检索结果-内蒙古大学图书馆

机械工程学报 2007年第10期43卷 196-200页

作者：王从庆张承龙南京航空航天大学自动化学院南京210016

基于假设模态法对柔性连杆的变形进行近似描述,采用拉格朗日方程分析柔性臂的动力学关系,忽略高阶弹性振动模态,根据柔性双臂和物体的动力学方程、末端约束关系以及系统的动量守恒原理,推导一种自由浮动柔性双臂空间机器人闭链系统的动... 详细信息

基于假设模态法对柔性连杆的变形进行近似描述,采用拉格朗日方程分析柔性臂的动力学关系,忽略高阶弹性振动模态,根据柔性双臂和物体的动力学方程、末端约束关系以及系统的动量守恒原理,推导一种自由浮动柔性双臂空间机器人闭链系统的动力学模型。针对系统柔性状态的高频特征,采用奇异摄动法将该系统模型分离为慢变和快变两个子系统,对二者分别采用滑模变结构控制和非线性PD控制,保证刚性、柔性状态输出达到要求,由此得到的组合控制使得系统能较好地跟踪期望的轨迹,抑制弹性振动,并减小对本体运动的影响,内力、内力矩均能平稳跟踪期望值。最后进行数字仿真,验证上述方法的有效性。

关键词：柔性双臂空间机器人自由浮动奇异摄动组合控制

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自由浮动空间机械手的无碰撞路径规划

引用

机械科学与技术 1997年第5期16卷 838-841,855页

作者：吴为民浙江大学

对自由浮动空间机械手无碰撞路径规划问题的特殊性及应采取的策略进行了分析和探讨。据此，本文提出一种位姿空间量化建模方法，并以此建模方法为基础描述了自由浮动空间机械手无碰撞路径规划的一种实现方法。

关键词：自由浮动空间机械手无碰撞路径规划

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自由浮动柔性双臂空间机器人系统动力学建模与抑振控制

引用

机械科学与技术 2007年第2期26卷 192-196页

作者：王从庆张承龙南京航空航天大学自动化学院南京210016

柔性多臂空间机器人是一个高度非线性、强耦合的动力学系统。本文基于假设模态法、La-grange方程和动量守恒原理,推导了一种自由浮动柔性双臂空间机器人协调操作刚性负载闭链系统的动力学模型。针对空间柔性机械臂的弹性形变和振动问题... 详细信息

柔性多臂空间机器人是一个高度非线性、强耦合的动力学系统。本文基于假设模态法、La-grange方程和动量守恒原理,推导了一种自由浮动柔性双臂空间机器人协调操作刚性负载闭链系统的动力学模型。针对空间柔性机械臂的弹性形变和振动问题,设计了线性二次型最优控制方法对其进行振动主动控制,并通过仿真实验验证了该方法的有效性。

关键词：柔性双臂空间机器人自由浮动动力学建模抑振控制

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关于固定和自由浮动船舶三维月池共振的研究

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水动力学研究与进展（A辑） 2019年第4期34卷 482-488页

作者：黄海洋许新张新曙尤云祥上海交通大学海洋工程国家重点实验室上海200240 高新船舶与深海开发装备协同创新中心上海200240

该文利用边界元程序WAMIT研究了船体固定和自由浮动状态下月池共振频率的偏移,并建立了六个不同尺寸参数的船体来探究船体尺寸参数对月池共振频率偏移量的影响。月池形状为矩形。在不同频率的规则波中,计算得到固定和自由浮动状态下月... 详细信息

该文利用边界元程序WAMIT研究了船体固定和自由浮动状态下月池共振频率的偏移,并建立了六个不同尺寸参数的船体来探究船体尺寸参数对月池共振频率偏移量的影响。月池形状为矩形。在不同频率的规则波中,计算得到固定和自由浮动状态下月池内自由液面升高、船体垂荡和纵摇随入射波频率变化的曲线。把自由液面随入射波频率变化曲线上的局部最大极值点视为共振发生处。文章系统地比较和分析了固定和自由浮动状态下的共振频率,同时还对船体运动响应曲线和波面升高响应曲线之间的关系进行了比较。结果表明,固定状态下的共振频率或多或少要比自由浮动状态下的共振频率小。船体吃水的增加会减小共振频率的相对偏移量。月池长度的增加会增大共振频率的相对偏移量。月池内台阶长度的增加会明显减小活塞式共振频率的相对偏移量,但是会增加晃荡式共振频率的相对偏移量。此外,还发现月池共振会给船体垂荡和纵摇运动带来明显影响。

