确定系统滤波技术主要侧重于数字模型与真实系统之间可能存在的差异,设置一种上界,进而使滤波器的估计误差有界,即保证在该上界之内所有可能的系统差异,对估计结果带来的误差影响有界,同时又确保这些系统差异不会造成滤波发散。系统的非线性也可以被理解为系统不确定性的一种特例。本文以组合导航中的滤波模型为研究对象,首先以滤波过程中的估计误差动态模型为例,分析了时不变系统的估计误差最终会根据噪声协方差参数,收敛于稳态解,而与系统初始状态无关。而该动态过程如无法收敛,则滤波最终会发散。然后应用滤波收敛证明其估计误差的动态系统是稳定的,由于卡尔曼滤波是二范数H2滤波的一种延伸,本文通过李雅普诺夫方程法对系统的稳定性进行分析,并且对方程中的二次型参数,引入椭圆概念,证明以矩阵噪声方差为约束的系统稳定域实质为一凸多胞形,李雅普诺夫方程中的二次型参数解则为该多胞形的一种上界。在完成了对滤波系统的特性分析之后,本文研究了控制领域拓展的H∞鲁棒滤波技术。推导了以博弈论为基础的离散H∞滤波表达式,并将其与H2滤波和卡尔曼滤波进行比较分析。以线性不等式LMI形式的系统不确定约束为例,研究了鲁棒LMI滤波在组合导航模型下的应用。以凸集约束的不等式鲁棒滤波方法虽然可以对不确定系统进行更准确、保守性更优的描述,但往往需要更大的运算量,LMI求解方法也需要大量的运算资源,因此,本文研究了一种以范数有界形式来确定系统不确定性的鲁棒卡尔曼滤波方法,其优点在于可以将系统不确定性约束以固定范数形式进行表示,最终形成类似于传统卡尔曼滤波的迭代形式,便于工程应用。本文认为系统的不确定性主要分为两类,其一为模型不确定性,其二为噪声的不确定性。其中噪声的不确定性意味着不能对噪声的分布或统计特性做出提前准确的预估,以至影响最终的滤波估计性能。在绝大多数滤波器设计中,噪声信息通过二次型矩阵形式进行表达,而二次型的几何表达即为“椭圆”,在噪声存在较大不确定性时,认为噪声有界则比给出其具体的统计特性更加容易、合理。基于以上分析,本文研究了一种椭圆有界的估计方法,并将其应用于常速度模型中,该模型也同样被应用于雷达目标跟踪等领域。在设计滤波器的过程中,对于不确定性噪声的另一种处理方法为不再考虑噪声因素影响。在常速度模型基础上,本文研究了一种有限脉冲FIR滤波器,不同于以经典卡尔曼滤波为代表的无线脉冲IIR滤波器,在每次滤波过程中,此滤波器使用有限的量测信息量,同时不再对噪声信息做出任何约束要求。

关键词：系统不确定性组合导航卡尔曼滤波椭圆估计 FIR滤波

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从确定性到不确定性:主流经济学方法论演进的重要特征

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东南学术 1999年第5期 62-66页

作者：汪浩瀚宁波大学商学院

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系统目的性初探

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兰州学刊 1990年第1期 54-57,21页

作者：杜剑虹李然兰州大学哲学系甘肃省社科院

在科学和哲学认识领域中, 目的性问题长期以来一直是激烈争论的焦点之一,它在很大程度上从思想观念上困挠着人们对事物运动变化发展本质属性的探索和阐释。本文拟在当代系统科学认识成果的基础上,对此做初步地考察,分析和概括。一、自... 详细信息

在科学和哲学认识领域中, 目的性问题长期以来一直是激烈争论的焦点之一,它在很大程度上从思想观念上困挠着人们对事物运动变化发展本质属性的探索和阐释。本文拟在当代系统科学认识成果的基础上,对此做初步地考察,分析和概括。一、自的性的实质在历史上,人最初是以自己行为的特征出发去理解自然事物及其变化的。人的行为有目的,它是主观意识根据经验和愿望预先在大脑中形成的主观模式,由此指导、规定和调节人的行为。根据人的行为的目的性,人们曾认为自然事物的运动变化同样服从一定的目的,因而产生了自然观的目的论解释。

