检索结果-内蒙古大学图书馆

仪器仪表学报 2022年第10期43卷 185-194页

作者：李云辉修贤超苗中华崔家山上海大学机电工程与自动化学院上海200444 西安电子科技大学空间科学与技术学院西安150001

视觉与三维激光测距组成的测量系统是运动估计与环境建模的主要传感设备。为了实现测量系统感知数据坐标系的统一,提出了一种基于空间向量自组合的视觉与三维激光测距系统结构参数标定方法。主要包括3个方面:1)利用平面标定法求解摄像... 详细信息

视觉与三维激光测距组成的测量系统是运动估计与环境建模的主要传感设备。为了实现测量系统感知数据坐标系的统一,提出了一种基于空间向量自组合的视觉与三维激光测距系统结构参数标定方法。主要包括3个方面:1)利用平面标定法求解摄像机内部参数及摄像机坐标系下平面靶标的法向量,利用迭代拟合算法求解激光雷达坐标系下平面靶标的法向量,并构建两个坐标系下的平面靶标法向量集合;2)根据向量之间夹角大小在平面靶标法向量集合中自主选取交叉向量,建立结构参数标定目标函数;3)利用非线性优化算法求解最小二乘问题,获得外部参数的最优估计。通过仿真与实际标定实验验证了方法的有效性和准确性。实验结果表明:该方法的反向投影误差小于30 mm(3σ),满足高精度三维测量的同时还具有高的标定效率。所提方法满足传感器融合测量精度的要求。

关键词：信息融合摄像机三维激光测距雷达结构参数标定

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于指数积的机械臂结构参数标定方法

引用

制造业自动化 2023年第2期45卷 12-16,29页

作者：邢运隆李论沈阳建筑大学机械工程学院沈阳110168 中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016

结合旋量理论和指数积方法,使用伴随矩阵表征关节旋量理论值和实测值之间的对应关系,针对UR10机械臂,在运动学方程基础上建立了一种关节约束条件方程。为了得到机械臂零位位置误差及各关节旋量误差与末端执行器定位误差的模型,对运动学... 详细信息

结合旋量理论和指数积方法,使用伴随矩阵表征关节旋量理论值和实测值之间的对应关系,针对UR10机械臂,在运动学方程基础上建立了一种关节约束条件方程。为了得到机械臂零位位置误差及各关节旋量误差与末端执行器定位误差的模型,对运动学公式取微分,最终确定空间中点对点的距离误差标定模型,利用在不同坐标系下测量的空间中两点间距离恒定的特性,避免了实验时采点的数据从激光跟踪仪坐标系向机械臂基坐标系变换引起的额外误差,为避免关节的奇异性,建立了POE形式的UR10机械臂距离误差模型。采用激光跟踪仪在UR10机械臂实验平台上完成机械臂结构参数的标定实验。对随机生成的60组点进行标定实验,数据表明:全局精确度可达到毫米级别,局部精度可达到误差1毫米以下。

关键词：结构参数标定指数积距离误差模型激光跟踪仪机械臂

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种伺服式星敏感器结构参数标定方法

一种伺服式星敏感器结构参数标定方法

引用

作者：王春喜缪寅宵熊琨商秋芳周英民张俊杰闫炜王正捷王强汤晔 100076 北京市丰台区南大红门路1号

本发明提出一种伺服式星敏感器结构参数标定方法，仅采用经纬仪，建立星敏感器的棱体参考系和经纬仪参考系的转换关系，实现对星敏感器结构参数的标定。测量经纬仪利用自身的自准直功能，获得棱体坐标系三轴在经纬仪坐标系下的表征矢量... 详细信息

标准号: CN115930996A

本发明提出一种伺服式星敏感器结构参数标定方法，仅采用经纬仪，建立星敏感器的棱体参考系和经纬仪参考系的转换关系，实现对星敏感器结构参数的标定。测量经纬仪利用自身的自准直功能，获得棱体坐标系三轴在经纬仪坐标系下的表征矢量，并通过与固定经纬仪互瞄，将棱体坐标系的表征矢量转换到固定经纬仪坐标系下；照准经纬仪通过照准功能获取脱靶矢量，转换为星敏感器相机参考系下的入射矢量，并采用与测量经纬仪相同的方法，通过与固定经纬仪互瞄，建立二者参考系间的转换关系，将十字丝靶在照准经纬仪参考系下的表征矢量转换到固定经纬仪参考系下，进而转换为棱体参考系的入射矢量，最终根据两个参考系的入射矢量估计结构参数。

