检索结果-内蒙古大学图书馆

光电子．激光 1996年第4期7卷 210-214页

作者：于枫陈宏王珂吉林工业大学

本文论及一个基于平行视差测距原理的视觉系统。一左一右两个摄象机同时摄取一个场景的画面，并由视频接口分别送至处理计算机。文中提出了计算目标点与摄象机间距离的计算方法。由此可获取用于生成行走路经计划的地图。这项技术已在一... 详细信息

本文论及一个基于平行视差测距原理的视觉系统。一左一右两个摄象机同时摄取一个场景的画面，并由视频接口分别送至处理计算机。文中提出了计算目标点与摄象机间距离的计算方法。由此可获取用于生成行走路经计划的地图。这项技术已在一个模拟的场景中实施。结果表明：该视觉系统方案可行、前景乐观，即使在农业中的应用也不例外。

关键词：自动引导车摄象视觉系统

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自动引导车轨迹偏差的智能控制

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哈尔滨工业大学学报 2003年第12期35卷 1465-1467页

作者：吕广明孙立宁彭龙刚祁亮哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001

针对自动化仓储设备AGV固定轨迹控制方式,建立了ACV小车路径偏差控制系统的数学模型。应用数学方法分析偏差与车轮速度的相互关系,从而得到其动态结构图;通过小偏差线性化的方法,将该非线性系统简化成单输入单输出线性系统。采用多点信... 详细信息

针对自动化仓储设备AGV固定轨迹控制方式,建立了ACV小车路径偏差控制系统的数学模型。应用数学方法分析偏差与车轮速度的相互关系,从而得到其动态结构图;通过小偏差线性化的方法,将该非线性系统简化成单输入单输出线性系统。采用多点信号采集,利用模糊控制理论,进一步提高了小车路径偏差的控制准确度。通过对系统加载输入正弦信号,验证了系统具有良好的跟随性和稳定性。

关键词：自动引导车轨迹偏差智能控制数学模型线性系统模糊控制跟随性稳定性 AGV

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基于卡尔曼滤波的自动引导车串级轨迹跟踪控制

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农业机械学报 2010年第2期41卷 180-184页

作者：尹晓红赵韩吴焱明熊丹合肥工业大学机械与汽车工程学院合肥230009

针对三轮AGV具有不完整约束特性的运动学模型,提出一种串级轨迹跟踪算法,把模型转换为两个非线性时变系统,通过运用串级控制及状态微分反馈控制实现系统全局渐进稳定,最后再利用卡尔曼滤波算法对带有噪声干扰的状态进行估计,提高AGV自... 详细信息

针对三轮AGV具有不完整约束特性的运动学模型,提出一种串级轨迹跟踪算法,把模型转换为两个非线性时变系统,通过运用串级控制及状态微分反馈控制实现系统全局渐进稳定,最后再利用卡尔曼滤波算法对带有噪声干扰的状态进行估计,提高AGV自定位精度,从而进一步提高该控制器的输出精度。该控制策略具有一般性,对所有AGV及其他轮式移动机器人的运动学模型都适用,且设计方法简单、鲁棒性强。计算机仿真结果表明,该系统能在较短时间内实现全局渐进稳定,验证了该控制策略的有效性。

关键词：自动引导车串级控制卡尔曼滤波轨迹跟踪

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基于动态输出观测器的一类自动引导车镇定问题研究

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机械工程学报 2014年第8期50卷 119-127页

作者：鲍伟赵韩尹良杰合肥工业大学机械工程博士后科研流动站合肥230009 安徽江淮汽车集团有限公司博士后科研工作站合肥230601

针对一类自动引导车(Automated guided vehicle,AGV)轨迹跟踪控制系统的镇定问题,提出用动态输出观测器进行镇定。建立AGV轨迹跟踪控制系统的数学模型,讨论动态输出观测器设计方法存在的不足,并且分析特征矢量矩阵条件数对系统鲁棒稳定... 详细信息