关键词：月池共振自由浮动

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自由浮动刚柔耦合冗余度空间机械臂动力学混合控制研究

自由浮动刚柔耦合冗余度空间机械臂动力学混合控制研究

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作者：吴鹏飞南京航空航天大学

学位级别：硕士

随着航天技术和机器人技术的不断发展，自由浮动空间机器人越来越体现出其在空间在轨服务中的优越性，是空间技术的重要发展方向。而其中自由浮动柔性空间机械臂具有质量轻、操作空间大、发射成本低等特点，成为当前空间机械臂技术研究... 详细信息

随着航天技术和机器人技术的不断发展，自由浮动空间机器人越来越体现出其在空间在轨服务中的优越性，是空间技术的重要发展方向。而其中自由浮动柔性空间机械臂具有质量轻、操作空间大、发射成本低等特点，成为当前空间机械臂技术研究的热点。然而，由于空间柔性机械臂在运动中会产生扭曲、弹性、剪切等变形，给这类柔性机械臂的分析和控制带来了许多困难。把冗余度机器人和柔性机器人两方面的研究结合起来，利用机器人的冗余特性能够克服柔性机械臂在运动过程由弹性振动引起的末端误差和运动结束后的余振等问题。本文以一种平面内三连杆的自由浮动刚柔耦合冗余度空间机械臂为研究对象，对其建模与控制进行了深入研究。首先，基于拉格朗日法、假设模态法和系统动量守恒，推导了一种平面内三连杆的自由浮动刚柔耦合冗余度空间机械臂操作末端刚性负载的动力学模型。其次，在该空间机械臂动力学模型的基础上，针对末端刚性负载的轨迹跟踪和柔性连杆的弹性振动问题，本文分别设计了基于滑模控制，终端滑模控制，非奇异终端滑模控制以及PID积分滑模控制下，结合主动抑振控制和末端作用力的比例积分控制的混合控制，同时利用模糊理论消除滑模控制的抖振，分析各种控制方法的优缺点，并通过仿真实验验证控制方法的有效性。再次，基于最小关节驱动力矩优化的建立平面内三连杆的自由浮动刚柔耦合冗余度空间机械臂的混沌动力学模型，然后应用鲁棒补偿控制器调节其末端执行器的跟踪控制，得出了基于鲁棒控制器的角加速度反解表达式，并将其转换为状态方程的形式并在此基础上进行仿真来预测系统中的混沌现象。针对空间机械臂混沌动力学模型中的混沌现象，分别设计线性和非线性延迟反馈控制抑制混沌。通过数值仿真验证了控制方法的有效性。为开展其它更复杂的高冗余度、柔性、双臂自由浮动空间机器人系统中存在的混沌现象的研究工作奠定了基础。最后，基于Matlab中的GUI设计了平面内三连杆的自由浮动刚柔耦合冗余度空间机械臂动力学系统的可视化仿真平台，形象说明该空间机械臂系统各部分的运动情形。

关键词：自由浮动刚柔耦合空间机械臂动力学建模轨迹跟踪控制振动控制混沌识别混沌控制

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自由浮动空间柔性双臂机器人系统动力学建模与控制研究

自由浮动空间柔性双臂机器人系统动力学建模与控制研究

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作者：张承龙南京航空航天大学

学位级别：硕士

近年来,空间柔性机器人的建模和控制受到了广泛的研究,与传统的刚性机器人相比,柔性机器人具有耗能小、操作空间大、负载重等特点。但由于它结构的特殊性,机械臂在运动中会发生变形和振动,这给空间柔性机器人的定位和跟踪控制带来了很... 详细信息

近年来,空间柔性机器人的建模和控制受到了广泛的研究,与传统的刚性机器人相比,柔性机器人具有耗能小、操作空间大、负载重等特点。但由于它结构的特殊性,机械臂在运动中会发生变形和振动,这给空间柔性机器人的定位和跟踪控制带来了很多的问题。因此,针对自由浮动空间柔性双臂机器人的动力学建模和控制问题,本文进行了深入的研究,并进行了仿真实验论证。本文首先基于假设模态法、拉格朗日方程和动量守恒,推导了自由浮动空间柔性双臂机器人协调操作刚性负载的动力学模型,并利用计算力矩法实现了其轨迹跟踪控制。接着,针对空间柔性机械臂的弹性形变和振动问题,本文设计了LQ最优控制器对其进行振动主动控制,并通过大量的仿真结果证明了方法的有效性。其次,本文研究了自由浮动空间柔性双臂机器人系统轨迹跟踪的鲁棒控制问题,采用奇异摄动法将系统模型分离为慢变和快变两个子系统,对二者分别采用滑模变结构控制和PD控制,由此得到的组合控制使系统能较好地跟踪期望轨迹,抑制弹性振动。最后,为了形象地说明空间柔性双臂机器人系统各部分的运动情形,本文制作了基于MATLAB的动力学可视化仿真平台和基于OpenGL的动力学可视化仿真平台并进行了仿真验证。

