检索结果-内蒙古大学图书馆

同济大学学报（自然科学版） 2006年第11期34卷 1539-1542页

作者：罗志凡卢耀祖张氢卞永明同济大学机械工程学院上海200092

针对自主移动小车的点镇定问题,提出了对控制律的参数进行优化设计的思想,并放松了原有控制律对参数取值区间的限制,使系统的点镇定性得以进一步优化.仿真结果表明:控制参数的选取对自主移动小车的点镇定性影响很大;不同的自主移动小车... 详细信息

针对自主移动小车的点镇定问题,提出了对控制律的参数进行优化设计的思想,并放松了原有控制律对参数取值区间的限制,使系统的点镇定性得以进一步优化.仿真结果表明:控制参数的选取对自主移动小车的点镇定性影响很大;不同的自主移动小车初始位姿下控制参数的最优取值不同;通过优化控制参数以提高自主移动小车的点镇定性是可行与有效的.

关键词：自主移动小车点镇定控制参数优化设计

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一类自主移动小车的停车控制方法

引用

同济大学学报（自然科学版） 2008年第11期36卷 1569-1573页

作者：卢耀祖罗志凡张氢同济大学机械工程学院上海200092

针对港口集装箱运输的自主移动小车(AGV)存在正常工作模式和停车模式的特点,提出了一种新的停车控制方法:从AGV的当前位置到待泊车位间规划出一条最佳行驶路径,然后用模糊逻辑控制(FLC)AGV按规划路径行驶;并用遗传算法对FLC隶属度函数... 详细信息

针对港口集装箱运输的自主移动小车(AGV)存在正常工作模式和停车模式的特点,提出了一种新的停车控制方法:从AGV的当前位置到待泊车位间规划出一条最佳行驶路径,然后用模糊逻辑控制(FLC)AGV按规划路径行驶;并用遗传算法对FLC隶属度函数中的参数进行优化.仿真结果表明该方法可行有效.

关键词：自主移动小车停车模糊逻辑控制遗传算法优化设计

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于EtherCAT的自主移动小车设计与试验

基于EtherCAT的自主移动小车设计与试验

引用

作者：王飞仁华南农业大学

学位级别：硕士

在传统农资仓储物流运输中,货物的搬运依靠手动驾驶叉车、甚至人工肩扛手推等方式来进行,效率比较低,且在一些保存有毒物品、低温冷库、气调库等恶劣的环境中,长期作业会对人体健康造成很大伤害,具有一定的危险性,同时也会使劳动力成本... 详细信息

在传统农资仓储物流运输中,货物的搬运依靠手动驾驶叉车、甚至人工肩扛手推等方式来进行,效率比较低,且在一些保存有毒物品、低温冷库、气调库等恶劣的环境中,长期作业会对人体健康造成很大伤害,具有一定的危险性,同时也会使劳动力成本较高,物资流转效率较低。为此针对农资仓储环境设计自主移动叉车解决方案,进行自主移动叉车原型平台设计,为开发叉车的自主导航定位以及智能识别功能提供硬件平台支持,完成一套通用软件与硬件平台的开发与设计工作。传统自主移动小车的控制系统较多采用系统集成方法,所有的功能从硬件底层进行搭建,方案差别较大,开发环境较封闭,通用性较弱,造成开发周期较长和系统开发难度大等问题。本文借鉴工业自动化的思路,采用在工业生产线上广泛使用的EtherCAT总线架构,将平台的设备挂载到总线上来运行,统一标准的硬件框架和软件开发平台,使所有的工作都在一个环境下进行,节约从事底层部分的开发时间,使科研人员把更多的时间放到自主导航、SLAM、双目视觉等更有科研价值的工作上,为农资仓储智能叉车提供一套通用的解决方案。本文设计了一种基于EtherCAT现场总线技术的自主移动小车实验平台。小车平台采用类车结构设计,以四核芯工控机作为平台的控制器,外围设备挂载到EtherCAT总线上与控制器进行通讯,总线数据扫描最短周期为0.1ms,保证了系统数据传输的实时性要求。采用激光定位传感器来获取机器人定位信息,激光扫描测距传感器感知环境障碍物信息。引入四核芯X86架构主机作为控制器,相比普通单片机+上位机的模式运算能力得到很大的改善,满足了在移动端实时进行路径规划、图像处理等复杂算法处理的需求,实现自主移动小车平台的自主性。使用PLC语言编写了自主移动小车底层驱动程序,包括小车环境感知系统各个传感器数据采集与处理、小车执行系统的控制、上层应用程序调用底层硬件资源的API管理接口等。设计了基于多核心的控制器软件系统框架,提高控制器运算的实时性能。采用C#语言开发了自主移动小车的远程人机交互界面,可以实现运行数据的实时监控、运行轨迹的记录以及全局地图的创建等功能。最后对自主移动小车试验平台进行测试与验证,平台基本满足对叉车运行的还原,具有较高的控制精度,同时具有较好的可移植性和拓展性。