关键词：性的实质认识成果思想观念论解释稳定态哲学认识系统不确定性协同性主体需要超循环理论

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系统信息的控制模型应用

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湖南林业科技 1989年第3期16卷 41-44页

作者：侯碧清 ■县桃源洞自然保护区管理所

凡系统都处于一种状态之中,这种状态是系统内部各因子相互作用、制约的综合结果。而每一种状态都绝对或相对地处于一种运动、变化之中,由此反映出系统的信息量,信息熵的大小。如果我们能够模拟出系统处于优化状态的信息量或信息熵,我们... 详细信息

凡系统都处于一种状态之中,这种状态是系统内部各因子相互作用、制约的综合结果。而每一种状态都绝对或相对地处于一种运动、变化之中,由此反映出系统的信息量,信息熵的大小。如果我们能够模拟出系统处于优化状态的信息量或信息熵,我们就可以以此来控制系统的运动,使系统的发展变化处于优化状态之中。

关键词：优化状态控制模型剩余度控制系统系统不确定性编码表波尔兹曼 entropy 诊断系统最优化

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面向云端融合的无人集群信息处理任务调度研究

面向云端融合的无人集群信息处理任务调度研究

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作者：闫辉国防科技大学

学位级别：硕士

随着无线通信、机械制造、人工智能等相关技术的发展,无人技术日趋成熟,无人系统被广泛应用于物资投送、抢险救灾、目标侦察等多个领域。然而,由于无人应用难度的日益增加,单一无人平台面临着续航能力、载荷能力、通信能力、计算能力不... 详细信息

随着无线通信、机械制造、人工智能等相关技术的发展,无人技术日趋成熟,无人系统被广泛应用于物资投送、抢险救灾、目标侦察等多个领域。然而,由于无人应用难度的日益增加,单一无人平台面临着续航能力、载荷能力、通信能力、计算能力不足的挑战,有效协同多个无人平台的无人集群可以部分应对以上挑战。对于无人集群而言,通信和计算等资源的灵活调度是协同交互的基础,直接决定无人集群的协同能力和整体效能。基于此,本文以优化无人集群云端融合信息处理任务调度效能为目标,开展了以下四个方面的研究:(1)本文设计了云端融合的无人集群任务调度架构。根据无人集群与无人平台的组织关系、无人集群的应用特点、无人集群通信和计算的技术瓶颈,本文提出了一种新型的面向云端融合的无人集群信息处理任务调度框架。基于此,本文以无人集群遂行战场态势侦察判断任务为背景,结合云端融合任务调度框架,总结了无人集群信息处理任务调度的关键问题,明确论文后续研究范围。(2)本文提出不稳定信道条件下能耗优化的无人集群数据可靠传输方法。针对无人集群在不稳定信道条件下协同数据传输问题,综合考虑通信质量不稳定、通信拓扑易变、通信能耗不均衡等约束,本文将无人集群协同数据传输问题建模为能耗最小的优化问题,在确保数据传输可靠性的同时,最大限度降低集群能耗。针对能耗优化的数据传输调度策略求解复杂度过高的问题,本文提出一种不影响算法性能的改进算法效率的方法。实验结果表明本文所提的无人集群数据动态传输优化方法在不稳定信道条件下具有较好的时效性和鲁棒性。(3)本文提出不稳定运行环境下资源优化的战术云实时任务可靠调度方法。针对无人集群任务在战术云中实时调度的问题,综合考虑战术云的运行环境相对较差,信息处理速率波动性大、计算节点易失等约束,本文提出任务备份和任务重提交动态选择的任务可靠调度方法。针对信息处理速率波动性大的问题,本文提出一种不确定信息处理时间估计方法。在此基础上,本文拓展了传统的容错任务调度方法,在确保任务时效性和系统可靠性的同时提高资源利用率。实验结果表明本文所提的战术云实时任务调度方法在不稳定运行环境下具有较强的适应性和可靠性。(4)本文提出不稳定信道和工作条件下能耗优化的无人集群任务可靠调度方法。针对端-端协作的无人集群内部任务实时调度问题,综合考虑通信质量不稳定、集群拓扑易变、无人平台处理能力波动等约束,本文提出一种本地计算和协作计算动态选择的无人集群任务调度优化方法,该方法可以在确保任务调度可靠性的同时降低集群能耗。针对任务调度优化方法求解时间复杂度过高的问题,本文提出一种在不影响算法性能的同时改进算法效率的方法。实验结果表明本文所提的基于端-端协作的无人集群信息处理任务调度方法在不稳定信道和工作条件下能效和可靠性表现较好。

