检索结果-内蒙古大学图书馆

电机与控制学报 2019年第9期23卷 101-107页

作者：张懿韦汉培魏海峰储建华彭艳江苏科技大学电子信息学院江苏镇江212000 江苏开璇智能科技有限公司苏州215000 上海大学机电工程与自动化学院上海200444

针对传统永磁同步电机滑模控制存在的抖振以及系统鲁棒性差问题,提出基于自适应模糊滑模软切换的永磁同步电机鲁棒无源控制方法。控制系统电流内环通过设计鲁棒无源控制器,得到dq旋转坐标系下的电压给定,有效提高电流预测控制的鲁棒性... 详细信息

针对传统永磁同步电机滑模控制存在的抖振以及系统鲁棒性差问题,提出基于自适应模糊滑模软切换的永磁同步电机鲁棒无源控制方法。控制系统电流内环通过设计鲁棒无源控制器,得到dq旋转坐标系下的电压给定,有效提高电流预测控制的鲁棒性。转速外环设计模糊滑模软切换控制器,利用双曲正切函数代替符号函数,实现软切换连续控制。采用自适应模糊控制法估计集成不确定边界,有效削弱滑模抖振。实验对比传统滑模控制与新型控制方法,其结果验证了新型控制方法在抖振以及抗扰动方面的有效性和实用性。

关键词：永磁同步电机自适应模糊滑模无源控制滑模控制鲁棒性

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分层架构下智能电动汽车纵向运动自适应模糊滑模控制

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厦门大学学报（自然科学版） 2019年第3期58卷 422-428页

作者：李文昌郭景华王进厦门大学航空航天学院福建厦门361102 厦门大学深圳研究院广东深圳518057

针对智能电动汽车(intelligent electric vehicles,IEV)的纵向控制在不确定性干扰下存在非线性、强时变特征,提出一种分层控制架构下的智能电动汽车纵向跟车运动自适应模糊滑模控制方法.根据经典理论力学建立表征智能电动汽车纵向行为... 详细信息

针对智能电动汽车(intelligent electric vehicles,IEV)的纵向控制在不确定性干扰下存在非线性、强时变特征,提出一种分层控制架构下的智能电动汽车纵向跟车运动自适应模糊滑模控制方法.根据经典理论力学建立表征智能电动汽车纵向行为机理的动力学系统模型,并进一步构建智能电动汽车纵向跟车运动分层控制构架.上层控制根据本车与前车的行驶状态信息得出期望加速度滑模控制律,进而利用自适应模糊系统替代滑模切换项以改善控制性能;下层控制通过设计驱动/制动切换策略以提高行驶舒适性,然后基于逆动力学模型实时求解期望控制力矩以跟踪期望加速度.为验证所提方法的有效性,在不同行驶工况下进行的仿真试验结果表明,该方法能实现本车平稳准确地跟随前车行驶,且对前车加速度的干扰具有鲁棒性.

关键词：智能电动汽车纵向运动分层控制自适应模糊滑模驱动/制动切换

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基于自适应模糊滑模的车辆横向控制方法

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控制工程 2017年第6期24卷 1164-1169页

作者：高嵩刘海龙陈超波西安工业大学电子信息工程学院西安710021

针对车辆横向控制数学模型的非线性和时变特性,在输入输出线性化方法和模糊系统逼近理论的基础上,利用自适应算法实时调整更新模糊系统参数,设计出了基于输入输出线性化的自适应模糊滑模控制系统。对车辆模型进行仿真分析,结果表明:车... 详细信息

针对车辆横向控制数学模型的非线性和时变特性,在输入输出线性化方法和模糊系统逼近理论的基础上,利用自适应算法实时调整更新模糊系统参数,设计出了基于输入输出线性化的自适应模糊滑模控制系统。对车辆模型进行仿真分析,结果表明:车辆自身参数和外部环境因素虽然变化了,但系统仍能准确地跟踪期望路径,车辆横向偏差和方向偏差都快速趋于零。同时车辆的前轮转角抖振有效降低了82%~93%。

关键词：输入输出线性化自适应模糊滑模横向偏差方向偏差

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基于自适应模糊滑模控制模锻压机卸荷的研究

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计算机应用与软件 2017年第12期34卷 142-146页

作者：李文华李健侨辽宁工程技术大学机械工程学院辽宁阜新123000

针对大型模锻压机锻造过程保持低速稳定难的问题,提出一种基于自适应模糊滑模变结构控制的锻造调节方法。通过建立阀控液压缸的动态特性数学模型,转换得到控制系统的状态方程,与自适应模糊滑模控制规律结合,得到自适应模糊滑模控制函数... 详细信息

