检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：金辰哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

在舰艇编队的协同作业中,主艇装备有高精度惯导系统,为了节约成本,从艇上装备低精度的MEMS惯导系统。从艇可以通过阻尼、综合校正、非线性滤波和协同算法等手段共享主艇的高精度导航信息,从而提高自身的定位精度。论文详细论述了常速度... 详细信息

在舰艇编队的协同作业中,主艇装备有高精度惯导系统,为了节约成本,从艇上装备低精度的MEMS惯导系统。从艇可以通过阻尼、综合校正、非线性滤波和协同算法等手段共享主艇的高精度导航信息,从而提高自身的定位精度。论文详细论述了常速度反馈、超前、滞后超前和二阶匹配水平速度阻尼网络的设计方法,分析了外速度误差、陀螺漂移和加表零偏对阻尼惯导系统的影响,进而将水平速度阻尼网络加入捷联惯导系统的机械编排中。在此基础上,还讨论了基于外定位误差的阻尼网络和水平姿态阻尼网络的设计。当外速度误差较大时,需要运用卡尔曼滤波技术将从艇的惯导系统切换到无阻尼状态。通过与水平阻尼网络进行对比设计了阻尼比可调的方位阻尼网络。其优点是网络的传递函数只和阻尼比有关,设计方法更有规律可循,避免了传统试凑法需要根据波特图进行设计的麻烦。当从艇能从协同算法中同时获得位置和航向时可以采用两点校正法,如果只能获得位置信息则采用三点校正法,它们都能计算从艇上MEMS陀螺三个轴上的漂移。根据Ψ角误差模型和Φ角误差模型对从艇惯导进行随机校正,它们能实时给出姿态误差角和陀螺漂移。由于从艇航迹推算模型的非线性特征,可以采用不同的非线性滤波方法修正MEMS陀螺的误差。扩展卡尔曼滤波(EKF)算法简单,实时性好,在工程实际中得到了广泛应用,但雅克比矩阵的求解不可避免地带来一阶近似误差。相比而言,无迹滤波(UKF)和容积滤波(CKF)可以精确到非线性模型泰勒展开的三阶或更高阶项,所以无论估计精度还是速度都优于EKF。非可加性噪声的滤波更适用于航推方程的噪声特性。协同算法能够在缺少航向信息的条件下估计从艇的位置,其位置信息可以作为观测量用于和惯导系统的组合导航中。由于需要推导其量测噪声方差阵,所以还要研究协同算法的误差传播特性。

关键词：协同导航阻尼网络综合校正非线性滤波协同算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

光纤捷联惯导系统的阻尼及校正技术研究

光纤捷联惯导系统的阻尼及校正技术研究

引用

作者：卢曼曼哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

惯导系统在提供初始状态情况下,通过牛顿第二定律,递推解算载体的速度、位置与姿态信息,无需接收或发射任何外部信息即可定位,因其自主性、隐蔽性、安全性被广泛应用于各个领域。捷联惯导系统的加速度计和陀螺仪直接安装在载体坐标系上... 详细信息

