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文字说明：

T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

检索规则说明：

AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016

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文献类型

124 篇 专利
12 篇 学位论文
9 篇 期刊文献
3 篇 会议

馆藏范围

148 篇 电子文献
0 种 纸本馆藏

日期分布

学科分类号

21 篇 工学
- 17 篇 控制科学与工程
- 10 篇 航空宇航科学与技...
- 9 篇 仪器科学与技术
- 3 篇 机械工程
- 2 篇 计算机科学与技术...
- 2 篇 农业工程
- 1 篇 电子科学与技术（可...
- 1 篇 信息与通信工程
- 1 篇 测绘科学与技术
- 1 篇 交通运输工程
2 篇 理学
- 1 篇 系统科学
1 篇 农学
- 1 篇 农业资源与环境

主题

24 篇 组合导航算法
6 篇 惯性导航系统
3 篇 捷联惯导系统
3 篇 加速度计
3 篇 超短基线定位系统
2 篇 单轴旋转
2 篇 陀螺仪
2 篇 晃动基座
2 篇 光纤陀螺
2 篇 目次
2 篇 连续出版物
2 篇 学报
2 篇 紧组合技术
2 篇 组合导航系统
2 篇 中华人民共和国
2 篇 惯性技术
2 篇 初始对准
2 篇 卡尔曼滤波
2 篇 a*算法
2 篇 比力计

机构

13 篇 东南大学
7 篇 中国船舶重工集团...
6 篇 西安因诺航空科技...
6 篇 南京航空航天大学
5 篇 北京自动化控制设...
5 篇 武汉大学
4 篇 武汉迈普时空导航...
4 篇 哈尔滨工程大学
3 篇 中国运载火箭技术...
3 篇 中国人民解放军国...
3 篇 中国科学院沈阳自...
3 篇 山东智翼航空科技...
3 篇 西北工业大学
3 篇 中国电子科技集团...
3 篇 北京理工大学
2 篇 山东天星北斗信息...
2 篇 湖南率为控制科技...
2 篇 北京李龚导航科技...
2 篇 帆美航空科技有限...
2 篇 福州大学

作者

6 篇 牛小骥
5 篇 陈熙源
5 篇 李定涌
4 篇 闫永驰
4 篇 许建新
4 篇 赵云旭
4 篇 熊智
4 篇 章红平
4 篇 陈朋印
3 篇 唐宁
3 篇 王晓亮
3 篇 高鹏宇
3 篇 马国驹
3 篇 赵帅
3 篇 李浩
3 篇 王冠林
3 篇 李德辉
3 篇 张若维
3 篇 刘鹏飞
2 篇 胡楠楠

语言

148 篇 中文

检索条件"主题词=组合导航算法"

共 148 条记录，以下是71-80 订阅

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详细简洁

排序：

一种用于三维测速仪的单点快速标定方法

一种用于三维测速仪的单点快速标定方法

引用

作者：于瑞航潘国伟郭妍熊志明蔡劭琨曹聚亮 410073 湖南省长沙市开福区德雅路109号

本发明涉及一种用于三维测速仪的单点快速标定方法，属于组合导航领域。本发明包括：建立参考坐标系；求未标定测速仪与已标定测速仪在导航系下的定位误差；求标定时段内，未标定测速仪与惯导组合导航所产生的定位误差；对组合导航定位... 详细信息

标准号: CN113484542B

本发明涉及一种用于三维测速仪的单点快速标定方法，属于组合导航领域。本发明包括：建立参考坐标系；求未标定测速仪与已标定测速仪在导航系下的定位误差；求标定时段内，未标定测速仪与惯导组合导航所产生的定位误差；对组合导航定位误差表达式进行离散化处理；在标定时段的组合导航算法中进行累加计算，求解欠定方程组的最小范数解，得到测速仪标定参数。本发明利用测线上的单个高精度三维参考坐标点实现测速仪全部标定参数的快速计算，使惯导/测速仪自主组合导航系统摆脱了对GNSS的持续依赖，无需单独规划标定测线、执行特定机动和离线处理，不停车即可直接开展与高精度惯导/测速仪车载组合导航相关的任务，对一维、二维、三维测速仪均适用。

关键词：测速仪标定组合导航定位误差标定参数测线三维三维参考坐标组合导航算法组合导航系统方程组测速参考坐标系离散化处理最小范数解单独规划快速计算累加计算离线处理不停车单点二维求解