关键词：自由浮动空间柔性双臂机器人动力学建模振动控制奇异摄动滑模控制模糊控制

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从“管理浮动”汇率制到 “自由浮动”汇率制——论我国汇率制度的选择

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中国城市金融 1993年第5期 32-33页

作者：唐昌中国工商银行广西容县支行

一、管理浮动汇率制与自由浮动汇率制随着经济体制改革的深化，我国的汇率制度也在改革，从而引起理论界的讨论，产生了不同的观点。有人认为我国现行的汇率制度是钉住一揽子货币，有人认为是钉住单一的货币，还有人认为是弹性汇率……... 详细信息

一、管理浮动汇率制与自由浮动汇率制随着经济体制改革的深化，我国的汇率制度也在改革，从而引起理论界的讨论，产生了不同的观点。有人认为我国现行的汇率制度是钉住一揽子货币，有人认为是钉住单一的货币，还有人认为是弹性汇率……其实，从这两年的汇率调整情况来看，我国现在执行的是“管理浮动汇率制”。

关键词：自由浮动钉住一揽子货币固定汇率制国际结算经济体制改革引进外资储备资产国内物价远期外汇交易竞争能力

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自由浮动空间机械臂的最优控制

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上海航天 1999年第6期16卷 15-17页

作者：张翼唐乾刚张青斌国防科技大学航天技术系湖南长沙410073

自由浮动空间机械臂所满足的动量矩守恒方程是一个非完整约束条件。首先把铰关节角速度作为输入，建立起系统的状态方程。然后把输入表示成待定系数的Ｆｏｕｒｉｅｒ基组合，从而将最优控制转化为对代数问题的求解。最后用非线性最小... 详细信息

自由浮动空间机械臂所满足的动量矩守恒方程是一个非完整约束条件。首先把铰关节角速度作为输入，建立起系统的状态方程。然后把输入表示成待定系数的Ｆｏｕｒｉｅｒ基组合，从而将最优控制转化为对代数问题的求解。最后用非线性最小二乘法迭代求出同时使载体和铰关节达到预定位形，而且使输入能量最小的最优控制。仿真算例说明，本文的方法是有效的。

关键词：空间机械臂最优控制空间机器人仿真自由浮动

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自由浮动式熨平板的基本原理

引用

建筑机械 1987年第8期 45-45页

作者：曾友南

自由浮动熨平板的基本原理是:当摊铺机作业时,铺层的厚度可以通过调节器来控制。控制的原理可以概括如下: 熨平板由左右两个侧臂连接到摊铺机上,并可在接点上下自由移动。当熨平板被拉到由螺旋铺料器所铺开的物料层上时,熨平板上下运动... 详细信息

自由浮动熨平板的基本原理是:当摊铺机作业时,铺层的厚度可以通过调节器来控制。控制的原理可以概括如下: 熨平板由左右两个侧臂连接到摊铺机上,并可在接点上下自由移动。当熨平板被拉到由螺旋铺料器所铺开的物料层上时,熨平板上下运动,直到熨平板的底板平行于摊铺的基层为止。调节铺层的厚度时,需要改变熨平板底板的角度,该角度被称为“冲角”。改变冲角可用以下两种方法来实现:

关键词：熨平板侧臂自由浮动前端清洁浮动摊铺机叶栅参数冲角

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人民币怎样成为自由浮动的国际储备货币?

引用

博鳌观察 2015年第3期 44-50页

作者：朱宁 First Eagle投资管理公司

中国于年初成功主导创建亚投行（AIIB）,沉寂一时的人民币国际化再成热点。从国际社会对亚投行的支持来看,多数经济体将欢迎国际化的人民币。从他们的角度,人民币国际化将促进世界经济特别是贸易的平衡。中国的金融界也是一片欢欣鼓舞,... 详细信息

中国于年初成功主导创建亚投行（AIIB）,沉寂一时的人民币国际化再成热点。从国际社会对亚投行的支持来看,多数经济体将欢迎国际化的人民币。从他们的角度,人民币国际化将促进世界经济特别是贸易的平衡。中国的金融界也是一片欢欣鼓舞,以致盛传决策层有年内让人民币加入特别提款权（SDR）的雄心。笔者作为一名美国基金经理,在华尔街从事外汇及利率交易多年,深知人民币国际化对于中国国家利益及国际地位意义重大,仅在此对人民币如何成为一个自由浮动的国际储备货币提出一些技术观点供参考。

关键词：国际储备货币自由浮动中国国家利益特别提款权基金经理国际地位短期利率无风险资产波动性流动性危机

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