检索结果-内蒙古大学图书馆

机械工程学报 2006年第2期42卷 57-62页

作者：郑亚青刘雄伟林麒华侨大学机电及自动化学院泉州362021 郝特福德大学航空汽车与设计工程系厦门大学机电工程系厦门360005

绳牵引并联机构是将驱动器的运动和力以绳为介质并行转换成动平台的运动和力的装置,其末端执行器的自由度数可定义为机构的结构矩阵的所有旋量正张成的实数空间的维数。指出绳牵引并联机构仅有过运动性的奇异类型,阐明该奇异是一种由于... 详细信息

绳牵引并联机构是将驱动器的运动和力以绳为介质并行转换成动平台的运动和力的装置,其末端执行器的自由度数可定义为机构的结构矩阵的所有旋量正张成的实数空间的维数。指出绳牵引并联机构仅有过运动性的奇异类型,阐明该奇异是一种由于位姿几何的特殊导致动平台的力旋量集合的维数降秩的现象;以一个1R2T机构为例指出了机构的奇异性除了会导致机构失去控制,还会导致绳优化拉力分布的不连续性:以1-2-1型的1R2T 机构为例研究动平台的重力会对机构的奇异性所造成的影响,从而发现即便动平台重力无法消除机构的奇异点, 但却能使各根绳的拉力分布重新得以配置。提出用各个转动自由度相互解耦,而平动运动能得到完全控制的机构是无奇异的这个原理来构造无奇异性的1-2-1型的CRPM(1R2T)、2-3-2型的RRPM-7(2R3T)的方法;提出用对心抓取定理构造无奇异性的2-2型的CRPMs(1R2T)和3-3型的CRPM(2R3T)的方法;提出用3维力封闭抓取定理构造无奇异性的3-3-3型的RRPM-9(3R3T)的方法。

关键词：绳牵引并联机构过运动性奇异力旋量失效无奇异

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绳牵引并联支撑弹箭模型气动干扰特性分析

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哈尔滨工程大学学报 2022年第3期43卷 407-413页

作者：卜凡楠王晓光陈恒通吴惠松林麒厦门大学航空航天学院福建厦门361005

采用绳牵引并联支撑形式,以Basic Finner标准模型为例,分别针对有绳系、无绳系支撑进行不同迎角、不同马赫数情况下的气动仿真,考虑绳的直径、牵引点位置以及布局方式等因素影响;基于系统动力学方程进行稳定性分析。结果表明:小迎角时,... 详细信息

采用绳牵引并联支撑形式,以Basic Finner标准模型为例,分别针对有绳系、无绳系支撑进行不同迎角、不同马赫数情况下的气动仿真,考虑绳的直径、牵引点位置以及布局方式等因素影响;基于系统动力学方程进行稳定性分析。结果表明:小迎角时,绳系支撑的影响小,最大相对误差为2.06%,但随着迎角增大,绳系影响略有增加;在跨声速范围,马赫数为1时绳系支撑的影响最为突出;绳的直径和布局方式对气动特性影响较大;系统在考虑冲击载荷以及大迎角情况下仍具有较好的稳定性,综合考虑可选择绳索直径较小、反向布置的牵引方式。上述研究结果可为绳牵引并联支撑弹箭模型风洞试验提供技术支撑。

关键词：绳牵引并联支撑风洞试验高速弹箭模型稳定性气动干扰

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绳牵引康复机器人的工作空间分析与运动学研究

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高技术通讯 2009年第2期19卷 157-161页

作者：张立勋刘攀王克义张今瑜哈尔滨工程大学机电工程学院哈尔滨150001

针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了由4根绳牵引的3自由度绳牵引并联康复机器人。基于力/位混合控制的思想,给出了一种基于矢量封闭原理和特定的力/力矩条件的可控工作空间分析方法;用影响系数方法建立了... 详细信息

针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了由4根绳牵引的3自由度绳牵引并联康复机器人。基于力/位混合控制的思想,给出了一种基于矢量封闭原理和特定的力/力矩条件的可控工作空间分析方法;用影响系数方法建立了绳牵引康复机器人的运动学方程,得出骨盆运动与绳运动的映射关系;并采用Matlab软件和Simulink工具对骨盆在步态运动过程中的运动轨迹进行了仿真研究。结果表明:该工作空间分析方法可以直观地判断绳牵引康复机器人的机构参数是否满足设计目的要求,绳的速度值和加速度值与骨盆的速度值和加速度值是同数量级的。

