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文献类型

  • 2 篇 期刊文献
  • 1 篇 学位论文
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馆藏范围

  • 4 篇 电子文献
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日期分布

学科分类号

  • 4 篇 工学
    • 3 篇 机械工程
    • 3 篇 仪器科学与技术
    • 1 篇 控制科学与工程
  • 1 篇 理学
    • 1 篇 系统科学

主题

  • 4 篇 脚掌转动
  • 2 篇 切换零动态
  • 2 篇 跳跃机器人
  • 2 篇 稳定性
  • 2 篇 落地相等价模型
  • 1 篇 腿型跳跃机器人
  • 1 篇 落地稳定性
  • 1 篇 轨迹规划
  • 1 篇 步态生成
  • 1 篇 能耗最小
  • 1 篇 腿型机器人
  • 1 篇 终端滑模跟踪控制
  • 1 篇 欠驱动

机构

  • 2 篇 江苏省自动化研究...
  • 2 篇 海军驻连云港七一...
  • 2 篇 哈尔滨工程大学

作者

  • 3 篇 徐鹏
  • 2 篇 顾金良
  • 2 篇 李源
  • 2 篇 于波
  • 2 篇 郝玉哲
  • 1 篇 孙天仕
  • 1 篇 wang maolin
  • 1 篇 高爽
  • 1 篇 gao shuang
  • 1 篇 sun tianshi
  • 1 篇 王茂林

语言

  • 4 篇 中文
检索条件"主题词=脚掌转动"
4 条 记 录,以下是1-10 订阅
排序:
脚掌转动的跳跃机器人轨迹规划与落地稳定性分析
脚掌转动的跳跃机器人轨迹规划与落地稳定性分析
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作者: 徐鹏 哈尔滨工程大学
学位级别:博士
近几十年来,腿型机器人一直成为移动机器人领域中的研究热点,有着较高的理论研究与应用价值。跳跃运动是腿型机器人的一种重要的运动方式,但是由于跳跃运动对于机器人有着高爆发性和变约束性要求,具有跳跃功能的腿型机器人是一个高... 详细信息
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脚掌转动对腿型机器人起跳影响的研究
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应用科技 2014年 第2期41卷 42-45,53页
作者: 王茂林 孙天仕 高爽 哈尔滨工程大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨150001
针对目前大多数带脚掌腿型跳跃机器人研究中未考虑脚掌围绕脚尖转动脚掌欠驱动的现象,制作了一款带脚掌的腿型机器人,对脚掌转动与不转动2种情况进行对比研究。建立了机器人在2种情况下起跳时的动力学方程,研究了2种情况下的起跳约束... 详细信息
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单腿跳跃机器人落地控制零动态状态模型及稳定性分析
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中南大学学报(自然科学版) 2013年 第S2期44卷 109-112页
作者: 李源 徐鹏 顾金良 郝玉哲 于波 海军驻连云港七一六所军事代表室 江苏连云港222061 江苏省自动化研究所 江苏连云港222061
考虑存在脚掌转动的情况,研究平面单腿跳跃机器人落地相特定位姿下的姿态稳定性问题。通过主动关节控制输入建立跳跃机器人落地相等价模型。脚掌与地面间的柔顺关系模型为弹簧?阻尼系统,给出被动关节扭矩表达式,建立落地相特定位姿下的... 详细信息
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单腿跳跃机器人落地控制零动态状态模型及稳定性分析
单腿跳跃机器人落地控制零动态状态模型及稳定性分析
收藏 引用
2013年中国智能自动化学术会议
作者: 李源 徐鹏 顾金良 郝玉哲 于波 海军驻连云港七一六所军事代表室 江苏省自动化研究所
考虑存在脚掌转动的情况,研究平面单腿跳跃机器人落地相特定位姿下的姿态稳定性问题。通过主动关节控制输入建立跳跃机器人落地相等价模型。脚掌与地面间的柔顺关系模型为弹簧一阻尼系统,给出被动关节扭矩表达式,建立落地相特定位姿下... 详细信息
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