针对大型模锻压机锻造过程保持低速稳定难的问题,提出一种基于自适应模糊滑模变结构控制的锻造调节方法。通过建立阀控液压缸的动态特性数学模型,转换得到控制系统的状态方程,与自适应模糊滑模控制规律结合,得到自适应模糊滑模控制函数,设计模锻压机卸荷控制器。通过软件仿真得知:基于自适应模糊滑模变结构控制方法可有效地控制锻压机低速稳定运行,能够实现精准、高速及平稳的自动调整。

关键词：模锻压机跟踪卸荷自适应模糊滑模联合仿真

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基于自适应模糊滑模变结构的采煤机自动调高控制策略

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中国机械工程 2016年第3期27卷 360-364页

作者：毛君杨振华潘德文辽宁工程技术大学阜新123000

针对采煤机自动调高和采煤工作面无人化存在的问题,提出了基于电液位置伺服系统的自适应模糊滑模变结构控制系统。分析了采煤机自动调高的依据条件,建立了采煤机调高系统的数学模型,得到了采煤机调高系统的控制变量。采用自适应模糊滑... 详细信息

针对采煤机自动调高和采煤工作面无人化存在的问题,提出了基于电液位置伺服系统的自适应模糊滑模变结构控制系统。分析了采煤机自动调高的依据条件,建立了采煤机调高系统的数学模型,得到了采煤机调高系统的控制变量。采用自适应模糊滑模变结构控制策略,设计了采煤机自动调高控制器,并分析了其稳定性。利用MATLAB对采煤机调高控制器进行了仿真,仿真结果表明,采用自适应模糊滑模变结构的控制系统可以实现采煤机截割预定轨迹的准确跟踪,相对于PID控制技术,其跟踪误差较小,控制效果较理想。

关键词：采煤机自动调高自适应模糊滑模控制策略

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基于自适应模糊滑模的飞行器姿态控制系统设计

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航天控制 2013年第5期31卷 13-18页

作者：周连文李芳华上海航天控制技术研究所上海200233

针对飞行器在大姿态角飞行时系统存在的非线性、耦合和不确定性因素,提出了自适应模糊滑模的控制方法来设计飞行器的姿态控制系统。采用模糊逼近的方法对姿态控制系统的不确定性进行补偿,并在此基础上设计了自适应模糊滑模解耦控制器。... 详细信息

针对飞行器在大姿态角飞行时系统存在的非线性、耦合和不确定性因素,提出了自适应模糊滑模的控制方法来设计飞行器的姿态控制系统。采用模糊逼近的方法对姿态控制系统的不确定性进行补偿,并在此基础上设计了自适应模糊滑模解耦控制器。推导了系统的控制律和参数自适应律,并基于李亚普诺夫函数证明了该控制方法可保证闭环系统的全局稳定,最后通过数值仿真验证了本文提出方法的有效性。

关键词：飞行器姿态控制自适应模糊滑模解耦控制

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不确定性倒立摆系统的自适应模糊滑模控制

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计算机仿真 2013年第10期30卷 341-344,398页

作者：张蛟龙张伟河南理工大学电气工程与自动化学院河南焦作454000

研究了倒立摆系统的自适应模糊滑模优化控制问题。针对消弱倒立摆系统所受外界扰动不确定性影响以及在参数未知时倒立摆系统的精确控制问题,应用变结构滑模控制和模糊逻辑理论设计了一种自适应模糊滑模控制器。通过对滑模控制的切换增... 详细信息

研究了倒立摆系统的自适应模糊滑模优化控制问题。针对消弱倒立摆系统所受外界扰动不确定性影响以及在参数未知时倒立摆系统的精确控制问题,应用变结构滑模控制和模糊逻辑理论设计了一种自适应模糊滑模控制器。通过对滑模控制的切换增益进行参数模糊化,消弱不确定性的影响,同时在倒立摆参数未知时用模糊逼近倒立摆的系统方程,使倒立摆控制具有滑模控制对外界扰动和参数摄动的不变性,从而实现系统的自适应优化控制。通过Lyapunov函数证明了控制器的稳定性。仿真结果表明,相比模糊控制和滑模控制方法具有更优的控制性能。

关键词：倒立摆不确定性自适应模糊滑模参数模糊化

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基于状态估计的分布式驱动电动汽车横向稳定性控制研究

基于状态估计的分布式驱动电动汽车横向稳定性控制研究

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作者：颜志帅江苏大学

学位级别：硕士

面对日益严峻的能源短缺、交通安全、环境污染问题,分布式驱动电动汽车由于其具有结构简单、操纵性能优越、安全性能好等优势,成为未来汽车产业发展的重要方向。但是,分布式驱动电动汽车属于一个典型的多动力源过驱动系统,对车辆稳定性... 详细信息