针对一类自动引导车(Automated guided vehicle,AGV)轨迹跟踪控制系统的镇定问题,提出用动态输出观测器进行镇定。建立AGV轨迹跟踪控制系统的数学模型,讨论动态输出观测器设计方法存在的不足,并且分析特征矢量矩阵条件数对系统鲁棒稳定性的重要影响。在此基础上,针对动态输出观测器特征矢量配置中存在的自由度,提出用粒子群算法对其进行优化。粒子的位置代表特征矢量配置的自由度,并以特征矢量矩阵的条件数作为优化目标函数,以获得最小的条件数,从而进一步提高镇定系统的鲁棒稳定性。仿真试验结果表明,对于系统状态矩阵参数的摄动,基于动态输出观测器反馈控制的AGV镇定的鲁棒稳定性要优于全维状态观测器。更进一步,基于粒子群的动态输出观测器镇定方法具有更强的鲁棒稳定性。

关键词：自动引导车镇定动态输出观测器粒子群

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民用客机总装车间自动引导车任务分配及路径规划

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上海交通大学学报 2023年第1期57卷 93-102页

作者：裘柯钧鲍中凯陈璐上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

为了实现自动引导车(AGV)在某民用客机总装车间的高效运作,提出AGV任务分配与路径规划两阶段求解方法,有效地解决了车间内AGV的多次往返配送调度问题.在任务分配阶段,提出基于行程的AGV任务分配模型,提高任务分配的效率;在路径规划阶段... 详细信息

为了实现自动引导车(AGV)在某民用客机总装车间的高效运作,提出AGV任务分配与路径规划两阶段求解方法,有效地解决了车间内AGV的多次往返配送调度问题.在任务分配阶段,提出基于行程的AGV任务分配模型,提高任务分配的效率;在路径规划阶段,采用时间窗算法,对AGV占用的地图资源进行时间窗的初始化、更新和排布,并针对由于避障和等待引起的物料送达时间无法满足的情况,设计了料包交换、优先级提前、预留时长放宽共3种递进的调整策略,实现AGV的无冲突路径规划.在数值实验中,两阶段方法应用于50、100、150个料包问题的平均求解时间分别为15.86、41.12、162.29 s,表明两阶段方法有效缓解了多行程AGV调度问题的复杂性,能在合理时间内实现民用客机总装车间AGV的调度优化,以适应民用客机年产量逐年快速递增的生产需求.

关键词：自动引导车行程任务分配路径规划时间窗算法

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惯性导航自动引导车磁钉校正路径迭代学习方法

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农业机械学报 2009年第7期40卷 40-44页

作者：朱从民黄玉美马斌良肖洁西安理工大学机械与精密仪器工程学院西安710048 总后建筑工程研究所西安710032

针对编码器和陀螺仪组成的AGV导航系统的积累误差,在路径上每隔一段距离设置一对磁钉,由磁栅尺检测进行绝对位姿校正。车间环境障碍使得磁钉的绝对位置难以精确测量,给AGV的实际应用调试带来不便。先采用示教方法由AGV测量并记录磁钉的... 详细信息

针对编码器和陀螺仪组成的AGV导航系统的积累误差,在路径上每隔一段距离设置一对磁钉,由磁栅尺检测进行绝对位姿校正。车间环境障碍使得磁钉的绝对位置难以精确测量,给AGV的实际应用调试带来不便。先采用示教方法由AGV测量并记录磁钉的位置,并在以后的重复运动中采用迭代学习方法不断更新局部路径段的目标值,使AGV更能精确地通过磁钉,从而保证AGV跟踪路径的精度。这种方法安装磁钉快捷,AGV系统规划调试方便,并能克服AGV误差积累。在前轮操舵型AGV牵引车上的实验证明了该方法的有效性。

关键词：自动引导车路径跟踪惯性导引磁钉迭代学习

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基于遗传算法的自动引导车自适应变结构控制

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农业机械学报 2008年第7期39卷 114-118页

作者：焦俊陈无畏王继先王檀彬合肥工业大学机械与汽车工程学院安徽农业大学工学院

为了提高自动引导车控制的精度,提出了一种基于遗传算法的变结构控制方法。利用遗传算法在线调整变结构控制律中的参数,克服了常规变结构控制方法中需预先设定趋近律参数的限制,既保留了传统趋近律的优点,又有效改善了系统的控制品质,... 详细信息

