检索结果-内蒙古大学图书馆

机械工程学报 2017年第21期53卷 54-64页

作者：杨廷力刘安心沈惠平杭鲁滨常州大学现代机构学研究中心常州213016 解放军理工大学野战工程学院南京210007 上海工程技术大学机械工程学院上海201620

以SCARA并联机器人的发展为背景,用提出的基于方位特征(POC)方程的并联机构结构综合方法,详述可实现三维平动和一维转动(3T-1R)的并联机构拓扑结构综合的完整过程,给出了13种拓扑结构类型(包括现有的3种SCARA并联机器人构型)及其分类,... 详细信息

以SCARA并联机器人的发展为背景,用提出的基于方位特征(POC)方程的并联机构结构综合方法,详述可实现三维平动和一维转动(3T-1R)的并联机构拓扑结构综合的完整过程,给出了13种拓扑结构类型(包括现有的3种SCARA并联机器人构型)及其分类,从中还可进一步衍生出具有实用价值的新机型。基于POC方程的并联机构结构综合方法,每一步都有确定的公式或准则,思路清晰、操作方便。

关键词：并联机构三平移一转动输出结构综合方位特征单开链自由度

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机器人机构结构综合方法的基本思想、特点及其发展趋势

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机械工程学报 2010年第9期46卷 1-11页

作者：杨廷力刘安心罗玉峰杭鲁滨沈惠平石志新中国石化金陵石油化工公司南京210042 解放军理工大学工程兵工程学院南京210007 南昌大学机电工程学院南昌330031 上海工程技术大学机械工程学院上海200030 江苏工业学院机械与能源工程学院常州213016

对机器人机构结构综合3种方法(基于螺旋理论的方法、基于位移子群/子流形的方法和基于方位特征的方法)的基本思想与特点进行比较研究。研究表明,基于方位特征的方法具有显著的特点:可得到非瞬时机构和非瞬时自由度,机构存在的几何条件... 详细信息

对机器人机构结构综合3种方法(基于螺旋理论的方法、基于位移子群/子流形的方法和基于方位特征的方法)的基本思想与特点进行比较研究。研究表明,基于方位特征的方法具有显著的特点:可得到非瞬时机构和非瞬时自由度,机构存在的几何条件具有一般性(以上不同于基于螺旋理论的方法);结构学基本方程揭示了机构的拓扑结构、运动方位特征和自由度三者之间的显式映射关系,运算规则较少,且几何意义明确,易于操作,只使用简单的数学工具(矢量代数等),便于设计者理解和应用,适用于所有机构(不含Bennett等一类机构)的结构综合(以上不同于基于位移子群的方法)。研究亦表明,基于单开链单元的结构组成原理,构建机构结构学、运动学和动力学三者密切相关的系统理论与方法是机构拓扑结构学发展的重要方向之一。

关键词：机器人机构结构综合运动学动力学

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基于容错性能的冗余度机器人结构综合

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机械工程学报 2007年第10期43卷 82-88页

作者：赵京魏珊珊北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京100022

构造退化条件数和容错空间影响因子两个容错性能指标,前者反映了某一故障时刻退化机器人的操作能力,后者反映了该故障时刻退化机器人相对工作空间的大小,它们可分别用来衡量机器人在故障时刻和故障后的容错操作能力。基于这两个指标,提... 详细信息

构造退化条件数和容错空间影响因子两个容错性能指标,前者反映了某一故障时刻退化机器人的操作能力,后者反映了该故障时刻退化机器人相对工作空间的大小,它们可分别用来衡量机器人在故障时刻和故障后的容错操作能力。基于这两个指标,提出冗余度机器人结构参数的最优设计方法,该方法可以用来确定使机器人具有最佳容错操作性能的臂长参数。给出平面3R和空间4R机器人的仿真实例,并就容错操作性能对各臂长的敏感度进行了分析。研究结果表明,机器人的容错操作性能对不与故障关节相连或只与一个故障关节相连的臂长具有较高的敏感度,在调节臂长时,应优先考虑这些臂长。另外,与平面机器人不同,空间机器人的这两个容错指标并不存在着很有规律的对应关系,相互的冲突也不那么明显,这说明使他们同步最优的可能性更大。