关键词：无人集群云端融合信息处理任务调度分布式优化系统不确定性系统可靠性

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全垫升气垫船舵桨协调分配下的航向安全控制研究

全垫升气垫船舵桨协调分配下的航向安全控制研究

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作者：张俊峰哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

全垫升气垫船是一种依靠柔性气垫将船体悬浮于水面的高性能船舶,因其特有的高速性和两栖性被广泛应用于海军装备与民用救援当中。全垫升气垫船由于气垫的作用,可以脱离航行表面,航行阻力较小,因此具备有高速性;同时全垫升气垫船的推进... 详细信息

全垫升气垫船是一种依靠柔性气垫将船体悬浮于水面的高性能船舶,因其特有的高速性和两栖性被广泛应用于海军装备与民用救援当中。全垫升气垫船由于气垫的作用,可以脱离航行表面,航行阻力较小,因此具备有高速性;同时全垫升气垫船的推进装置设置于船体上方,不受排水限制,因此具备有两栖性。除此之外,气垫船还具有强非线性和耦合性,人为操纵难度较大,因此设计自动控制系统对其实现准确、安全的控制很有必要。然而由于气垫船模型中包含复杂的非线性时变系数,建模误差,以及外部环境的干扰,这些不确定因素都会加大其控制难度;同时由于特殊的船体结构,全垫升气垫船在操纵性和安全性上表现较差,在航向控制过程中侧向阻力较小且没有推进装置,导致其极易发生侧滑翻船等安全事故;而且当全垫升气垫船的空气舵出现舵角太大的情况会引发气垫船出现甩尾,如采取舵桨协调方法,协调分配不当又会导致气垫船失速进入阻力峰不稳定区。因此,对于全垫升气垫船在舵桨协调分配下的航向安全控制研究具有重要的实际工程价值。本文针对全垫升气垫船航向控制过程中出现的问题,包括系统不确定性带来的控制问题、回转率太大带来的航行安全问题以及舵桨协调分配问题进行综合研究。具体研究内容分别如下:1.为了解决全垫升气垫船模型中的系统不确定性问题,首先建立包含横倾运动的气垫船水面四自由度数学模型以及舵操纵面、桨操纵面模型;其次对建立的四自由度动力学模型进行处理分别将存在于模型中的建模误差、不确定时变水气阻力系数和外部环境干扰与模型进行分离,将以上三项合并为一项整体的系统不确定性;最后引入滑模控制算法,设计滑模航向控制器,通过稳定性分析从理论上说明了系统不确定性对控制精度和系统稳定性的影响,为以下章节作准备。2.针对全垫升气垫船航向控制过程的系统不确定性问题,分别设计了两种全阶反步滑模航向控制控制器。首先,在分析了气垫船系统不确定性的匹配特性后,设计了包含航向误差以及其导数的全阶反步滑模航向控制器,通过稳定性分析和仿真验证得出了该控制方法可以解决系统不确定性的结论;其次,针对全阶反步滑模方法假设条件苛刻且存在抖振的问题,设计了不需要假设系统不确定性有界和初始状态的基于固定时间观测器的全阶反步滑模航向控制器,最后通过稳定性分析和仿真对比得到改进后的航向控制器在解决了系统不确定性的基础上控制效果更好,精度更高。3.针对全垫升气垫船航向控制过程中回转率超出安全界限的问题,提出了一种回转率间接约束控制策略和控制方法,该方法在不破坏反步滑模控制器结构的基础上,通过分别对虚拟回转率和回转率误差进行约束,从而达到约束实际回转率的目的。首先,设计辅助动态方程对虚拟控制输入进行约束,使虚拟回转率不超过安全界限;其次,基于预设性能控制思想,设计含有预设性能项的反步滑模航向安全控制器,通过预设性能项对包含有回转率误差的滑模面进行约束实现了回转率的动、静态响应约束;最后,通过稳定性分析和仿真验证,得出带有回转率约束的反步滑模航向安全控制器可以实现在航向控制过程中对回转率的约束且动态响应过程效果更好。4.针对全垫升气垫船在航向控制过程中因舵角较大导致的甩尾问题以及相应的舵桨协调分配问题,提出了一种舵桨协调控制策略和分配方法。首先,分析了气垫船的舵和桨在不同条件下的回转效率;然后,以航向误差和安全航速为前提条件设计了一种基于回转效率的全垫升气垫船舵桨协调分配策略;最后,建立了力矩分配模型和目标优化函数,通过引入分配算法进行仿真验证,仿真结果表明设计的舵桨协调分配策略可以有效减小气垫船航向控制过程中舵角的幅度,同时将其纵向速度维持在安全航速邻域之内,避免了失速的发生。