为了提高自动引导车控制的精度,提出了一种基于遗传算法的变结构控制方法。利用遗传算法在线调整变结构控制律中的参数,克服了常规变结构控制方法中需预先设定趋近律参数的限制,既保留了传统趋近律的优点,又有效改善了系统的控制品质,使系统最终以理想方式在滑模面上运动。试验表明直线跟踪误差为±0.02 m,曲线跟踪误差为±0.03m,没有出现抖振现象。

关键词：自动引导车变结构控制离散趋近律遗传算法自适应

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基于负载特性的自动引导车转向偏差补偿方法

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农业机械学报 2008年第4期39卷 122-124,121页

作者：林义忠王新华陈远玲黄玉美广西大学机械工程学院广西大学计算机与电子信息学院西安理工大学机械与精密仪器仪表学院

设计了一种简单实用的测量AGV负载特性的方法,即通过测量车体的纵向倾角间接推算转弯时负载给AGV带来的附加力矩,并针对2轮差速驱动的6轮AGV的结构,进行了动力学的理论分析和推导,在AGV上进行了现场的实验研究,找出了附加力矩对操舵角... 详细信息

设计了一种简单实用的测量AGV负载特性的方法,即通过测量车体的纵向倾角间接推算转弯时负载给AGV带来的附加力矩,并针对2轮差速驱动的6轮AGV的结构,进行了动力学的理论分析和推导,在AGV上进行了现场的实验研究,找出了附加力矩对操舵角的影响和相应的补偿修正系数。实验结果表明,该方法在一定程度上消除了纵向不对称负载对AGV轨迹跟踪精度的影响。

关键词：自动引导车倾角测量方向补偿

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基于滤波反演法的参数不确定自动引导车的运动控制

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控制与决策 2013年第8期28卷 1200-1206页

作者：崔明月孙棣华李永福廖孝勇重庆大学自动化学院重庆400044 南阳师范学院物理与电子工程学院河南南阳473061

针对参数不确定的自动引导车的运动控制问题,应用Backstepping方法改计自适应控制器,并运用Lyapunov稳定性理论与Barbalat定理证明了系统的稳定性;同时利用进化规划算法优化控制器参数,通过跟踪微分器对输入信号与虚拟控制信号进行滤波... 详细信息

针对参数不确定的自动引导车的运动控制问题,应用Backstepping方法改计自适应控制器,并运用Lyapunov稳定性理论与Barbalat定理证明了系统的稳定性;同时利用进化规划算法优化控制器参数,通过跟踪微分器对输入信号与虚拟控制信号进行滤波处理并提取微分信号,避免了对虚拟控制信号的解析求导,简化了控制器的设计过程.与传统PID控制的对比仿真结果表明,所提出的自适应控制策略能较好地补偿系统参数摄动的影响,提高了自动引导车的轨迹跟踪性能和鲁棒性.

关键词：自动引导车滤波反演控制运动控制参数不确定性

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自动引导车跟踪控制的仿真研究

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中国科学技术大学学报 2003年第1期33卷 60-66页

作者：陈无畏施文武王启瑞蒋浩丰合肥工业大学机械与汽车学院安徽合肥230009 东南大学自动化系江苏南京210096

提出一种跟踪精度高、计算量小、易于实现的自动引导车跟踪控制方法 .这一方法将要跟踪的轨迹划分成若干段 ,然后进行分段跟踪 .采用此法 ,可以避免使用路径曲线段进行跟踪时曲率的计算以及计算量大和计算复杂等问题 ,使得自动引导车跟... 详细信息

提出一种跟踪精度高、计算量小、易于实现的自动引导车跟踪控制方法 .这一方法将要跟踪的轨迹划分成若干段 ,然后进行分段跟踪 .采用此法 ,可以避免使用路径曲线段进行跟踪时曲率的计算以及计算量大和计算复杂等问题 ,使得自动引导车跟踪的实时性 ,精确度得到提高 .通过多种路径跟踪的仿真实验。

关键词：自动引导车跟踪控制

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