关键词：冗余度机器人容错性能结构综合

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无奇异完全各向同性2T1R型并联机构的结构综合

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中国机械工程 2008年第3期19卷 277-281页

作者：张彦斌吴鑫刘宏昭张明洪西安理工大学西安710048 河南科技大学洛阳471003

提出了无奇异各向同性三自由度2T1R空间并联机构结构综合的一种系统方法。得到了24种新型无耦合并联机构方案和24种完全各向同性并联机构方案。在整个工作空间内,完全各向同性并联机构的主动副速度与动平台速度之间的线性映射雅可比矩阵... 详细信息

提出了无奇异各向同性三自由度2T1R空间并联机构结构综合的一种系统方法。得到了24种新型无耦合并联机构方案和24种完全各向同性并联机构方案。在整个工作空间内,完全各向同性并联机构的主动副速度与动平台速度之间的线性映射雅可比矩阵为3×3阶单位阵,因此机构不存在奇异现象。由于无耦合并联机构和完全各向同性机构实现了主驱动器与动平台速度的一一对应关系,从而解决了并联机构控制难的问题。给出了完全各向同性2T1R并联机构支路的构造设计原则。

关键词：并联机构结构综合无奇异完全各向同性雅可比矩阵

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四自由度对称并联机器人结构综合方法

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北京航空航天大学学报 2005年第3期31卷 346-350页

作者：房海蓉方跃法郭胜北京交通大学机械与电子控制工程学院北京100044

利用螺旋理论 ,分析了少自由度并联机构中支链运动螺旋系与动平台约束螺旋系的关系 ,列举了五阶运动螺旋系的支链类型 ,在此基础上提出了一种四自由度对称并联机器人结构综合的方法 ,并利用该方法针对动平台 3转动 1移动的运动特征要求 ... 详细信息

利用螺旋理论 ,分析了少自由度并联机构中支链运动螺旋系与动平台约束螺旋系的关系 ,列举了五阶运动螺旋系的支链类型 ,在此基础上提出了一种四自由度对称并联机器人结构综合的方法 ,并利用该方法针对动平台 3转动 1移动的运动特征要求 ,进行了结构综合 ,得到多种具有对称结构的四自由度并联机器人机构类型 .结果表明 :少自由度并联机构的运动与约束通过螺旋数学模型来表达简单直观 ,便于机构的型综合 ;同时该方法针对给定动平台的运动特征 ,可以方便快捷地进行对称结构的型综合 ,有利于少自由度并联机器人机构的结构创新。

关键词：并联机器人自由度结构综合螺旋理论

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基于支链自由度的并联机构结构综合

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农业机械学报 2006年第2期37卷 97-101页

作者：马晓丽马履中周兆忠周建强江苏大学机械工程学院衢州学院机电系

以先进制造装备中的机器人工作台为应用背景,研究具有3、4、5自由度的并联机构结构类型。以并联机构各支链的自由度数为基础,以运动副的自由度及运动副形式为依据,综合出具有3、4、5自由度的支链类型和运动输出矩阵形式。同时给出连接... 详细信息

以先进制造装备中的机器人工作台为应用背景,研究具有3、4、5自由度的并联机构结构类型。以并联机构各支链的自由度数为基础,以运动副的自由度及运动副形式为依据,综合出具有3、4、5自由度的支链类型和运动输出矩阵形式。同时给出连接静、动平台铰链的几何结构,动平台运动输出类型。以并联机构的运动输出是各支链运动输出的交集为理论基础,提出并联机构的综合步骤,并以三平移一转动的4自由度并联机构为实例进行结构综合。通过ADAMS软件平台,对并联机构建模及仿真实验验证。

关键词：并联机构结构综合支链自由度运动输出矩阵

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完全解耦二移动二转动并联机构结构综合

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农业机械学报 2013年第8期44卷 250-256页

作者：张彦斌吴鑫河南科技大学规划与建筑工程学院洛阳471003 河南科技大学机电工程学院洛阳471003

基于混联机构概念和互易螺旋理论提出了完全解耦二维移动二维转动(2T2R)并联机构结构综合的方法,得到106种机构。综合出的机构有两条分支运动链直接与动平台和静平台相连,其中一条为单开链,另一条为混合链。所有机构速度雅可比矩阵均为... 详细信息

