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T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

检索规则说明：

AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016

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文献类型

2 篇 专利
1 篇 学位论文

馆藏范围

3 篇 电子文献
0 种 纸本馆藏

日期分布

学科分类号

1 篇 工学
- 1 篇 机械工程
- 1 篇 交通运输工程

主题

1 篇 横向控制
1 篇 线性二次型算法
1 篇 路径跟踪
1 篇 速度规划
1 篇 履带车辆
1 篇 模型预测控制算法

机构

2 篇 北京航空航天大学
1 篇 南京农业大学

作者

2 篇 李海燕
2 篇 金磊
2 篇 党庆庆
1 篇 毛婷婷

语言

3 篇 中文

检索条件"主题词=线性二次型算法"

共 3 条记录，以下是1-10 订阅

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详细简洁

排序：

基于LQR-MPC的履带车辆变曲率路径下速度规划混合横向控制研究

基于LQR-MPC的履带车辆变曲率路径下速度规划混合横向控制研究

引用

作者：毛婷婷南京农业大学

学位级别：硕士

自动驾驶中的轨迹跟踪技术是当前自动驾驶研究中主要的研究内容之一,轨迹跟踪中的横向控制算法研究又是最重要的组成部分,横向控制算法的研究以及优化并且如何更大程度上提升控制精度逐渐成为国内外专家和学者的研究重点,目前对于一些... 详细信息

自动驾驶中的轨迹跟踪技术是当前自动驾驶研究中主要的研究内容之一,轨迹跟踪中的横向控制算法研究又是最重要的组成部分,横向控制算法的研究以及优化并且如何更大程度上提升控制精度逐渐成为国内外专家和学者的研究重点,目前对于一些定曲率路径中的横向控制精度已经相对较高,变曲率工况下的横向跟踪控制领域还有很大的研究空间;并且只研究单一的横向控制算法具有一定的局限性与其特定的应用场合,混合控制通过选取的两种或多种算法进行优势互补,以改善一些算法结构本身存在的问题,从而提高控制器性能,所以越来越多的专家学者将横向控制的研究重点放在混合控制上;在车辆的横向控制研究中,履带车辆由于通过性强、牵引力大等特点,被广泛运用在越野环境及农田耕作等特殊环境中,所以研究无人驾驶履带车辆也具有现实意义。通过对国内外横向控制领域研究成果中存在的一些不足的分析,本文针对履带车辆的定、变曲率工况下的横向控制跟踪问题,基于线性二次型算法(LQR)、模型预测控制算法(MPC)两种算法,进行相关仿真与试验,并通过理论与结果的分析,提出一种横向控制算法优化思想与一种混合控制策略,主要内容如下。 1.阐述履带车辆的轨迹跟踪控制的整体设计方案,对履带车辆平面运动状态建立了运动学模型以及状态空间方程,将履带车辆两侧履带的速度作为控制量在LQR算法以及MPC算法中控制调节输出,并在定曲率和变曲率两种工况下验证算法的有效性,通过仿真实验深入探究了LQR算法中不同Q矩阵系数大小对控制精度的影响,以及MPC算法中预测时域不同对控制精度的影响。 2.基于北斗导航技术,阐述了北斗导航在农业领域的应用以及意义,并以一台履带拖拉机为控制对象进行横向控制算法的实车试验,介绍了自动驾驶平台的工作原理以及硬件软件组成,并开展了包含直线和圆的定曲率工况以及变曲率工况等不同工况的横向控制跟踪试验,并进行了同种算法不同工况以及同一工况不同算法的结果分析对比,试验结果表明LQR控制器以及MPC控制器均具有良好的性能,能够实现有效跟踪,自动驾驶平台的设计也具有可行性。 3.针对前文的仿真实验以及实车验证的结果分析,发现无论是仿真还是实际应用,变曲率工况下的精度相对定曲率工况较差,为了进一步提高变曲率路径下的控制精度,通过多组仿真实验结果数据的分析,得出了横向误差最小时曲率、行驶速度二者之间的关系,基于此关系提出了一种最优速度规划横向控制策略,并通过仿真验证了速度规划后的两种横向控制算法控制精度都提升了20%以上。 4.基于前文对横向控制算法速度规划的研究的基础之上,以及对比MPC、LQR两种算法的特性差异得出的结论,进一步提出了基于速度规划LQR-MPC的混合横向控制算法,并在两种变曲率路径下进行仿真验证。结果表明,混合算法相比在单一算法,控制精度提升了44%以上,并减少了计算成本,实时性提升了38%以上。

关键词：路径跟踪履带车辆横向控制速度规划线性二次型算法模型预测控制算法

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一种惯性系航天器姿态控制/角动量管理方法

一种惯性系航天器姿态控制/角动量管理方法

引用

作者：党庆庆金磊李海燕 100191 北京市海淀区学院路37号

一种惯性系航天器姿态控制/角动量管理方法，有四大步骤。本发明针对惯性系下引力梯度力矩及其他干扰力矩引起控制力矩陀螺角动量积累的问题，采用引力梯度力矩来平衡姿态，设计了基于极点配置的空间站角动量管理控制器。在惯性系下建... 详细信息

标准号: CN105159310A

一种惯性系航天器姿态控制/角动量管理方法，有四大步骤。本发明针对惯性系下引力梯度力矩及其他干扰力矩引起控制力矩陀螺角动量积累的问题，采用引力梯度力矩来平衡姿态，设计了基于极点配置的空间站角动量管理控制器。在惯性系下建立空间站线性化模型，并分析了俯仰轴方向在惯性系角动量管理的不可行性，并将俯仰轴与滚动/偏航轴解耦，不约束俯仰轴方向的CMG角动量，将常值、一倍二倍于轨道频率的扰动纳入状态方程以抑制其对俯仰轴姿态的影响，然后采用带极点配置的线性二次型算法求解出反馈增益矩阵。该算法避免选取代价矩阵Q，并且根据系统性能要求即能将闭环极点配置到复平面虚轴左侧指定的区域，最后仿真结果验证了该算法的可行性。

关键词：角动量俯仰轴惯性系矩阵极点配置力矩算法引力空间站航天器姿态控制线性二次型算法控制力矩陀螺系统性能要求管理控制器线性化模型闭环极点反馈增益仿真结果干扰力矩管理方法状态方程扰动姿态不约束复平面偏航轴求解常值解耦虚轴一种左侧选取滚动验证抑制指定轨道配置平衡积累纳入设计分析影响管理建立

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一种惯性系航天器姿态控制/角动量管理方法

一种惯性系航天器姿态控制/角动量管理方法

引用

作者：党庆庆金磊李海燕 100191 北京市海淀区学院路37号

标准号: CN105159310B

关键词：角动量俯仰轴惯性系极点配置算法引力航天器姿态控制线性二次型算法反馈增益矩阵控制力矩陀螺系统性能要求矩阵管理控制器线性化模型闭环极点仿真结果平衡姿态状态方程扰动复平面求解解耦偏航虚轴滚动验证管理轨道配置积累分析

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