关键词：经纬仪参考系矢量棱体星敏感器入射经纬仪坐标系测量经纬仪结构参数矢量转换转换关系结构参数标定功能获取矢量估计敏感器十字丝伺服式自准直转换标定对星三轴相机

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

移动式高精度工业CT结构参数标定的自动化实现方法研究

引用

原子能科学技术 2018年第11期52卷 2078-2083页

作者：李晓晴刘锡明苗积臣吴志芳清华大学核能与新能源技术研究院核检测技术北京市重点实验室北京100084

基于移动式高精度工业CT系统现有的结构参数标定模体,本文提出了一种快速自动获取系统结构参数的方法。通过对模体投影图的精细化分析,利用波形分析法自动获取所需模体投影图信息,实现了移动式高精度工业CT系统结构参数标定的完全自动化... 详细信息

基于移动式高精度工业CT系统现有的结构参数标定模体,本文提出了一种快速自动获取系统结构参数的方法。通过对模体投影图的精细化分析,利用波形分析法自动获取所需模体投影图信息,实现了移动式高精度工业CT系统结构参数标定的完全自动化,较好地满足了实际工程需求。

关键词：移动式高精度工业CT系统结构参数标定波形分析法自动化实现

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种AB双工具摆五轴磁流变抛光机床结构参数标定方法

一种AB双工具摆五轴磁流变抛光机床结构参数标定方法

引用

作者：周涛郑永成李凯隆张建飞陈立张云飞黄文樊炜田东 621000 四川省绵阳市绵山路64号

本发明公开一种AB双工具摆五轴磁流变抛光机床结构参数标定方法，建立实际坐标系与理想坐标系之间的坐标变换关系，以及建立测点在实际坐标系中位置坐标的测量模型，通过坐标变换关系将测点从实际坐标系转换到理想坐标系。通过本发明提... 详细信息

标准号: CN111451880B

本发明公开一种AB双工具摆五轴磁流变抛光机床结构参数标定方法，建立实际坐标系与理想坐标系之间的坐标变换关系，以及建立测点在实际坐标系中位置坐标的测量模型，通过坐标变换关系将测点从实际坐标系转换到理想坐标系。通过本发明提出的实际坐标系建立及测点位置测量方法，避免了对标准块进行打表调平及找正，整个测量过程可实现完全自动化，有效解决了传统打标测量引起的精度受人工经验影响且等问题，提高了结构参数标定的效率及精度。

关键词：坐标变换关系测点测量结构参数标定磁流变抛光坐标系建立坐标系转换参数标定测点位置测量过程测量模型机床结构人工经验位置坐标有效解决标准块打标调平五轴找正自动化

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种AB双工具摆五轴磁流变抛光机床结构参数标定方法

一种AB双工具摆五轴磁流变抛光机床结构参数标定方法

引用

作者：周涛郑永成李凯隆张建飞陈立张云飞黄文樊炜田东 621000 四川省绵阳市绵山路64号

标准号: CN111451880A

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

视觉测量系统结构参数标定和仿射坐标系构建方法与系统

视觉测量系统结构参数标定和仿射坐标系构建方法与系统

引用

作者：王建仑刘文生张成林郑鸿旭何灿苏日娜姜良宇 100193 北京市海淀区圆明园西路2号

本发明涉及数字摄影测量技术领域，提供一种视觉测量系统结构参数标定和仿射坐标系构建方法与系统，所述方法包括：S1，对同一像片用前方点和相应像点进行光束平差获得后方交汇点坐标；S2，获取交会点相应的前方主点坐标；S3，利用多张... 详细信息

标准号: CN108489395B

本发明涉及数字摄影测量技术领域，提供一种视觉测量系统结构参数标定和仿射坐标系构建方法与系统，所述方法包括：S1，对同一像片用前方点和相应像点进行光束平差获得后方交汇点坐标；S2，获取交会点相应的前方主点坐标；S3，利用多张不同标注图像重复S1和S2，获得多组点对；S4，利用交会点和前方投影对应点进行切线共球二次交会平差，获得视觉测量系统结构参数和云台旋转中心坐标；S5，建立仿射空间坐标系统。本发明采用共球面二次交会迭代的标定方法，能够精确地标定视觉测量系统(即云镜摄系统，同手眼系统)结构参数，建立精确的仿射坐标体系，实现基于视觉测量系统自身结构参数的无标精确测量。