惯导系统在提供初始状态情况下,通过牛顿第二定律,递推解算载体的速度、位置与姿态信息,无需接收或发射任何外部信息即可定位,因其自主性、隐蔽性、安全性被广泛应用于各个领域。捷联惯导系统的加速度计和陀螺仪直接安装在载体坐标系上,结构简单,体积小,成本低,可靠性高,因此成为研究和应用的热点。初始误差,惯性元器件误差等都是产生系统误差的重要原因,若不对误差项进行抑制,长时间航行会偏离航线,无法准确定位。本文从捷联惯导系统的误差模型出发,研究重点在于抑制和补偿舒勒振荡误差与陀螺漂移引起的发散的位置误差,因此在长航的光纤捷联惯导中加入阻尼和校正环节尤为重要。本文首先概述了捷联惯导系统的工作原理,详细介绍了导航解算的姿态更新、速度更新和位置更新机制,同时推导了系统的误差方程,详细讨论了误差方程的传播规律并进行仿真,验证随机漂移会导致舒勒振荡幅值随时间增大,说明了引入阻尼环节的必要性。因此,本文介绍了基于经典控制理论的传统阻尼方法和基于现代控制理论的卡尔曼滤波的外水平阻尼方法。随后本文对长时间运行的系统进行误差分析,在航行时间较长的系统中,常值陀螺漂移依然是引起位置误差发散的原因,所以须对位置进行重调。本文介绍了两点校正、三点校正的常值陀螺漂移估计法和基于卡尔曼滤波技术的随机综合校正方法。随后,针对系统在阻尼状态下外参考速度误差突然变化会引起超调的现象,本文提出基于自适应互补滤波的阻尼算法。具有高频特性的常速度网络和具有低频特性的相位滞后-超前网络进行匹配后得到同时具有高低频特性的高阶网络,且大阻尼比的网络具有较快的衰减特性,但其外参考速度不准确时却会出现较大的超调,因此将外参考速度与系统解算速度之差引入实时选取阻尼系数的自适应机构,获得适合不同外参考速度误差的最优阻尼系数,消除由于环境突变带来的不可估计的误差,仿真和车载实验均证明该算法可消除舒勒振荡和超调。最后,针对外部传感器噪声统计特性变化的情况,本文提出基于自适应卡尔曼滤波的校正方法,通过变分贝叶斯近似获得未知的量测噪声的后验概率密度。与标准Kalman滤波实现的综合校正相比,基于自适应滤波算法的校正技术在外部设备的量测噪声方差变化时,可以对量测噪声和陀螺漂移同时进行准确估计。仿真结果、转台摇摆实验和海试实验数据表明自适应滤波算法能较准确的估计出陀螺漂移和噪声方差,将其反馈到系统中,位置误差明显下降,实现了系统重调的效果。

关键词：捷联惯导系统舒勒振荡水平阻尼综合校正自适应算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

三维CT系统X射线源焦点漂移校正方法

三维CT系统X射线源焦点漂移校正方法

引用

作者：吴琦重庆大学

学位级别：硕士

计算机层析成像(Computed Tomography)作为一种先进的无损检测手段,自诞生以来就在经历不断的更新改进,随着射线源焦点及探测器有限像素尺寸不断减小,出现了检测毫米级微小物体的微纳CT系统,空间分辨率达到微米级甚至几十纳米。对于这... 详细信息

计算机层析成像(Computed Tomography)作为一种先进的无损检测手段,自诞生以来就在经历不断的更新改进,随着射线源焦点及探测器有限像素尺寸不断减小,出现了检测毫米级微小物体的微纳CT系统,空间分辨率达到微米级甚至几十纳米。对于这类分辨率极高的CT系统,一般要求CT扫描时间较长,单次CT扫描时间达到几十分钟到几个小时,此过程中X射线源焦点位置会发生漂移,由此导致图像清晰度下降甚至产生伪像,严重影响图像质量。对于长时间的CT扫描过程,必须对焦点漂移进行校正。本文基于对微纳CT系统中X射线源的焦点漂移校正做了以下研究。(1)对焦点漂移进行了测试分析:设计方案对焦点漂移进行测试,通过分析数据可以得到刚开机时焦点漂移偏大,经过一段时间后趋于稳定;以及对比不同电压下的焦点漂移情况,得出电压越小,焦点漂移量越小的结论,因此在能穿透工件的情况下,尽可能的选择较小的电压对工件进行扫描;对微纳CT系统常用的微焦射线源进行分析,对比多个厂家不同类型的开管和闭管微焦射线源焦点漂移特性,定性分析了射线源焦点漂移的影响因素,给出了相对应的一般解决方法。对某微焦射线源进行焦点漂移测试分析后,通过长时间对测试板扫描获得的图像进行定量分析,获得了该时间范围内的焦点漂移曲线,可作为后续焦点漂移校正及焦点漂移与散射综合校正方法的参考。(2)对焦点漂移进行了校正:设计了适用于微纳CT系统的焦点漂移校正方案,通过对不同工件的校正对比,可以发现对重建图像具有较好的改善;对焦点漂移测试分析后,发现在整个焦点漂移过程中,焦点漂移可达到十几个像素尺寸,但对于每个分度的采样,焦点在图像上是处于亚像素级别的漂移过程,为达到校正的目的,提出两种针对焦点漂移的校正方法,即圆孔定位校正以及十字架定位校正。在完成校正后对校正结果进行了多种评价标准下有效性检验及校正效果对比,通过对比重建图像切片,发现在经过焦点漂移校正后对切片具有一定的改善效果,图片结构变得更好,伪影有所降低。(3)设计了综合校正方案:结合实验室前期针对散射校正的研究,为了在焦点漂移校正的过程中不受散射的影响,提出综合焦点漂移与散射校正的方案,通过对不同工件的校正对比,发现比其他两种单一校正的效果更好。选取了射线终止阵列(Beam Stop Array简称BSA)、射线孔阵列(Beam Hole Array简称BHA)两种可以和焦点漂移校正同时进行的硬件校正方法,在射线源管电压100kV、管电流200μA情况下,采用两种综合校正方法后分别对结构较复杂的电路板、超声波模板等试验材料进行了扫描重建。通过图像质量比对,可以得出未校正、单一焦点漂移校正、单一散射校正、以及综合两种校正方案在检测同一工件下的量化结果与直观结果。从重建图像可以看出经过综合校正的图像质量明显优于其他几种未校正或采用单一校正方法的图像,同时并不增加额外的扫描时间,从而可以为焦点漂移及散射信号的校正提供有效的方法。

