检索结果-内蒙古大学图书馆

中国惯性技术学报 2016年第2期24卷 154-159页

作者：孙进徐晓苏刘义亭张利斌东南大学仪器科学与工程学院微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室南京210096 常州信息职业技术学院电子与电气工程学院常州213164

针对捷联惯导系统大方位失准的情况进行分析,提出了采用了自适应UPF滤波进行初始对准的方法。该滤波器基于强跟踪滤波器的思想,通过引入衰减记忆因子有效增强当前信息残差对系统的修正作用,在一定程度上降低了由于系统简化、噪声统计特... 详细信息

针对捷联惯导系统大方位失准的情况进行分析,提出了采用了自适应UPF滤波进行初始对准的方法。该滤波器基于强跟踪滤波器的思想,通过引入衰减记忆因子有效增强当前信息残差对系统的修正作用,在一定程度上降低了由于系统简化、噪声统计特性不确定对系统造成的影响,同时较好地克服了UPF中粒子退化的现象。当系统噪声统计特性确定时,自适应UPF水平对准时间比UPF对准时间大约少200 s,方位对准时间大约少150 s,对准结束后,自适应UPF对准的纵摇、横摇以及航向误差均值分别为?0.018?、0.0074?、?0.8609?,UPF对准对应的值分别为0.0209?、0.0189?、1.0983?。当系统噪声统计特性不确定时,自适应UPF水平对准时间比UPF对准时间大约少400 s,方位对准时间大约少450 s,对准结束后,自适应UPF对准的纵摇、横摇以及航向误差均值分别为0.0105?、0.0122?、?0.7304?,UPF对准对应的值分别为0.0454?、0.0278?、2.8174?。仿真结果表明:在系统噪声统计特性确定或不确定的情况下,自适应UPF能在一定程度上提高大方位失准捷联惯导系统的初始对准速度和对准精度。

关键词：捷联惯导系统大失准角初始对准无迹粒子滤波自适应无迹粒子滤波

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基于AUPF算法的水下履带车动力学参数估计

引用

湖南大学学报（自然科学版） 2022年第8期49卷 29-35页

作者：陈昱衡吴鸿云边有钢湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室湖南长沙410082 长沙矿山研究院有限责任公司湖南长沙410012 国家金属采矿工程技术研究中心湖南长沙410012

针对多金属结核采矿车在稀软底质行驶作业时有效驱动轮半径和履带打滑率等动力学参数难确定的问题,基于多金属结核采矿车的牵引力分析和液压驱动系统的负载特性分析,建立用于多金属结核采矿车动力学参数估计的高阶非线性系统模型.针对... 详细信息

针对多金属结核采矿车在稀软底质行驶作业时有效驱动轮半径和履带打滑率等动力学参数难确定的问题,基于多金属结核采矿车的牵引力分析和液压驱动系统的负载特性分析,建立用于多金属结核采矿车动力学参数估计的高阶非线性系统模型.针对基于高斯模型的无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)算法无法在非线性系统取得较高估计精度的问题,提出利用基于蒙特卡洛采样原理的自适应无迹粒子滤波(Adaptive Unscented Particle Filter,AUPF)算法进行动力学参数测算方案,通过自适应无迹卡尔曼滤波(Adaptive Unscented Kalman Filter,AUKF)改善粒子滤波(Particle Filter,PF)的概率密度函数,解决PF容易发散和UKF估计精度不高的问题.实验结果表明,AUPF算法得到的多金属结核采矿车的动力学参数误差均小于最大允许误差,满足精准在线测算的性能需求.