关键词：自主移动小车 EtherCAT 智能叉车控制系统工控机

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

自主移动小车轨迹跟踪的参数优化及仿真研究

引用

计算机仿真 2006年第8期23卷 149-152页

作者：罗志凡卢耀祖张氢卞永明同济大学机械工程学院上海200092

控制律中参数的选取在很大程度上影响着自主移动小车的轨迹跟踪精度,但很少有人考虑参数的优化取值问题。首先,该文将轨迹跟踪控制变量转换至小车车轮上以确保控制能在实际系统中实现;然后,用遗传算法对控制律中的参数进行优化设计,并用... 详细信息

控制律中参数的选取在很大程度上影响着自主移动小车的轨迹跟踪精度,但很少有人考虑参数的优化取值问题。首先,该文将轨迹跟踪控制变量转换至小车车轮上以确保控制能在实际系统中实现;然后,用遗传算法对控制律中的参数进行优化设计,并用MATLAB进行了仿真研究。仿真结果表明:控制参数的选取对自主移动小车的轨迹跟踪精度影响很大;相同的控制参数对在不同的自主移动小车初始位姿下的轨迹跟踪控制效果不同;通过优化控制参数以提高自主移动小车的轨迹跟踪精度是可行与有效的。

关键词：自主移动小车轨迹跟踪控制参数优化

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于LabVIEW和PID控制器的自主移动小车控制系统的实现

引用

工业控制计算机 2013年第4期26卷 75-75,77页

作者：石伟南京航空航天大学江苏南京210016 威斯康星大学斯托特分校美国威斯康星54751

对自主移动小车按照预设轨迹移动的制系统进行了数学建模,提出了基于LabVIEW的PID控制器来实现对小车位置的控制,研究表明,基于LabVIEW的PID控制器能够有效控制小车的移动,控制精度良好,有实际应用价值。

关键词：自主移动小车巡线 PID控制器位置传感器

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于全自主移动小车的运输装置

一种基于全自主移动小车的运输装置

引用

作者：任开文林睿厉茂海戴军王宏军 215000 江苏省苏州市工业园区星湖街328号创意产业园6-701、702单元

本实用新型涉及一种基于全自主移动小车的运输装置，包括移动小车和周转箱，其特征在于：所述移动小车包括载物柜和承载所述载物柜的全自主导航移动机器人，所述载物柜包括至少一个容置空间，所述周转箱置于所述容置空间中，所述全自主... 详细信息

标准号: CN206679118U

本实用新型涉及一种基于全自主移动小车的运输装置，包括移动小车和周转箱，其特征在于：所述移动小车包括载物柜和承载所述载物柜的全自主导航移动机器人，所述载物柜包括至少一个容置空间，所述周转箱置于所述容置空间中，所述全自主导航移动机器人包括机器人本体、主控单元以及第一探测单元，所述第一探测单元检测其前后侧障碍物并与所述主控单元电连接。本申请无需重新铺设磁条，使用安全、灵活方便，转弯灵活减少工作空间的浪费，能够避免在运输过程中小车与高处障碍物的碰撞。

关键词：移动机器人容置空间探测单元移动小车主控单元自主导航障碍物周转箱物柜自主移动小车本实用新型机器人本体工作空间运输过程运输装置电连接灵活磁条载物转弯高处小车承载铺设检测申请

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种自主移动小车

一种自主移动小车

引用

作者：刘智勇李兴龙滕永潇南泽宇吴奇符绩智 100084 北京市海淀区中关村东路1号院8号楼地下一层CB102-036

本实用新型实施例公开了一种自主移动小车，涉及自动化技术领域，包括底盘、主动轮和全向轮，所述主动轮设有两个，两个所述主动轮可转动地设置于所述底盘的左右两侧，所述全向轮固定于所述底盘的底部，所述全向轮设有多个，多个所述全... 详细信息

标准号: CN211139490U

本实用新型实施例公开了一种自主移动小车，涉及自动化技术领域，包括底盘、主动轮和全向轮，所述主动轮设有两个，两个所述主动轮可转动地设置于所述底盘的左右两侧，所述全向轮固定于所述底盘的底部，所述全向轮设有多个，多个所述全向轮在所述底盘的底部均匀分布。在进行原地转向时，主动轮进行差速转向，全向轮可以360°自由转向，在转向时仅仅受到地面的滚动摩擦力，摩擦力大幅度减小，极大地减少了所需的电机功率与扭矩，提高原地转向性。

关键词：全向轮主动轮底盘原地转向自动化技术领域自主移动小车本实用新型滚动摩擦力差速转向电机功率自由转向左右两侧可转动减小

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种自主移动小车

一种自主移动小车

引用

作者：林阿斌张松涛邱方长吕遥文永翔吴强刘义 313311 浙江省湖州市安吉县递铺镇霞泉村

本实用新型涉及一种自主移动小车，包括车体和设于车体前侧的控制台；车体底部设有控制小车运动的驱动模块；车体内设置有中控单元，中控单元能控制驱动模块，使车体自动运动到预先设定的目标点；控制台上设有能够转动的操纵手柄和检测... 详细信息

