检索结果-内蒙古大学图书馆

机械设计 2022年第S02期39卷 41-45页

作者：付景枝尹泽凡刘云平范嘉宇朱涵智南京信息工程大学自动化学院江苏南京210000 江苏省大气环境与装备技术协同创新中心江苏南京210000 江苏省大数据分析技术重点实验室江苏南京210000

为了提高低速无人车在自动寻迹直线、转弯路段的跟踪精度,提出了一种基于改进纯跟踪模型的无人车路径跟踪算法。针对传统的纯跟踪算法设置的预估前视距离跟踪理想路径误差较大的问题,文中以无人巴士为载体,在获取到车辆RTK-GPS定位数据... 详细信息

为了提高低速无人车在自动寻迹直线、转弯路段的跟踪精度,提出了一种基于改进纯跟踪模型的无人车路径跟踪算法。针对传统的纯跟踪算法设置的预估前视距离跟踪理想路径误差较大的问题,文中以无人巴士为载体,在获取到车辆RTK-GPS定位数据的基础上,对纯跟踪算法进行改进,设计了一种用二次多项式来表示预估前视距离的方法,该方法可以用车辆实时速度和GPS轨迹与当前车辆位置之间的最短距离来调整前视距离的大小,减少了无人车在跟踪理想路径,尤其是转弯路段时的横向误差。试验结果表明,文中提出的跟踪算法相较于传统的纯跟踪算法在路径跟踪上具有更高的精度和平稳性。

关键词：路径跟踪纯跟踪算法前视距离二次多项式函数

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

纯跟踪算法下智能汽车转向突变问题研究

引用

汽车测试报告 2022年第11期 76-78页

作者：江会华时乐泉张超顾祖飞江铃汽车股份有限公司江西南昌330052

传统纯跟踪算法在跟踪临近终点的参考路径时,因前视距离过小而易导致前轮转角发生突变,影响车辆跟踪控制精度及乘坐体验感。针对此问题,该文分析基于几何学的纯跟踪算法侧向跟踪原理,提出一种转向干预处理模型,并在自动驾驶车辆平台进... 详细信息

传统纯跟踪算法在跟踪临近终点的参考路径时,因前视距离过小而易导致前轮转角发生突变,影响车辆跟踪控制精度及乘坐体验感。针对此问题,该文分析基于几何学的纯跟踪算法侧向跟踪原理,提出一种转向干预处理模型,并在自动驾驶车辆平台进行实车测试,试验证实改进后的纯跟踪算法能够极大地改善前视距离过小带来的转向突变问题。

关键词：智能汽车纯跟踪算法转向突变转向稳定性

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于误差补偿的多地形移动机器人转向控制

引用

电脑知识与技术 2025年第5期21卷 7-10,14页

作者：杨鸥章文誉汪步云程军徐州徐工特种机械有限公司江苏徐州221116 安徽工程大学人工智能学院安徽芜湖241000 芜湖云擎机器人科技有限公司安徽芜湖241007

针对多地形移动机器人在转向过程中受动态路面激励导致转向精度下降的问题,研究移动机器人在路面激励影响下的转向力矩动态平衡机理,分析转向机构中转向梯形的特性参数;构建了线控转向的动力学模型,探讨路面激励对转向电机转角的影响。... 详细信息

针对多地形移动机器人在转向过程中受动态路面激励导致转向精度下降的问题,研究移动机器人在路面激励影响下的转向力矩动态平衡机理,分析转向机构中转向梯形的特性参数;构建了线控转向的动力学模型,探讨路面激励对转向电机转角的影响。通过构建多地形移动机器人转向机构的运动学模型,提出一种基于动力学和运动学特性的误差补偿策略。设计了一种误差补偿策略优化纯跟踪算法(Pure Pursuit,PP),优化转向控制精度。实验结果显示,该转向控制器路径跟踪误差的平均绝对误差减少了49.8%,转向控制误差的平均绝对误差减少了6.3%,有效提升了跟踪精度。这一研究为多地形移动机器人转向控制提供了技术依据。