关键词：全垫升气垫船航向安全控制系统不确定性回转率约束舵桨协调分配

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基于扩展状态空间模型的鲁棒预测控制方法研究

基于扩展状态空间模型的鲁棒预测控制方法研究

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作者：武梓涵辽宁石油化工大学

学位级别：硕士

在实际工业生产中,被控对象不可避免会受到外部环境变化和人为操作不当所造成控制系统间存在不确定性、外界扰动及输入输出约束等不利因素影响,可能会导致系统跟踪不上设定值甚至造成系统运行不稳定。因此如何保证系统在可以有效跟踪上... 详细信息

在实际工业生产中,被控对象不可避免会受到外部环境变化和人为操作不当所造成控制系统间存在不确定性、外界扰动及输入输出约束等不利因素影响,可能会导致系统跟踪不上设定值甚至造成系统运行不稳定。因此如何保证系统在可以有效跟踪上被控对象设定值的同时,实现最优控制是现代工业中仍需解决的一个重要问题。本文致力于研究上述工业过程控制方法中所存在的不足,提出基于扩展状态空间模型的鲁棒预测控制方法。本文首先将具有不确定性及未知干扰的离散系统表示为状态空间的形式,并将输出误差扩展到该模型中,从而形成一种具有更小保守性的新扩展状态空间模型。基于该模型下设计的系统控制律在消除稳态误差的同时,可以分别调节系统状态的动态响应和输出跟踪误差。其次在扩展状态空间模型具有可行性的基础上,考虑到实际工业中系统存在着输入输出约束及时变设定值跟踪等问题,本文提出将时变设定值跟踪问题扩展到新设计的状态模型空间方案中,基于该模型下设计的控制器可以在线跟踪上系统所需的设定值,为系统的控制器提供更多可调节的自由度。此外通过对输入输出问题的上限进行约束,构建差分方程的李雅普诺夫(Lyapunov)函数,求解出保证线性矩阵不等式(LMI)闭环系统稳定的充分条件,并在线求解LMI来获得系统的控制律。最后通过仿真来验证本文设计方法的有效性和可行性。仿真运行结果表明,扩展状态空间模型的鲁棒预测控制方法成功实现了优化系统的控制性能,跟踪上系统时变设定值及增加控制器设计的自由度。具有良好的应用价值。