关键词：绳牵引康复机器人可控工作空间运动学

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用于低速风洞飞行器气动导数试验的绳牵引并联支撑系统

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航空学报 2009年第8期30卷 1549-1554页

作者：郑亚青林麒刘雄伟 Mitrouchev Peter 厦门大学物理与机电工程学院福建厦门361005 华侨大学机电及自动化学院福建泉州362021 中央兰开夏大学计算工程与物理科学学院法国国家科学研究中心G-SCOP实验室法国格勒诺布尔38031

为了用同一套绳牵引并联支撑系统来实现低速风洞静导数和动导数实验,采用理论与实验相结合的方法,总结了在WDPSS-8项目中所做的研究工作。结果表明,传统的杆支撑系统存在如支架对空气流场的影响等不可避免的缺陷;张线支撑系统很适合用... 详细信息

为了用同一套绳牵引并联支撑系统来实现低速风洞静导数和动导数实验,采用理论与实验相结合的方法,总结了在WDPSS-8项目中所做的研究工作。结果表明,传统的杆支撑系统存在如支架对空气流场的影响等不可避免的缺陷;张线支撑系统很适合用于飞行器的静导数实验中,但它不能用在飞行器的动导数实验中;绳牵引并联支撑系统WDPSS-8能成功用于静导数实验中,且它在动导数实验中有潜在用途。WDPSS-8项目中的理论问题都得到解决,但实验方面还有不少问题有待解决。

关键词：风洞支撑系统绳牵引静导数动导数

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4个1R2T绳牵引并联机构的工作空间质量之比较

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中国机械工程 2005年第5期16卷 384-389页

作者：郑亚青刘雄伟华侨大学泉州362021

　　引入比例系数、质量系数和全局质量系数来衡量工作空间的大小和形状,针对 4 个1R2T机构,比较了动平台处于相同 2 个姿态时工作空间的大小和形状。结果表明:绳与滑轮(或动平台)的连接点重合时,通常会增大转动工作空间; 以转动工作空... 详细信息

　　引入比例系数、质量系数和全局质量系数来衡量工作空间的大小和形状,针对 4 个1R2T机构,比较了动平台处于相同 2 个姿态时工作空间的大小和形状。结果表明:绳与滑轮(或动平台)的连接点重合时,通常会增大转动工作空间; 以转动工作空间的大小为准,发现了1R2T的完全约束定位机构中最好的构型;m=2n的冗余约束定位机构对大的转角提供一个大的平动工作空间。

关键词：绳牵引并联机构 1R2T 工作空间质量

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绳牵引康复机器人的动力学分析与控制

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中国机械工程 2009年第11期20卷 1335-1339页

作者：刘攀张立勋王克义张今瑜哈尔滨工程大学哈尔滨150001

针对康复训练过程中如何协调控制患者骨盆运动的问题,设计了由4根绳牵引的三自由度绳牵引并联康复机器人。基于力/位混合控制的思想,利用牛顿-欧拉法建立了绳牵引康复机器人的动力学模型,推导出绳的拉力和驱动电机控制力矩的计算公式。... 详细信息

针对康复训练过程中如何协调控制患者骨盆运动的问题,设计了由4根绳牵引的三自由度绳牵引并联康复机器人。基于力/位混合控制的思想,利用牛顿-欧拉法建立了绳牵引康复机器人的动力学模型,推导出绳的拉力和驱动电机控制力矩的计算公式。考虑到该机器人系统具有非线性、强耦合、多输入多输出等特点,采用模糊滑模控制算法来实现骨盆的轨迹跟踪。理论分析和仿真实验结果表明,该控制算法不仅能满足骨盆轨迹跟踪精度的要求,而且具有较强的鲁棒性。

关键词：绳牵引康复机器人力/位控制模糊滑模控制

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低速风洞绳牵引并联支撑系统的运动学参数标定

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中国机械工程 2006年第6期17卷 551-554,558页

作者：郑亚青林麒刘雄伟华侨大学泉州362021 厦门大学厦门360005

提出一种用两个倾角计且基于逐次逼近算法对风洞绳牵引并联支撑系统WDPSS-8的运动学参数进行标定的方法,利用该方法对WDPSS-8的49个主要运动学参数进行了辨识,通过计算机仿真对辨识结果进行了验证,从而为提高WDPSS-8的缩比模型的姿态角... 详细信息