标准号: CN213735272U

本实用新型涉及一种自主移动小车，包括车体和设于车体前侧的控制台；车体底部设有控制小车运动的驱动模块；车体内设置有中控单元，中控单元能控制驱动模块，使车体自动运动到预先设定的目标点；控制台上设有能够转动的操纵手柄和检测操纵手柄水平转动角度的电位计；转向测量件能将测得的转向数据发送给车辆控制器，使控制手柄能控制小车运动。通过增加操纵手柄，将原来只能到达固定点位的全自动模式的小车变成了现在可以在手动模式下进行手动调整位置的小车，以便操作者随时操控小车到任何需要的位置。

关键词：车体操纵手柄小车小车运动中控单元控制驱动模块自主移动小车控制台本实用新型车辆控制器全自动模式控制手柄驱动模块手动调整手动模式水平转动转向数据自动运动测量件电位计目标点操控点位转动检测

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种自主移动小车

一种自主移动小车

引用

作者：刘智勇李兴龙滕永潇南泽宇吴奇符绩智 100084 北京市海淀区中关村东路1号院8号楼地下一层CB102-036

本发明实施例公开了一种自主移动小车，涉及自动化技术领域，包括底盘、主动轮和全向轮，所述主动轮设有两个，两个所述主动轮可转动地设置于所述底盘的左右两侧，所述全向轮固定于所述底盘的底部，所述全向轮设有多个，多个所述全向轮... 详细信息

标准号: CN110871859A

本发明实施例公开了一种自主移动小车，涉及自动化技术领域，包括底盘、主动轮和全向轮，所述主动轮设有两个，两个所述主动轮可转动地设置于所述底盘的左右两侧，所述全向轮固定于所述底盘的底部，所述全向轮设有多个，多个所述全向轮在所述底盘的底部均匀分布。在进行原地转向时，主动轮进行差速转向，全向轮可以360°自由转向，在转向时仅仅受到地面的滚动摩擦力，摩擦力大幅度减小，极大地减少了所需的电机功率与扭矩，提高原地转向性。

关键词：全向轮主动轮底盘原地转向自动化技术领域自主移动小车滚动摩擦力差速转向电机功率自由转向左右两侧可转动减小

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于激光扫描的移动小车局部避障算法研究

基于激光扫描的移动小车局部避障算法研究

引用

作者：林小娟华南农业大学

学位级别：硕士

自主移动小车在行驶过程中,遇到未知障碍物时,避障是衡量其自动化能力的关键指标。针对避障过程中,局部最优路径的选择、出口决策、出口可达性等关键问题,本文以德国SICK公司TIM561激光扫描传感器为主要传感器,根据研究需求搭建实验平台... 详细信息

自主移动小车在行驶过程中,遇到未知障碍物时,避障是衡量其自动化能力的关键指标。针对避障过程中,局部最优路径的选择、出口决策、出口可达性等关键问题,本文以德国SICK公司TIM561激光扫描传感器为主要传感器,根据研究需求搭建实验平台,通过理论分析、数学建模、试验研究等方法围绕环境感知和出口识别展开研究。主要研究工作如下:1)建立传感器与小车、小车与全局坐标之间的坐标系转换模型,实现三个坐标系之间数据的相互转换,以便进行路径规划时所有数据能用同一坐标系来表示。由于激光扫描传感器自身特性存在测量误差,对激光扫描传感器获得的原始数据进行卡尔曼滤波,滤波后能减少数据漂移现象,较为真实、稳定的反映周边环境信息。2)建立实时滚动矩形窗口模型去感知环境信息,并以此作为局部避障和全局规划的切换依据;提出适用于项目研究内容的出口识别方法,建立出口判别模型,去除不可达的出口,提高出口的真实性;在进行出口决策时,结合贝叶斯预测模型,选择符合模型分布的出口,减少随机因素对系统决策的影响,最后将得到的出口值通过坐标转换为子目标点,传递给执行机构。3)对自主移动小车的避障策略进行了研究,设计了紧急避障、局部避障和全局规划三个避障层次,根据获得的障碍物角度及距离信息,触发不同层次的避障策略。考虑到紧急避障层次对系统的反应速度和实时性要求比较高,其算法言语设计得较为简练,运算复杂度较低。当精确规划算法和陷阱模式算法里规划得到子目标点时,结合小车当前位置,进行局部路径规划。4)将本文设计的避障策略用C语言进行编程,在VS平台上运行,设计单障碍物、多障碍物情况下的避障试验,进行验证。通过试验我们发现,小车出口决策时间越长,避障效果稳定性越好,但实时性较差;获取环境信息的滚动矩形区域参数过大时,小车接近全局目标点易触发避障模式,若参数过小则小车无法提前进行局部规划。综上,优化相关参数后,小车均能平稳的绕过障碍物,验证了本避障控制策略的有效性。

关键词：自主移动小车激光扫描环境感知局部避障

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：