关键词：深海采矿装备多金属结核采矿车参数估计动力学分析自适应无迹粒子滤波

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基于AUPF的TDOA几何定位跟踪算法研究

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计算机应用研究 2022年第5期39卷 1519-1523页

作者：陈为业刘广怡李鸥信息工程大学信息系统工程学院郑州450001

使用无源时差(TDOA)定位技术确定无人机等小型辐射源目标的位置是当前研究的热点,针对时差定位算法较为复杂的实际情况,推导了时差双曲线的几何解,并提出了一种基于自适应无迹粒子滤波(AUPF)技术的移动目标定位跟踪方法。通过仿真对该... 详细信息

使用无源时差(TDOA)定位技术确定无人机等小型辐射源目标的位置是当前研究的热点,针对时差定位算法较为复杂的实际情况,推导了时差双曲线的几何解,并提出了一种基于自适应无迹粒子滤波(AUPF)技术的移动目标定位跟踪方法。通过仿真对该方法在不同场景的应用效果进行了验证,进一步比较分析了算法的定位精度。结果表明,基于自适应无迹粒子滤波的时差几何定位跟踪算法可以在多种情况下较好地拟合出目标真实运动轨迹,实现对运动目标的定位跟踪,同时拥有更低的定位误差和更高的轨迹包容度,使用该方法可以显著提高对非合作移动辐射源目标的位置估计性能。

关键词：到达时差几何定位算法自适应无迹粒子滤波

来源：评论

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基于数据融合的无人机辐射源定位技术研究

基于数据融合的无人机辐射源定位技术研究

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作者：陈为业战略支援部队信息工程大学

学位级别：硕士

随着无人机产业快速发展,在充分考虑到无人机在各个领域的迫切需要的前提下,如何解决由无人机滥用带来的安全隐患,对低空领域采取有效的防控监管手段,实现对多个波段、多种监测传感器进行空地一体的监测系统融合,成为现阶段各国低空防... 详细信息

随着无人机产业快速发展,在充分考虑到无人机在各个领域的迫切需要的前提下,如何解决由无人机滥用带来的安全隐患,对低空领域采取有效的防控监管手段,实现对多个波段、多种监测传感器进行空地一体的监测系统融合,成为现阶段各国低空防御领域急需解决的问题。能够发现并定位无人机是实现对无人机有效监管和反制的前提,但由于无人机通常小巧灵活、机动复杂、飞速相对较慢,仅采用现有的光电、声音、雷达定位手段存在明显短板,基于无线电信号的定位方法更适用于对无人机辐射源的定位。本文采用多种数据融合手段,针对小型无人机目标,结合无源时差定位技术,解决了现有无人机定位系统精度不高、适用性不强等问题。主要研究内容及成果如下:1.对无人机的通信方式进行了深入研究,分析了无人机通信中常采用的通信频率、模式、带宽及通信距离等特征。通过对实验室现有无人机的信号进行采集分析,验证采用无源定位中的时差定位技术对无人机进行定位的可行性和优势。然后,系统全面的研究分析了多站无源时差定位技术相关理论。首先,在研究无人机信号的基础上对时差定位系统中时间估计的方法进行简要论述,据此建立了时差定位模型,分析了其原理及目的。之后,对时差定位的经典解法进行阐述剖析。最后,通过对时差定位的精度及影响因素仿真分析,对实际定位中传感器接收站应采取的布站形式进行了讨论。2.针对时差定位技术定位运动目标复杂困难的实际情况,提出了一种基于自适应无迹粒子滤波的时差定位几何定位跟踪算法。首先,针对现有时差定位方法解法复杂的情况,提出了一种基于几何构型的时差双曲线交点的解算方法。然后,以几何解为基础结合无人机目标的运动特点,建立了自适应无迹粒子滤波定位跟踪算法模型。最后,通过仿真实验验证了该方法在多种场景的有效性,并对算法的估计误差进行了分析研究。3.针对现有无源定位系统对多无人机目标定位时数据大量冗余而又精度不高、无法对多目标进行有效区分及等现实情况,提出了基于数据融合的期望最大化定位系统改进方法。首先,推导了适用于定位的期望最大化算法模型,并对定位精度进度进行了理论分析。然后通过仿真实验,验证了该方法针对多辐射源目标时具有良好的分辨能力和定位精度。4.在本文算法研究的基础上,针对无人机目标设计改进了课题组一套时差定位系统,并对定位效果展开了实地测试。测试结果表明,本文提出的定位算法能够较好地完成对静止辐射源和移动的无人机目标进行准确定位,具有较高的定位精度。

关键词：无人机定位数据融合时差定位自适应无迹粒子滤波期望最大化

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