基于混联机构概念和互易螺旋理论提出了完全解耦二维移动二维转动(2T2R)并联机构结构综合的方法,得到106种机构。综合出的机构有两条分支运动链直接与动平台和静平台相连,其中一条为单开链,另一条为混合链。所有机构速度雅可比矩阵均为对角阵,即动平台的输出速度与4个主动副的输入速度之间存在一一对应的映射关系,故此类机构运动学解完全解耦,克服了一般并联机构耦合性强、控制复杂的弱点。

关键词：并联机构结构综合互易螺旋理论完全解耦混联机构

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基于容错指标的空间单冗余机械臂结构综合

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北京工业大学学报 2009年第7期35卷 865-869页

作者：赵京魏姗姗北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京100124

为了增大机器人锁定故障关节后的容错空间,提高机械臂的容错性能,运用容错因子作为容错性能指标对机械臂进行了结构综合.基于反映机械臂相对容错性能的容错空间影响因子,提出冗余度机械臂结构参数的最优设计方法,该方法可以用来确定使... 详细信息

为了增大机器人锁定故障关节后的容错空间,提高机械臂的容错性能,运用容错因子作为容错性能指标对机械臂进行了结构综合.基于反映机械臂相对容错性能的容错空间影响因子,提出冗余度机械臂结构参数的最优设计方法,该方法可以用来确定使机械臂具有最佳容错操作性能的臂长参数.利用空间4R机械臂的仿真实例证明了其有效性.

关键词：冗余度机械臂容错性能指标结构综合

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3转动1移动并联机器人机构的结构综合

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北方交通大学学报 2004年第4期28卷 72-75,83页

作者：房海蓉方跃法胡明北京交通大学机械与电子控制工程学院北京100044

利用螺旋和反螺旋之间的互易关系,分析了给定机构运动自由度与支链约束之间的关系,提出了基于螺旋理论的4自由度并联机器人机构结构综合的一种方法.据此构造了3转动1移动4自由度并联机器人机构的可能支链类型,列举了多种新型对称机构和... 详细信息

利用螺旋和反螺旋之间的互易关系,分析了给定机构运动自由度与支链约束之间的关系,提出了基于螺旋理论的4自由度并联机器人机构结构综合的一种方法.据此构造了3转动1移动4自由度并联机器人机构的可能支链类型,列举了多种新型对称机构和非对称机构.所提方法对其它少自由度并联机器人机构的结构综合具有普遍意义.

关键词：并联机器人螺旋理论 4自由度结构综合

来源：评论

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并联运动机械结构综合及其优化设计研究的最新进展

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中国机械工程 2009年第1期10卷 118-125页

作者：沈惠平张曙刘安心杨廷力江苏工业学院常州213016 江苏省数字化制造技术重点实验室淮阴223003 同济大学上海200092 解放军理工大学南京21000 中国石化集团金陵石油化工股份公司南京210000

综合评述了以德国为主的欧洲工业国在并联运动机械结构综合与设计方面的最新研究成果与进展,内容涉及:针对实际应用背景提出新机型并进行了设计;通过研制设计分析仿真软件,针对某种并联运动机械机型进行了结构综合改进与优化、尺度综合... 详细信息

综合评述了以德国为主的欧洲工业国在并联运动机械结构综合与设计方面的最新研究成果与进展,内容涉及:针对实际应用背景提出新机型并进行了设计;通过研制设计分析仿真软件,针对某种并联运动机械机型进行了结构综合改进与优化、尺度综合和优化以及性能评估与改善等工作;进一步地,在大量实践与理论探索的基础上,较系统地提出用于开发混合运动机械、冗余并联运动学以及可重构并联运动机械的设计方法学,这些内容都是并联运动机械设计研究领域内富有创造性的成果。

关键词：并联运动学并联机构结构综合设计方法学

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