关键词：鲁棒模型预测控制(RMPC) 系统不确定性外界扰动输入输出约束时变设定值跟踪

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基于复合非线性反馈的船舶航向控制

基于复合非线性反馈的船舶航向控制

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作者：董晓威厦门大学

学位级别：硕士

船舶作为一种常见的海上交通工具,承担着各种复杂的任务。因为船舶机械结构复杂,并且船舶在海面上航行时,船的航行速度、装载量并非一成不变,这些因素给确定船舶精确的运动数学模型带来了很大难度。因此,在船舶模型参数不确定的情况下,... 详细信息

船舶作为一种常见的海上交通工具,承担着各种复杂的任务。因为船舶机械结构复杂,并且船舶在海面上航行时,船的航行速度、装载量并非一成不变,这些因素给确定船舶精确的运动数学模型带来了很大难度。因此,在船舶模型参数不确定的情况下,如何设计鲁棒性能控制器使船舶能够平稳运行,并且具有良好的动态性能,将是一个具有挑战性的问题。本文主要考虑航速、负载变化对船舶航向控制的影响。船舶在航行过程中,航行速度,装载量变化会导致受控模型存在参数摄动,因此把含有不确定参数的船舶航向控制运动模型作为控制对象,设计船舶航向控制的鲁棒控制器,并把复合非线性反馈控制技术应用到船舶的航向控制中,使得船舶在调整航行方向时能够快速、小超调(或者无超调)地切换到新的航向。首先基于状态反馈设计鲁棒复合非线性航向跟踪控制器。根据不确定参数的边界信息,通过求解Riccati方程,获得一个鲁棒线性控制器,并在线性控制器的基础上,进一步设计复合非线性控制器,以实现快速、小超调的航向鲁棒跟踪控制。通过理论推导,证明了当系统参数发生摄动时,鲁棒线性控制器和复合非线性反馈控制器都有很好的稳定性。通过仿真分析,并和文献中的其它控制方法作比较,演示了复合非线性反馈控制器不仅有很强的鲁棒性,并且有比较好的动态性能。然后,考虑在状态信息不可获取的情况下构建状态观测器,使用系统的输出信息估计系统状态,利用估计的状态信息设计鲁棒线性控制器,然后在线性控制器的基础上,设计复合非线性控制器。通过数学推导证明鲁棒线性控制器,复合非线性控制器对参数摄动都有很好的鲁棒性。最后通过仿真,演示了跟线性控制器相比,复合非线性控制器可以驱使系统状态更快地收敛到目标值。与文献中的其它控制方法相比,复合非线性控制器作用下的闭环系统,不仅拥有良好的鲁棒性,而且还拥有更出色的动态性能。

关键词：航向控制运动模型系统不确定性瞬态性能非线性反馈状态观测器

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车辆主动悬架有限时间状态反馈控制研究

车辆主动悬架有限时间状态反馈控制研究

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作者：邹绪缤燕山大学

学位级别：硕士

车辆主动悬架作为汽车重要组成部分，对于改善车辆驾驶和乘坐性能具有重要作用。本文针对不同的车辆主动悬架模型，基于有限时间Lyapunov理论分别设计了三种有限时间状态反馈控制方法，以增强车辆乘坐和驾驶性能。以下是本文的主要研究... 详细信息