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天文/惯性组合导航半物理仿真系统

天文/惯性组合导航半物理仿真系统

引用

作者：董强李蕾李雪 710000 陕西省西安市高新区西部大道158号

本申请提供一种天文/惯性组合导航半物理仿真系统，涉及导航系统仿真技术领域，该系统包括轨迹发生器、天文导航子系统、惯性导航子系统以及组合导航解算模块。轨迹发生器用于产生飞行器的轨迹数据，并将轨迹数据分别发送至天文导航子... 详细信息

标准号: CN113155149A

本申请提供一种天文/惯性组合导航半物理仿真系统，涉及导航系统仿真技术领域，该系统包括轨迹发生器、天文导航子系统、惯性导航子系统以及组合导航解算模块。轨迹发生器用于产生飞行器的轨迹数据，并将轨迹数据分别发送至天文导航子系统、惯性导航子系统和组合导航解算模块；天文导航子系统用于根据轨迹数据，获取飞行器的第一导航信息，并将第一导航信息发送至组合导航解算模块；惯性导航子系统用于根据轨迹数据，获取飞行器的第二导航信息，并将第二导航信息发送至组合导航解算模块；组合导航解算模块用于根据第一导航信息和第二导航信息，得到飞行器的目标导航数据。该系统可以用于对组合导航算法性能进行仿真分析和验证。

关键词：导航信息组合导航解算轨迹数据飞行器惯性导航天文导航轨迹发生器发送半物理仿真系统组合导航算法导航数据导航系统仿真分析仿真技术天文验证申请

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一种组合导航数据的完好性检测方法及系统

一种组合导航数据的完好性检测方法及系统

引用

作者：王杰德庞靖韩雷晋司徒春辉李荣熙 510670 广东省广州市高新技术产业开发区南翔二路1号自编一栋B101室

本申请实施例提供一种组合导航数据的完好性检测方法及系统，涉及导航定位技术领域。该组合导航数据的完好性检测方法包括；获取原始导航数据；对所述原始导航数据进行原始数据完好性检测，生成第一严重度数据；根据预设组合导航算法对... 详细信息

标准号: CN115468585A

本申请实施例提供一种组合导航数据的完好性检测方法及系统，涉及导航定位技术领域。该组合导航数据的完好性检测方法包括；获取原始导航数据；对所述原始导航数据进行原始数据完好性检测，生成第一严重度数据；根据预设组合导航算法对所述原始导航数据进行处理，获得定位结果；对所述预设组合导航算法的运行状态进行过程完好性检测，生成第二严重度数据；根据所述定位结果进行结果完好性检测，生成第三严重度数据；根据所述第一严重度数据、所述第二严重度数据、所述第三严重度数据获得完好性检测信息；根据所述完好性检测信息生成所述定位结果的置信度。该组合导航数据的完好性检测方法可以实现提高组合导航的可靠性和稳定性的技术效果。

关键词：完好性检测度数组合导航数据导航数据定位结果组合导航算法预设导航定位技术效果信息生成原始数据运行状态组合导航置信度申请

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一种混合星座自适应导航定位方法

一种混合星座自适应导航定位方法

引用

作者：李志敏殷皓天赖际舟王萌辰吕品 211106 江苏省南京市江宁区将军大道29号

本发明提供一种混合星座自适应导航定位方法，主要包括S1、获取实验数据；S2、依据获取的实验数据，分别判断GPS和BDS系统定位结果是否有效，如果定位结果均有效，则执行下一步骤；S3、对当前时刻GPS和BDS系统的数据进行位置解算，并计... 详细信息

标准号: CN113156474B

本发明提供一种混合星座自适应导航定位方法，主要包括S1、获取实验数据；S2、依据获取的实验数据，分别判断GPS和BDS系统定位结果是否有效，如果定位结果均有效，则执行下一步骤；S3、对当前时刻GPS和BDS系统的数据进行位置解算，并计算验证后位置误差；S4、得到GPS和BDS系统的验证后位置误差后，计算前N个时刻GPS和BDS系统的验后位置误差标准差；S5、得到计算结果后，输出解算后的位置速度信息、当前使用的卫星星座以及验后伪距误差。本发明对各系统的验后位置误差的值与标准差作为优选标准，在两系统精度性能一致的情况下，可以对单系统结果有明显提升，保持与传统多星座组合导航算法相同的精度。

