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履带式移动机器人统一动力学建模及控制
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组合机床与自动化加工技术 2010年 第6期 25-28页
作者： 康静 葛为民 宋振清 天津理工大学机械电子工程 天津300384
通常人们采用分别对车体和机械手进行建模、控制的方法对机器人进行控制,文章突破了这种模式,以履带式移动机器人为研究对象,首先采用拉格朗日方法对移动机器人整体进行动力学建模,然后加入滑模控制方法并使用MATLAB进行仿真,仿真结果... 详细信息
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分点进水高效除磷脱氮工艺理论及其应用
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江苏大学学报（自然科学版） 2010年 第3期31卷 343-347页
作者： 李昂 张雁秋 李燕 刁智俊 中国矿业大学环境与测绘学院 江苏徐州221116 江苏省资源环境信息工程重点实验室 江苏徐州221116
在分点进水高效除磷脱氮工艺(ECOSUNIDE)中,以统一动力学为理论基础,对动力学方程进行了分析,并对分点进水高效除磷脱氮工艺进行了工程性试验.研究表明,分点进水高效除磷脱氮系统比另一组未改造的A2/O系统可多处理水量4 500 m3/d,具有... 详细信息
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