提出一种用两个倾角计且基于逐次逼近算法对风洞绳牵引并联支撑系统WDPSS-8的运动学参数进行标定的方法,利用该方法对WDPSS-8的49个主要运动学参数进行了辨识,通过计算机仿真对辨识结果进行了验证,从而为提高WDPSS-8的缩比模型的姿态角精度奠定了理论基础。

关键词：倾角计运动学参数标定绳牵引并联支撑系统

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6自由度绳牵引并联机构的运动轨迹规划

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机械工程学报 2005年第2期41卷 77-81页

作者：郑亚青刘雄伟华侨大学机电及自动化学院泉州362021

首先,基于6自由度绳牵引并联机构的运动学逆解模型,给出了可用于运动轨迹规划的绳的速度和加速度的一般结论:绳的速度值始终不大于动平台上相应铰链点的速度值;而正的绳加速度值始终不大于动平台上相应铰链点沿绳拉力方向的加速度值... 详细信息

首先,基于6自由度绳牵引并联机构的运动学逆解模型,给出了可用于运动轨迹规划的绳的速度和加速度的一般结论:绳的速度值始终不大于动平台上相应铰链点的速度值;而正的绳加速度值始终不大于动平台上相应铰链点沿绳拉力方向的加速度值。接着,提出一种适用于大部分工作空间的绳拉力的计算算法。然后,选择一个结构紧凑的6自由度完全约束定位机构,以末端执行器能实现空间螺旋∞型的轨迹为目标,进行运动规划,研究绳的运动特性。仿真结果验证了以上所得到的一般性结论。同时表明,一些绳的拉力的变化不大;而另外一些绳的拉力的变化很大。这些运动轨迹规划的仿真结果,能为以后该机构的运动控制方案的研究提供依据。提出的运动轨迹规划方法对一般的6自由度绳牵引并联机构都适用。

关键词：绳牵引并联机构 6自由度运动轨迹规划

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6-6型绳牵引并联机器人的方位空间研究

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南京理工大学学报 2007年第6期31卷 749-752页

作者：陈峰耿永锋上海海事大学物流工程学院上海200135

讨论了6-6型绳牵引并联机器人在实际应用和设计中的方位能力。该文通过绳牵引并联机器人的运动平台的力平衡分析,得到力和力矩平衡方程,将此力和力矩平衡方程写成矩阵形式,再应用克莱姆法则可以得出判断1个位形是否在运动空间中的方法... 详细信息

讨论了6-6型绳牵引并联机器人在实际应用和设计中的方位能力。该文通过绳牵引并联机器人的运动平台的力平衡分析,得到力和力矩平衡方程,将此力和力矩平衡方程写成矩阵形式,再应用克莱姆法则可以得出判断1个位形是否在运动空间中的方法。在此基础上,通过将1点的可能方位空间离散化,对每个离散点进行判断,就可以得到1点的方位空间。仿真结果表明:绳牵引并联机器人同杆支撑并联机器人相比其方位空间要小一些,运动平台半径和基础平台半径的比值越大方位空间越大,短边所对的圆心角越小方位空间越大。

关键词：绳牵引并联机器人方位空间算法

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两气动方式绳牵引指关节主动伸展的动态差异

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系统仿真学报 2010年第7期22卷 1693-1696页

作者：章军李增强江南大学机械工程学院无锡214122 浙江大学流体传动与控制国家重点实验室杭州310027

机器人指关节采用气动驱动牵引绳,绳牵引力克服弹簧力而关节主动伸展,靠弹簧力作用而被动逆时针转动。给出关节角位移和气压之间的数学表达式,利用节流小孔完全壅塞时、通过气体的质量流量不变的原理,在气动和气-液串联复合两种驱动方式... 详细信息

机器人指关节采用气动驱动牵引绳,绳牵引力克服弹簧力而关节主动伸展,靠弹簧力作用而被动逆时针转动。给出关节角位移和气压之间的数学表达式,利用节流小孔完全壅塞时、通过气体的质量流量不变的原理,在气动和气-液串联复合两种驱动方式下,建立了关节角位移与时间变量之间的动态方程。根据示例,选择不同的系统参数,仿真并分析了这两种方式下的关节角位移、角速度、压力值的动态特性。

关键词：绳牵引机器人指关节气-液串联复合驱动仿真

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