关键词：位置误差定位结果实验数据标准差验证位置速度信息组合导航算法导航定位混合星座位置解算卫星星座单系统自适应解算伪距星座优选输出

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捷联光纤惯导CAN里程计信号录取和处理系统及方法

捷联光纤惯导CAN里程计信号录取和处理系统及方法

引用

作者：吴国强刘娜王晓亮蒋源明钱红 300131 天津市红桥区丁字沽一号路268号

本发明涉及一种捷联光纤惯导CAN里程计信号录取和处理系统及方法，包括：里程计、里程计信号转换盒、捷联光纤惯导系统和其他车载设备；所述里程计信号转换盒的输入端与里程计相连接，该里程计信号转换盒还与其他车载设备相连接；该里... 详细信息

标准号: CN116608868A

本发明涉及一种捷联光纤惯导CAN里程计信号录取和处理系统及方法，包括：里程计、里程计信号转换盒、捷联光纤惯导系统和其他车载设备；所述里程计信号转换盒的输入端与里程计相连接，该里程计信号转换盒还与其他车载设备相连接；该里程计信号转换盒还与捷联光纤惯导系统相连接，用于通过同步脉冲触发串口向捷联光纤惯导系统定时发送里程计信息和延时计数值，惯导系统接收到里程计信息和延时计数值后，采用DSP对里程计、陀螺仪、加速度计进行数据差值同步处理，处理后的数据用于组合导航算法的运算。本发明能够确保组合导航算法中关键信号的实时性和同步性，并消除车载惯导设备动态工况下，因里程计信号采集延时引发的导航解算输出误差。

关键词：里程计信号转换盒光纤组合导航算法里程计信息车载设备时计串口处理系统定时发送动态工况关键信号惯导设备加速度计输出误差同步处理同步脉冲系统接收信号采集实时性输入端同步性陀螺仪触发解算延时运算

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一种GNSS/INS组合导航方法

一种GNSS/INS组合导航方法

引用

作者：王庆杨高朝张欢张坤宋爱国赵国普 210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2号

本发明公开了一种基于Elman神经网络在线学习辅助的GNSS/INS组合导航方法，包括两部分：（1）、实现基于常规的GNSS/MEMS‑INS组合导航算法，设计卡尔曼滤波器对GNSS信号和惯性导航的数据进行融合，输出融合后的导航数据；（2）、在步骤... 详细信息

标准号: CN112505737B

本发明公开了一种基于Elman神经网络在线学习辅助的GNSS/INS组合导航方法，包括两部分：（1）、实现基于常规的GNSS/MEMS‑INS组合导航算法，设计卡尔曼滤波器对GNSS信号和惯性导航的数据进行融合，输出融合后的导航数据；（2）、在步骤（1）的基础上设计神经网络模型，然后将步骤（1）得到的惯性导航数据和卡尔曼滤波器输出的数据，分别作为训练神经网络的样本输入和样本输出，对神经网络模型进行训练，本发明在无人机导航系统GNSS信号丢失的情况下预测惯性导航系统的输出误差，并用该误差数据对惯性导航系统的输出进行补偿和修正，以实现导航系统在GNSS信号丢失的情况下，惯性导航系统能在神经网络算法的辅助下输出精确的导航数据。

关键词：惯性导航系统输出卡尔曼滤波器神经网络模型导航数据导航系统惯性导航数据神经网络算法训练神经网络组合导航算法惯性导航神经网络输出误差误差数据样本输入在线学习组合导航融合常规的辅助的样本并用修正预测

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一种新型果园机器人组合导航方法

一种新型果园机器人组合导航方法

引用

作者：陈熙源张楠楠 210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2号

本发明公开了一种新型果园机器人组合导航方法，能够在果园的复杂环境中提供更高的导航精度。相较于传统组合导航算法，新算法提出新的速度误差定义，此定义考虑了速度向量大小和方向的差异，有利于提高组合导航滤波精度。利用新的速度... 详细信息

