检索结果-内蒙古大学图书馆

中国惯性技术学报 2023年第1期31卷 67-71,79页

作者：贾继超王萌刘鑫张宇王猛航天科技集团九院16所西安710100

为提高大过载高动态环境下捷联惯导系统导航精度,需对捷联惯导系统中的石英挠性加速度计非线性误差参数进行精确标定。针对现有标定方法在加速度计非线性误差参数发生变化时无法满足免拆卸高精度标定的问题,设计了一种基于双轴精密离心... 详细信息

为提高大过载高动态环境下捷联惯导系统导航精度,需对捷联惯导系统中的石英挠性加速度计非线性误差参数进行精确标定。针对现有标定方法在加速度计非线性误差参数发生变化时无法满足免拆卸高精度标定的问题,设计了一种基于双轴精密离心机和捷联惯导系统转位机构交替旋转、依靠转位机构实现9位置标定路径的系统级标定方法。经理论分析和仿真验证,所提方法可实现加速度计二次项、交叉耦合项共九个非线性误差参数系统级高精度标定,二次项误差参数标定精度优于1.0×10^(-6)g/g^(2),交叉耦合项误差参数标定精度优于1.5×10^(-6)g/g^(2)。

关键词：捷联惯导系统加速度计非线性误差参数双轴精密离心机系统级标定方法

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MIMU误差分析及系统级标定方法研究

MIMU误差分析及系统级标定方法研究

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作者：贾丽河北科技大学

学位级别：硕士

近年来,体积小、成本低、集成度高的微机电系统(MEMS)惯性传感器发展迅速,基于MEMS陀螺和MEMS加速度计的微惯性测量组合单元(MIMU),作为惯性导航系统的核心元件拥有广阔应用前景。但受制造工艺所限,其精度普遍不高,在不改变系统硬件的... 详细信息

近年来,体积小、成本低、集成度高的微机电系统(MEMS)惯性传感器发展迅速,基于MEMS陀螺和MEMS加速度计的微惯性测量组合单元(MIMU),作为惯性导航系统的核心元件拥有广阔应用前景。但受制造工艺所限,其精度普遍不高,在不改变系统硬件的情况下,通过软件标定补偿的方法提高MIMU的使用精度非常必要。根据观测量的不同,标定方法分为分立式标定方法和系统级标定方法。但现有的分立式标定方法过于依赖标定设备,并且在实际工程应用中步骤复杂,过程繁琐。系统级标定方法由较低精度的转台提供姿态和转动信息,将标定位置和旋转过程的MIMU输出信息引入到导航计算中,通过观测导航结果来辨识MIMU各误差项。因此,开发一种能够快速、便捷地不依赖高精度测试设备的MIMU误差系统级标定方法,具有重要的实际意义。首先分析了MIMU的工作原理与误差机理,对常值误差和随机误差分别建立合理的误差模型。并使用Allan方差对MIMU随机误差进行分析。其次设计了MIMU的系统级标定方案,对基本原理和算法进行理论推导,以速度误差为观测量,建立了导航速度误差与MIMU常值误差的数学模型,辨识出MIMU各误差项。设计了MEMS陀螺和加速度计系统级误差标定的旋转编排方案。最后设计并开发了MIMU系统级标定软件,对MIMU的误差进行了在线标定、补偿,通过误差迭代补偿实验,有效提高了MIMU的使用精度,验证了标定方法的正确性和软件的可靠性。结果表明,MIMU系统级标定方法是一种低成本、快速、可靠的MIMU标定方案。

关键词： MIMU 微惯性测量单元系统级标定方法误差建模误差补偿

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基于双轴转台的捷联惯性导航系统8位置系统级标定方法(英文)

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中国惯性技术学报 2019年第1期27卷 23-31页

作者：王子卉程向红范时秒微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室南京210096 东南大学仪器科学与工程学院南京210096

惯性测量单元(IMU)是捷联惯性导航系统的核心设备,IMU的精度直接影响捷联惯性导航系统的精度。标定精度和速度是评价IMU标定方法的主要指标。传统标定方法是先进行温度补偿,再利用高精度三轴转台进行位置和速率实验,共需耗费约4天时间... 详细信息

惯性测量单元(IMU)是捷联惯性导航系统的核心设备,IMU的精度直接影响捷联惯性导航系统的精度。标定精度和速度是评价IMU标定方法的主要指标。传统标定方法是先进行温度补偿,再利用高精度三轴转台进行位置和速率实验,共需耗费约4天时间。虽然能够保证IMU的标定精度,但该方法复杂耗时。为改善复杂耗时的传统标定方法并保证标定精度,以便于批量生产,提出了基于双轴转台的8位置系统级标定方法。该方法基于27维状态向量的卡尔曼滤波器,以导航速度误差为观测量。该方法基于带温箱双轴转台设计,每个温度点需40 min进行标定。仿真和试验结果表明,该方法能够标定21个IMU误差参数,且该标定方法与传统标定方法相比标定时间更短,导航精度更高。

关键词：系统级标定方法惯性测量单元卡尔曼滤波温度补偿捷联惯性导航系统

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浅谈捷联惯导系统的一种系统级标定方法

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中文科技期刊数据库（引文版）工程技术 2018年第11期 1-1页

作者：贡志波田静分石家庄海山航空电子科技有限公司河北石家庄050208

捷联惯导系统标定方法种类较多,且多较为复杂。基于此,本文主要针对系统级标定原理进行分析,参照三轴转台定位精度高这一特征,设计出一种以姿态误差角及速度误差为观测量的系统级标定方法,并对这种系统级标定方法的应用价值进行仿真验证... 详细信息

捷联惯导系统标定方法种类较多,且多较为复杂。基于此,本文主要针对系统级标定原理进行分析,参照三轴转台定位精度高这一特征,设计出一种以姿态误差角及速度误差为观测量的系统级标定方法,并对这种系统级标定方法的应用价值进行仿真验证,以期为高精度捷联惯导系统标定目的的实现提供良好的支持。

关键词：捷联惯导系统系统级标定方法 IMU

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