关键词：多地形移动机器人线控转向动力学建模运动学模型误差补偿纯跟踪算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于二维激光SLAM和纯跟踪方法的单舵轮AGV高精定位和鲁棒控制方法

引用

仪器仪表学报 2025年第03期 161-169页

作者：侯君怡潘子豪余雷苏州大学机电工程学院

自动引导车(AGV)是实现智慧物流自动化装配的关键设备,其定位与运动控制的精度及鲁棒性直接决定了AGV运输系统的运行效率。而如何通过同时定位与建图技术(SLAM)进行AGV精准定位和鲁棒控制,避免传统AGV对二维码等固定标识的依赖提升场景... 详细信息

自动引导车(AGV)是实现智慧物流自动化装配的关键设备,其定位与运动控制的精度及鲁棒性直接决定了AGV运输系统的运行效率。而如何通过同时定位与建图技术(SLAM)进行AGV精准定位和鲁棒控制,避免传统AGV对二维码等固定标识的依赖提升场景应用泛化性,是当前AGV研究的关键问题。提出一种基于二维激光SLAM和纯跟踪方法的单舵轮AGV高精定位和鲁棒控制方法。考虑到单舵轮AGV的硬件结构和运输任务限制,将激光雷达架设在AGV顶部以最大程度获取环境信息。通过构建二维栅格地图作为系统定位基准,在室内结构化的场景中利用二维激光扫描快速定位AGV当前位置。采用基于预瞄距离的纯跟踪算法和柔性加减速方法对AGV进行车体控制与跟踪,实现平滑的路径跟踪曲线并提升长时间取送货任务的鲁棒性。实验验证中,对物流行业的真实室内环境进行了定位精度误差验证,激光算法在2 000次的激光定位结果中实现±5 mm的定位精度,直线轨迹跟踪精度在25 mm,AGV在120次的工作任务中的工作点重复定位精度在±6 mm。系统在无标识环境中实现高精度与强鲁棒性,为工业AGV升级提供高精度低成本解决方案,助力现代物流柔性化与智能化发展。

关键词：自动引导车物流智慧化二维激光定位纯跟踪算法柔性加减速

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

路径跟踪控制算法仿真分析与试验验证

引用

汽车技术 2022年第7期 15-24页

作者：赵颖俞庭张琪杨洪涛宋胜西南大学重庆400715

为探究车辆路径跟踪算法性能差异及适用性规律,分别构建基于预瞄的纯跟踪(PP)算法、前轮反馈控制算法和模型预测控制(MPC)算法的车辆模型,在圆环、蛇行和低、中、高速等工况下进行Simulink和CarSim联合仿真并分析横向控制效果。结果表明... 详细信息

为探究车辆路径跟踪算法性能差异及适用性规律,分别构建基于预瞄的纯跟踪(PP)算法、前轮反馈控制算法和模型预测控制(MPC)算法的车辆模型,在圆环、蛇行和低、中、高速等工况下进行Simulink和CarSim联合仿真并分析横向控制效果。结果表明:PP算法预瞄距离越短,横向控制精度越高,但稳定性越弱,低速鲁棒性较好;前轮反馈控制算法在高速下具有更小的横向控制误差,且增益系数k影响控制精度;相较于前两者,MPC算法在不同速度下均具有良好的横向跟踪性能。最后,开展实车试验对比验证3种算法的跟踪性能,结果表明,在同一工况下,MPC算法具有更优的跟踪性能。

关键词：路径跟踪预瞄理论纯跟踪算法前轮反馈控制算法模型预测控制算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于改进Stanley算法的无人车路径跟踪融合算法研究

