检索结果-内蒙古大学图书馆

导弹与航天运载技术 2013年第2期 24-29页

作者：连丁磊夏刚王汀赵长山北京航天控制仪器研究所北京100854

针对惯性平台误差标定建模问题进行了研究,详细分析了陀螺安装误差和加速度计安装误差对导航结果的影响,建立了基于陀螺敏感轴系基准的平台自标定模型。该模型以陀螺敏感轴为基础定义了平台坐标系,以该坐标系为基准,陀螺的安装误差角由... 详细信息

针对惯性平台误差标定建模问题进行了研究,详细分析了陀螺安装误差和加速度计安装误差对导航结果的影响,建立了基于陀螺敏感轴系基准的平台自标定模型。该模型以陀螺敏感轴为基础定义了平台坐标系,以该坐标系为基准,陀螺的安装误差角由9个减少到3个,加速度计安装误差由9个减少到6个,降低了模型的复杂程度。通过建立以加速度计输出为量测信息的标定仿真。结果表明各项误差标定结果均能准确收敛于真值,证明了标定模型的有效性。

关键词：惯性平台陀螺连续翻滚自标定模型卡尔曼滤波

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基于视频与图像处理技术的交通事件重现研究

基于视频与图像处理技术的交通事件重现研究

引用

作者：陈家涌厦门大学

学位级别：硕士

交通事故往往容易造成重大的生命与财产损失,因此交通安全问题得到社会的广泛关注。通常,在交通事故发生后,交通管理部门需要封锁现场进行实地调查。这一过程不仅会让本就拥堵的道路交通状况更加糟糕,而且对于现场的封锁也有可能造成二... 详细信息

交通事故往往容易造成重大的生命与财产损失,因此交通安全问题得到社会的广泛关注。通常,在交通事故发生后,交通管理部门需要封锁现场进行实地调查。这一过程不仅会让本就拥堵的道路交通状况更加糟糕,而且对于现场的封锁也有可能造成二次交通事故,特别是在高速公路、国道等场景中。为了无需进行事故现场的实地调查就能够对事故车辆的行驶状况进行判断,本文基于视频与图像处理技术,建立一种非接触式的测量方法进行交通事件重现研究。这不仅仅对交通事故的司法判定具有重要的现实意义,而且在交通管理实际工作中可以实现交通事件重现的快速判定,减轻道路交通压力,保障道路交通安全。论文基于视频与图像处理技术对交通场景下车辆运动状态的非接触式测量方法进行了探究。首先,通过高斯混合模型、边缘检测算子、直线检测算法等视频与图像处理技术在交通场景内的应用,提取交通场景内的道路标志线、车辆轨迹、道路场景内灭点坐标等信息。其次,基于相机的成像原理,构建监控摄像设备中像素坐标与实际点位在空间坐标的数理关系,在一定的假设前提下,建立了基于灭点与道路标志线几何关系两种自标定模型。再次,利用视频与图像处理技术提取的道路标志线、灭点坐标等信息,完成基于灭点的自标定模型参数初始化。通过分析模型的最小标定条件,将初始条件两两分组以得到三种工况条件,构建对应的VWL、VLH、VWH三种子模型。通过三种子模型计算得到的参数,进行目标参数的优化区间划分,并利用遗传算法对目标参数进行优化,得到优化模型。利用VWL、VLH、VWH三种子模型与优化模型,计算某国道场景内案例车辆的运动轨迹、车辆宽度、运动速度、质心坐标、车辆距标志线边缘距离等参数。结果表明,其应用于实际的交通事件重现或事故重建的可行性与实用性;VWL、VLH、VWH三种子模型在车辆平均速度的计算误差为8～11%,车辆宽度的计算误差为7%～10.6%;而优化模型在车辆平均速度的计算误差为2～3%,车辆宽度的计算误差为3～4%。最后,通过双目相机拍摄的视频数据集,利用两种自标定模型计算车辆速度,并将两种模型在实际应用中的计算精度进行对比。对比结果表明,单灭点自标定模型计算的速度误差均小于2%,而基于道路标志线自标定模型计算得到的速度误差处于5-7%之间,单灭点自标定模型计算的结果优于基于道路标志线自标定模型。论文的研究从视频与图像处理技术、相机成像原理出发,并将自标定模型应用于实际的交通场景内车辆运动参数的非接触测量,从而为交通部门通过非接触式测量方法完成交通事故判定提供较为重要的技术参考依据,并对基于视频图像的车辆运动参数技术鉴定的制订具有较为现实的指导意义。

关键词：视频与图像处理技术自标定模型车辆运动参数交通事件重现

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