关键词：微纳CT X射线源焦点漂移校正仿射变换综合校正

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

惯性导航及其基于位置信息校正的关键技术研究

引用

测绘学报 2020年第3期49卷 396-396页

作者：丁磊香河南城建学院测绘与城市空间信息学院中国科学院测量与地球物理研究所大地测量与地球动力学国家重点实验室

论文围绕惯性导航和基于位置信息的捷联惯导系统校正技术展开研究,内容涵盖了惯导系统的基本理论、惯性元件误差的分析与处理、静基座捷联惯导解析法对准、地固系捷联惯导系统关键算法、基于位置信息的捷联惯导系统综合校正技术等。

关键词：地固系惯性导航捷联惯导系统校正技术关键算法静基座综合校正解析法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

平台式惯导系统两点校的常值误差分析

引用

交通运输工程学报 2011年第3期11卷 100-104页

作者：杨晓东邓太光海军潜艇学院导航系统教研室山东青岛266042 海军潜艇学院学员三队山东青岛266042

为估计和补偿各种误差源引起的综合校正误差,针对平台式惯导系统综合校正中的两点校,从理论上分析了外部测量信息误差和惯性平台水平误差角对陀螺常值漂移综合校正效果的影响,推导了陀螺常值漂移误差限与校正时间间隔的关系,并对受外部... 详细信息

为估计和补偿各种误差源引起的综合校正误差,针对平台式惯导系统综合校正中的两点校,从理论上分析了外部测量信息误差和惯性平台水平误差角对陀螺常值漂移综合校正效果的影响,推导了陀螺常值漂移误差限与校正时间间隔的关系,并对受外部测量信息误差影响的两点校过程进行了仿真。研究结果表明:在目前的外部测量信息精度和平台水平精度下,两次重调的间隔时间为10 h时,两类误差最大值的量级均为0.001(°).h-1;两点校对陀螺常值漂移的估计误差与两类误差均成线性关系;提高外部测量信息精度和惯性平台的水平精度是提高两点校精度的关键。

关键词：导航综合校正两点校常值误差分析平台式惯导系统

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

船用平台式惯导系统状态转换技术的应用

引用

中国造船 2008年第2期49卷 75-80页

作者：关劲程建华吴磊刘星伯甘帅海军北京100036 哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001

为了仰制在状态转换过程中,由于平衡状态被破坏而产生的超调现象,提高导航系统的精度,现以实际研制的平台惯导系统为对象,对状态切换和综合校正过程中的超调进行深入研究,分析产生超调现象的原理,并采用自动补偿和状态最佳转换技术来减... 详细信息

为了仰制在状态转换过程中,由于平衡状态被破坏而产生的超调现象,提高导航系统的精度,现以实际研制的平台惯导系统为对象,对状态切换和综合校正过程中的超调进行深入研究,分析产生超调现象的原理,并采用自动补偿和状态最佳转换技术来减小状态转换过程中的超调。计算机仿真和工程试验表明,上述技术能很好地抑制状态转换过程中产生的超调现象。