引用

汽车技术 2022年第7期 25-31页

作者：王鑫凌铭饶启鹏刘畅翟树龙上海工程技术大学上海201620

针对斯坦利(Stanley)跟踪算法无法更好地同时满足无人驾驶路径跟踪的精确度和平滑性要求的问题,根据车辆的航向角、横向偏差、车速等特性,基于合适的预瞄距离,采用纯跟踪(Pure Pursuit)算法对Stanley算法中车轮转角的计算方式进行改进,... 详细信息

针对斯坦利(Stanley)跟踪算法无法更好地同时满足无人驾驶路径跟踪的精确度和平滑性要求的问题,根据车辆的航向角、横向偏差、车速等特性,基于合适的预瞄距离,采用纯跟踪(Pure Pursuit)算法对Stanley算法中车轮转角的计算方式进行改进,提出一种新的融合算法,实时计算车辆在当前车速下合适的车轮转角。仿真结果表明,相比于Stanley算法,所提出的融合算法在不失跟踪精确度的情况下,不同车速下跟踪平滑性均有较大提升。实车试验结果表明,在20 km/h车速下,所提出融合算法的跟踪路径比原Stanley算法的跟踪路径有更好的精确度和平滑性。

关键词：无人驾驶路径跟踪纯跟踪算法斯坦利算法融合算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

自动泊车路径规划算法及CarSim仿真研究

自动泊车路径规划算法及CarSim仿真研究

引用

作者：陈乐长安大学

学位级别：硕士

在汽车“新四化”的背景下,无人驾驶技术的发展决定了汽车行业的前景。智能化泊车技术从实际问题出发,解决了如今车辆保有量大与车位可利用率小的矛盾。自动泊车则更注重解决停车难和停车安全性低下等问题,泊车技术相比其他智能化技术而... 详细信息

在汽车“新四化”的背景下,无人驾驶技术的发展决定了汽车行业的前景。智能化泊车技术从实际问题出发,解决了如今车辆保有量大与车位可利用率小的矛盾。自动泊车则更注重解决停车难和停车安全性低下等问题,泊车技术相比其他智能化技术而言,需要场地单一,对汽车改装较少,试验速度较低,安全性更高,因此必将先于其他技术更早进入研发。由于泊车环境复杂,泊车路线单一则会导致规划路线求解困难,增大泊车成本。为了解决此问题,本文研究工作就是从周围环境与车身参数出发,规划一条符合环境要求和车辆运动要求的泊车路线,并采用相应的路径跟踪算法,通过仿真技术对其跟踪性进行验证。主要内容如下:首先,从传感器测距原理出发,对车位识别算法进行设计。主要解决空余车位与其他车辆的区分和对空余车位的实时监测以此排除障碍物的存在。其次,从环境参数与车身参数出发,建立约束条件,基于反正切函数作为规划路线,对其函数未知参数进行优化,从而建立一个带约束的优化问题。并采用粒子群算法对其进行求解。通过对结果进行分析比较,选择最优路线。然后,横向运动控制采用纯跟踪控制算法,纵向运动控制采用PID-查表的方式。通过MATLAB/Simulink搭建模型,分别从纵向控制和横向控制角度出发,对跟踪性进行研究。最后,本文借助CarSim软件的强大功能,对整个泊车算法进行仿真验证。设置其传感器参数,电机特性曲线参数,仿真接口参数和搭建泊车环境等环节作为仿真前提,通过MATLAB/Simulink与CarSim的联合仿真,验证了算法的合理性。并将仿真路线与期望路径对比,进行了误差分析,验证了跟踪算法的平顺性。结果表明规划算法能适应不同环境,设计出一条符合车身参数和环境参数的泊车路线,纯跟踪算法能较好跟踪该路线进行泊车入位。