关键词：视觉测量系统结构参数交会点标定交会数字摄影测量技术结构参数标定空间坐标系统切线像片坐标系构建图像重复云台旋转中心坐标主点坐标坐标体系共球面交汇点迭代像点云镜投影标注测量

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

五自由度自动制孔混联机构的结构参数标定

五自由度自动制孔混联机构的结构参数标定

引用

作者：李志鹏南京航空航天大学

学位级别：硕士

随着航空工业的迅速发展,对飞机制造业中的装配技术提出高质量、高效率、低成本等生产要求,自动制孔技术对于提升飞机装配的效率以及提高制孔质量等方面有着重要的意义。本文基于3-RPS+PP的混联机构,设计一种用于飞机装配的五自由度自... 详细信息

随着航空工业的迅速发展,对飞机制造业中的装配技术提出高质量、高效率、低成本等生产要求,自动制孔技术对于提升飞机装配的效率以及提高制孔质量等方面有着重要的意义。本文基于3-RPS+PP的混联机构,设计一种用于飞机装配的五自由度自动制孔机构;研究了该自动制孔混联机构的结构参数标定,以提高该自动制孔机构的加工精度,实现航空件的高效高质加工,具有重要的科学意义和应用价值,主要研究内容如下:(1)设计了自动制孔混联机构。分析了自动制孔机构的功能需求,对自动制孔机构的结构进行了初步选型;基于螺旋理论对机构进行自由度分析;完成自动制孔机构的总体设计方案,确定混联机构的最终实现形式;详细设计了自动制孔机构的结构,对关键元器件进行选型,并建立相对应的三维模型。(2)提出了自动制孔混联机构分开标定的方法。首先,用解析法建立机构的运动学逆解模型;其次,针对串联机构,在分析其结构误差源的基础上建立误差模型,并推导出串联机构的参数辨识模型,进而构建包含结构参数误差的运动控制模型,实现串联机构的误差补偿。再次,针对并联机构,详细分析了并联机构的误差源,并对多种误差源进行灵敏度分析,选择待识别的误差参数,建立基于逆解的标定模型;采用Levenberg-Marquardt算法对参数进行辨识,将辨识结果修正控制系统的几何结构参数,进而实现并联机构的误差补偿。最后通过ADAMS参数化建模与仿真,验证该标定方法的正确性。(3)完成了并联机构的标定实验。基于并联机构的标定模型,设计实验,利用基于拉线编码器的测量系统进行数据的测量并求解得到齐次变换矩阵,进行标定计算,完成标定;对补偿前后的误差进行对比分析,说明标定能够有效提高并联机构的输出精度,证明了标定方法的正确性。

关键词：自动制孔混联机构误差建模 ADAMS仿真结构参数标定

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

视觉测量系统结构参数标定和仿射坐标系构建方法与系统

视觉测量系统结构参数标定和仿射坐标系构建方法与系统

引用

作者：王建仑刘文生张成林郑鸿旭何灿苏日娜姜良宇 100193 北京市海淀区圆明园西路2号

标准号: CN108489395A

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

平行双关节坐标测量机的结构参数标定

引用

纳米技术与精密工程 2015年第4期13卷 287-292页

作者：董钊张炜赵会宁于连栋合肥工业大学仪器科学与光电工程学院合肥230009

平行双关节坐标测量机(PDCMM)是一种3自由度、高精密、可现场测量的测量仪器.为了提高平行双关节坐标测量机的测量精度,采用粒子群优化(PSO)算法对其结构参数进行标定,避免了最小二乘法(LSM)在求逆和求偏导数时产生的计算误差.基于Denav... 详细信息

平行双关节坐标测量机(PDCMM)是一种3自由度、高精密、可现场测量的测量仪器.为了提高平行双关节坐标测量机的测量精度,采用粒子群优化(PSO)算法对其结构参数进行标定,避免了最小二乘法(LSM)在求逆和求偏导数时产生的计算误差.基于Denavit-Hartenberg(D-H)模型对平行双关节坐标测量机建立运动学模型和误差模型,以不同位置实际值和测量值之间的残余误差平方和作为PSO算法的目标函数,优化结构参数.实验结果表明,PSO算法具有标定精度高和收敛速度快的优点,可以有效提高平行双关节测量机的测量精度.

关键词：平行双关节坐标测量机结构参数标定 D-H模型粒子群优化算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：