关键词：船舶、舰船工程平台式惯性导航系统状态转换综合校正系统超调

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

准噶尔盆地南缘山前带静校正技术研究

引用

中国石油大学胜利学院学报 2016年第3期30卷 6-7页

作者：刘立平中国石化胜利油田分公司物探研究院山东东营257022

准噶尔盆地南缘山前带地表起伏剧烈,表层岩性变化大,风化层缺失,老地层岀露,静校正问题突出。表层结构的复杂性使得常规静校正方法的假设前提不能被满足,从而影响校正效果。本文提出的综合静校正联合采用层析、折射波剩余、全局优化静... 详细信息

准噶尔盆地南缘山前带地表起伏剧烈,表层岩性变化大,风化层缺失,老地层岀露,静校正问题突出。表层结构的复杂性使得常规静校正方法的假设前提不能被满足,从而影响校正效果。本文提出的综合静校正联合采用层析、折射波剩余、全局优化静校正技术,针对不同波长校正量分频分步的加以解决,在本区静校正处理过程中,实现了最优校正效果。

关键词：山前带静校正综合校正

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种平台式惯导系统两点校方法的改进

引用

控制工程 2011年第S1期18卷 23-26页

作者：邓太光杨晓东海军潜艇学院学员三队山东青岛266042 海军潜艇学院导航系统教研室山东青岛266042

为提高平台式惯性导航系统综合校正的精度,同时减小两点校对外界信息的过分依赖,提出了平台式惯导系统不依赖外界航向信息的无阻尼两点校方法。将自抗扰控制技术应用于惯导系统综合校正中,基于平台式惯导的动基座误差模型,设计了扩张状... 详细信息

为提高平台式惯性导航系统综合校正的精度,同时减小两点校对外界信息的过分依赖,提出了平台式惯导系统不依赖外界航向信息的无阻尼两点校方法。将自抗扰控制技术应用于惯导系统综合校正中,基于平台式惯导的动基座误差模型,设计了扩张状态观测器来估计惯导平台失调角,用以替代外界航向信息。对改进的两点校方法和经典的两点校方法进行了仿真对比实验。仿真结果表明,北向、方位陀螺常值漂移的估计误差分别由122%,100%降低为5%和3.33%,验证了改进方法的有效性。采用提出的两点校方法,大大减小了机动对平台水平精度的影响,提高了两点校的精度,同时无需外界航向信息即可对北向和方位陀螺常值漂移进行准确的估计。

关键词：导航平台式惯导系统综合校正两点校扩张状态观测器无阻尼状态

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

负载模拟器的数字校正方法

引用

安徽工学院学报 1986年第4期5卷 104-106页

作者：陆一心陶松江苏工学院

文章提出了在电液伺服系统中用普及型数字计算机进行频域法综合校正的设想,并编制了数字校正的通用程序和方法。

关键词：数字校正综合校正频域法数字计算机电液伺服系统

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

水下惯性/重力梯度匹配导航综述

引用

战术导弹技术 2023年第4期 1-12,I0004页

作者：王博李天姣李晓平北京理工大学自动化学院导航制导与控制技术教育部工程研究中心北京100081 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所天津300131

水下惯性/重力梯度匹配导航是提高自主水下潜航器导航精度的重要手段。为深入了解水下惯性/重力梯度匹配导航技术的发展现状,综述了重力梯度仪等技术的研究进展,详细分析了惯性/重力梯度匹配导航的基准图构建、适配区选取、匹配算法以... 详细信息

水下惯性/重力梯度匹配导航是提高自主水下潜航器导航精度的重要手段。为深入了解水下惯性/重力梯度匹配导航技术的发展现状,综述了重力梯度仪等技术的研究进展,详细分析了惯性/重力梯度匹配导航的基准图构建、适配区选取、匹配算法以及综合校正等关键技术的难点与研究现状,总结了此领域的研究重点。预测了惯性/重力梯度匹配导航技术的发展趋势,指明了技术的耦合性、智能化及实用性是水下惯性/重力梯度匹配导航的重要研究思路,为水下自主导航技术的发展提供参考。

关键词：惯性/重力梯度匹配自主水下潜航器重力梯度基准图适配区选取匹配算法综合校正

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：