关键词：平行泊车路径规划纯跟踪算法 CarSim软件

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

无人驾驶汽车平行泊车路径规划优化与跟踪

引用

江苏大学学报（自然科学版） 2022年第5期43卷 519-523页

作者：于蕾艳王显宇吴宝贵侯泽宇吴永辉中国石油大学(华东)机电工程学院山东青岛266580

为了提高无人驾驶汽车路边平行泊车的安全性、泊车效率、平稳性及乘坐舒适性,分析了路边平行泊车工况特点,采用五次多项式曲线进行路径规划.建立路径规划曲线参数优化设计数学模型,设计变量选取泊车起始位置横坐标,基于泊车边界条件建立... 详细信息

为了提高无人驾驶汽车路边平行泊车的安全性、泊车效率、平稳性及乘坐舒适性,分析了路边平行泊车工况特点,采用五次多项式曲线进行路径规划.建立路径规划曲线参数优化设计数学模型,设计变量选取泊车起始位置横坐标,基于泊车边界条件建立6个等式约束条件,基于曲率、避撞、减少泊车空间等要求建立3个不等式约束条件,以最大曲率和泊车起始位置横坐标绝对值加权和作为目标函数.采用粒子群优化算法求解,得到泊车起始位置横坐标,再计算6个多项式待定系数,得到了优化、平滑、曲率连续的规划路径曲线表达式.基于纯跟踪算法实现泊车路径跟踪.结果表明:汽车较精确地跟踪优化的规划路径,与障碍物无碰撞,满足安全性要求;转向轮转角连续变化,满足平稳性、乘坐舒适性要求.

关键词：无人驾驶汽车平行泊车路径规划粒子群优化算法路径跟踪纯跟踪算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于曲率前馈的智能车辆路径跟踪算法

引用

汽车实用技术 2019年第24期45卷 31-33页

作者：刘文涛长安大学汽车学院

针对智能车辆直角转弯行驶工况,采用简化的车辆运动学模型,在纯跟踪控制算法的基础上进行改进,提出了一种基于道路曲率前馈的改进纯跟踪控制算法。采用基于道路曲率的纵向速度控制器,实时的根据车速计算出合理预瞄距离,依据预瞄点处的... 详细信息

针对智能车辆直角转弯行驶工况,采用简化的车辆运动学模型,在纯跟踪控制算法的基础上进行改进,提出了一种基于道路曲率前馈的改进纯跟踪控制算法。采用基于道路曲率的纵向速度控制器,实时的根据车速计算出合理预瞄距离,依据预瞄点处的位置偏差得到合适的前轮转角,从而实现对路径跟踪的准确性。最后采用Simulink/Carsim联合仿真进行验证,结果显示该控制算法能够满足智能车辆在一定车速下对直角转弯行驶路径进行准确跟踪,具有良好的稳定性。

关键词：智能车辆曲率控制路径跟踪纯跟踪算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模糊推理的无人车路径跟踪算法

引用

汽车实用技术 2018年第2期44卷 87-89页

作者：焦纪超长安大学汽车学院陕西西安710064

针对传统的纯跟踪算法的缺点,提出了一种可变预瞄距离的路径跟踪算法。该算法在纯跟踪算法的基础上,利用模糊推理方法,将车辆的速度和加速度作为输入,将预瞄距离作为输出,并且在实验的基础上制定合理的隶属度函数和控制规则,实时地根据... 详细信息

针对传统的纯跟踪算法的缺点,提出了一种可变预瞄距离的路径跟踪算法。该算法在纯跟踪算法的基础上,利用模糊推理方法,将车辆的速度和加速度作为输入,将预瞄距离作为输出,并且在实验的基础上制定合理的隶属度函数和控制规则,实时地根据车辆的状态计算出合理的预瞄距离,从而兼顾路径跟踪的准确性和车辆的稳定性。最后通过Simulink/CarSim平台对算法进行验证。结果表明,该算法在0~60km/h速度内可保证无人车稳定准确的跟踪参考路径,且具有较强的鲁棒性。

关键词：无人车路径跟踪模糊推理纯跟踪算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：