标准号: CN114413892A

本发明公开了一种新型果园机器人组合导航方法，能够在果园的复杂环境中提供更高的导航精度。相较于传统组合导航算法，新算法提出新的速度误差定义，此定义考虑了速度向量大小和方向的差异，有利于提高组合导航滤波精度。利用新的速度误差定义改进的滤波算法，提出了基于状态变换卡尔曼滤波的果园机器人惯性/卫星组合导航算法。此算法将系统矩阵计算中的比力项用重力项替代，克服了传统基于EKF的组合导航算法面临的由于比力量化噪声较大带来的系统矩阵计算不精确，导致方差不一致的问题。此外，该算法还具有更好的动态适应性，在卫星信号失锁情况下，具有更好的定位精度。

关键词：组合导航算法速度误差系统矩阵组合导航果园算法机器人动态适应性卡尔曼滤波复杂环境滤波算法速度向量卫星信号状态变换不一致新算法方差滤波失锁噪声卫星替代改进力量

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基于虚拟速度量测的水下无人潜航器测流DVL/SINS组合导航方法

基于虚拟速度量测的水下无人潜航器测流DVL/SINS组合导航方法

引用

作者：刘锡祥王子璇吴小强盛广润黄永江 210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2号

基于虚拟速度量测的水下无人潜航器测流DVL/SINS组合导航方法，首先，获取安装在水下无人潜航器上的多普勒测速仪的速度量测数据以及惯性测量元件所输出的陀螺仪和加速度计的输出数据；然后，利用DVL的输出、IMU的输出以及SINS捷联解算... 详细信息

标准号: CN114459476B

基于虚拟速度量测的水下无人潜航器测流DVL/SINS组合导航方法，首先，获取安装在水下无人潜航器上的多普勒测速仪的速度量测数据以及惯性测量元件所输出的陀螺仪和加速度计的输出数据；然后，利用DVL的输出、IMU的输出以及SINS捷联解算获得的历史速度数据构建一组虚拟速度量测，该虚拟速度量测为对地速度；最终，将所构建的虚拟速度量测与IMU、DVL传感器的输出一同输入至卡尔曼滤波器中，完成多传感器融合后的对水下无人潜航器的定位与导航。本发明算法有效解决了因DVL探测范围受限导致中层水域工作的水下无人潜航器无法获得对地速度的问题，与普通的卡尔曼滤波组合导航算法相比，其速度估计精度更高，因而对定位精度有较大的提升。

关键词：速度量无人潜航器虚拟输出构建多传感器融合惯性测量元件卡尔曼滤波器组合导航算法测速卡尔曼滤波多普勒范围受限加速度计输出数据速度估计速度数据有效解决组合导航传感器陀螺仪解算算法探测中层水域

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一种用于无人机视觉组合导航测试的半实物仿真系统

一种用于无人机视觉组合导航测试的半实物仿真系统

引用

作者：沈英李非吴衔誉黄峰林忠麟杨鹏飞谢钰 350108 福建省福州市闽侯县福州大学城乌龙江北大道2号福州大学

本发明涉及一种用于无人机视觉组合导航测试的半实物仿真系统，上位机光照场景设置模块用于控制实验设置系统模拟昼夜光照条件和显示实验场景，运动控制模块用于生成运动和轨迹信息并转换为控制指令，通过总线运动控制器发送给运动模拟... 详细信息

标准号: CN112631145A

本发明涉及一种用于无人机视觉组合导航测试的半实物仿真系统，上位机光照场景设置模块用于控制实验设置系统模拟昼夜光照条件和显示实验场景，运动控制模块用于生成运动和轨迹信息并转换为控制指令，通过总线运动控制器发送给运动模拟系统，以模拟无人机实际飞行中位置及姿态角的变化。视觉组合导航测试系统用于采集信息并解算无人机模拟运动的实时位置、速度和姿态。半实物仿真系统通过对比视觉组合导航算法解算的位置、速度和姿态和运动模拟系统输出的位置、速度和姿态，评估待测算法。本发明提供了真实的光照及场景模拟，精度高，实时性强，能够广泛应用于无人机视觉组合导航测试领域。

关键词：组合导航视觉半实物仿真系统运动模拟系统解算光照场景设置模块运动控制模块组合导航算法运动控制器采集信息测试领域测试系统场景模拟轨迹信息控制指令模拟运动生成运动实时位置实验设置系统模拟昼夜光照上位机实时性姿态角总线测试测算场景输出飞行转换评估应用

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一种新型果园机器人组合导航方法

一种新型果园机器人组合导航方法

引用

作者：陈熙源张楠楠 210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2号

标准号: CN114413892B

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