车辆主动悬架作为汽车重要组成部分，对于改善车辆驾驶和乘坐性能具有重要作用。本文针对不同的车辆主动悬架模型，基于有限时间Lyapunov理论分别设计了三种有限时间状态反馈控制方法，以增强车辆乘坐和驾驶性能。以下是本文的主要研究内容。　　首先，针对1/4车辆主动悬架模型，提出了有限时间指令滤波阻抗控制策略。为了降低传统反步控制中计算复杂度，利用一阶黎凡特微分器的输出来近似虚拟控制量，避免了由于虚拟控制量的反复求导造成的微分爆炸现象。通过设计误差补偿机制补偿一阶黎凡特微分器造成的误差，使系统跟踪误差在有限时间内收敛到期望邻域。为了综合考虑乘车舒适性和驾驶安全性两个性能指标，增强系统动态柔顺性，引入阻抗控制策略，通过调节阻抗参数产生位移偏差去平衡干扰力，在保证行驶安全和悬架行程限制条件下，提高车辆的乘坐舒适性。通过对比仿真，该控制器可以同时兼顾悬架安全性和舒适性能要求。　　其次，考虑液压执行机构的影响，建立1/4液压主动悬架模型，针对模型中存在的不确定参数问题，提出自适应有限时间控制策略。利用自适应律和神经网络函数对未知参数进行估计，提高系统控制精度。基于扩展Lyapunov理论设计有限时间控制器，使车身簧载位移和垂向加速度在有限时间内达到期望目标。仿真结果表明，该控制器使收敛速度大幅提升，有效改善车辆驾驶安全性和乘车舒适性。　　最后，考虑车辆系统俯仰运动过程，建立了1/2车辆主动悬架模型，提出具有规定性能的自适应终端滑模控制器。对于模型中的不确定性和未知参数，采取神经网络逼近的方式进行逼近，结合自适应算法减小控制误差。为了确保系统的瞬态和稳态响应在一定限制内，采用规定性能函数约束悬架系统的垂向位移和俯仰角。与传统滑模控制相比，本文提出的自适应终端滑模控制策略，可以避免传统滑模控制过程中的奇异问题和抖振现象，且保证系统在有限时间内快速收敛。通过对比仿真，该控制器作用下的簧载位移、加速度等信号在有限时间内快速稳定，其曲线平缓，无抖振和奇异现象。

关键词：车辆主动悬架有限时间控制阻抗控制系统不确定性

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信道受限的网络化控制系统延时问题研究

信道受限的网络化控制系统延时问题研究

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作者：贾二娜大连海事大学

学位级别：硕士

网络化控制系统综合了计算机、计算机通信和自动控制等多方面的技术,具有很多优点,近年来得到广泛的研究。网络化控制系统将通信网络引入到闭环控制系统中,带来了延时、介质访问受限等一系列新问题。随着对于控制系统的要求越来越高,将... 详细信息

网络化控制系统综合了计算机、计算机通信和自动控制等多方面的技术,具有很多优点,近年来得到广泛的研究。网络化控制系统将通信网络引入到闭环控制系统中,带来了延时、介质访问受限等一系列新问题。随着对于控制系统的要求越来越高,将这些约束考虑到控制系统的分析和设计中也变得越来越重要。本文基于一个离散线性时不变系统,分别在介质访问受限和时变延时共存,介质访问受限和马尔可夫延时共存的条件下,研究了网络化控制系统的稳定性问题,同时还考虑了系统不确定性存在的情况。具体研究工作分为以下几个方面: 1.介绍了网络化控制系统产生的背景、概念等基本问题,并着重介绍了网络化控制系统中延时问题的研究现状。概括介绍了本文的研究工作。 2.针对介质访问受限和时变延时同时存在的网络化控制系统,给出了保证系统稳定的定理,进而得出存在系统不确定性条件下和常数延时情况下系统稳定的推论,并得到了计算系统稳定所允许的延时最大值的算法。最后针对常数延时的情况进行了仿真,验证了系统稳定条件的正确性。 3.运用状态扩展方法,将介质访问受限和马尔可夫延时同时存在的网络化闭环系统建模为跳跃系统的形式,介绍了跳跃系统的相关理论,得到使得本文跳跃系统指数均方稳定的定理,再运用V-K迭代算法求取反馈控制器的控制器增益。同时考虑了系统不确定性的影响。并以任意的一个二维离散线性时不变系统为例,对其进行仿真,仿真结果表明该控制策略能保证网络化控制系统的指数均方稳定性。 4.将第三章的控制方法运用到车辆轨迹横向控制的模型仿真中,对其状态进行仿真,进一步证明该策略可应用到实际系统中,并可取得良好效果。

关键词：网络化控制系统网络延时通信序列系统不确定性

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