本申请公开了一种传感器的外部参数监测与标定方法及装置、存储介质,该方法包括:监控激光雷达‑视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,即时定位与地图构建)系统的里程计的计算过程,在每次里程计计算结束后,获取当前时刻...
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标准号:
CN116182848A
本申请公开了一种传感器的外部参数监测与标定方法及装置、存储介质,该方法包括:监控激光雷达‑视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,即时定位与地图构建)系统的里程计的计算过程,在每次里程计计算结束后,获取当前时刻目标传感器的当前外部参数;查询上一次所述里程计计算结束后获取到的历史外部参数,基于所述当前外部参数及所述历史外部参数,确定外部参数变化范围;若所述外部参数变化范围未超出所述预设范围阈值,则启动校准系统,对所述激光雷达‑视觉SLAM系统传感器的外部参数进行粗标定,并将粗标定结果作为初始的激光雷达‑视觉SLAM系统传感器的标定外部参数,进行精标定。
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