面对日益严峻的能源短缺、交通安全、环境污染问题,分布式驱动电动汽车由于其具有结构简单、操纵性能优越、安全性能好等优势,成为未来汽车产业发展的重要方向。但是,分布式驱动电动汽车属于一个典型的多动力源过驱动系统,对车辆稳定性控制提出了更高要求。为提升车辆主动安全性,需加强横向稳定性控制方面研究,对控制系统在极限工况下保证车辆横向稳定性的相关性能也提出了新的挑战。本文依托江苏省重点研发计划竞争项目(BE2017129)“分布式驱动电动汽车关键技术及运用”,以分布式驱动电动汽车为研究对象,旨在解决车辆质心侧偏角估计及横向稳定性控制问题,主要研究工作如下:(1)车辆动力学模型建立。依据系统开发及仿真需求,建立整车二自由度模型、整车七自由度模型、轮胎模型、轮毂电机模型及Car Sim电动汽车模型,为后续质心侧偏角观测器和横向稳定性控制器设计提供模型基础及仿真验证平台,并验证所建Car Sim电动汽车模型的正确性。(2)基于CKF算法的质心侧偏角观测方法研究。针对常规质心侧偏角观测器观测精度不高的问题,提出一种基于CKF算法的质心侧偏角观测器。搭建了Car Sim/Simulink联合仿真验证平台,验证所提观测器的精确性和有效性。(3)基于自适应模糊滑模算法的横向稳定性控制系统研究。利用二自由度模型计算质心侧偏角和横摆角速度的理想值,分析两者在车辆稳定性判定时的耦合关系,并基于β-β(5)相平面完成车辆行驶状态的精准判定。针对传统滑模控制器不可避免会存在抖振的问题,首先采用自适应模糊理论对滑模控制的符号函数ksgn s进行模糊化处理,然后对符号函数增益k进行模糊自适应,形成一种双重自适应的模糊滑模控制算法,精准决策出极限工况下车辆稳定所需的附加横摆力矩。针对扭矩分配问题,提出一种最优纵向轮胎力分配方法,以轮胎最小负荷率为控制目标,运用二次规划算法完成目标函数求解。仿真结果表明,与传统的滑模控制器相比,本文提出的双重自适应模糊滑模控制器能够明显改善车辆的横向稳定性。(4)基于NI实时仿真机的硬件在环实验验证。为进一步验证本文所提横向稳定性控制系统在实际应用中的有效性,搭建基于NI实时仿真机的硬件在环仿真平台。通过不同工况下的仿真验证,证明所提自适应模糊滑模横向稳定性控制器在实际运用中仍能保证车辆的行驶稳定性。

关键词：分布式驱动电动汽车质心侧偏角估计横向稳定性容积卡尔曼滤波自适应模糊滑模

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自适应模糊滑模控制在火箭炮耦合系统中的应用

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南京理工大学学报 2012年第4期36卷 618-623页

作者：郭亚军王晓锋马大为乐贵高南京理工大学机械工程学院江苏南京210094

针对火箭炮位置伺服系统中的机电耦合特性,提出了一种自适应模糊滑模控制方法。为了使滑模变结构等效控制律设计不依赖对象的精确模型,利用切换函数及其变化率设计自适应模糊系统来代替等效控制,为了抑制滑模抖振,采用模糊规则调节切换... 详细信息

针对火箭炮位置伺服系统中的机电耦合特性,提出了一种自适应模糊滑模控制方法。为了使滑模变结构等效控制律设计不依赖对象的精确模型,利用切换函数及其变化率设计自适应模糊系统来代替等效控制,为了抑制滑模抖振,采用模糊规则调节切换控制的增益。仿真及实验结果表明,该方法不仅保证了系统的静、动态特性,有效降低了变结构系统中固有的抖振现象,而且对参数摄动具有较强的鲁棒性。研究结果为进一步完善控制器理论结构及实践应用提供了参考依据。

关键词：自适应模糊滑模机电耦合伺服系统参数摄动

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核电站应急处置机器人辐射探测及其运动控制研究

核电站应急处置机器人辐射探测及其运动控制研究

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作者：黄鑫山东大学

学位级别：硕士

核能作为一种清洁能源,在世界各国得到广泛利用,然而引发的多起核电站事故使社会遭受了重大损失。核电站一旦发生事故造成放射性物质泄露,人工救援作业面临高辐射环境,亟需智能设备代替救急人员进入现场进行勘测和应急处理,因此,对核电... 详细信息

核能作为一种清洁能源,在世界各国得到广泛利用,然而引发的多起核电站事故使社会遭受了重大损失。核电站一旦发生事故造成放射性物质泄露,人工救援作业面临高辐射环境,亟需智能设备代替救急人员进入现场进行勘测和应急处理,因此,对核电站应急处置机器人进行样机开发及其相关技术研究,具有重要的意义。首先,本文基于核电站应急处置机器人的功能需求,设计并开发机器人整机系统;采用履带式移动平台,研究了底盘运动策略;开发了主从操作机构,包括操纵端主手和执行端的液压驱动机械臂;开发配套的电控与反馈系统,包括数传与图传系统,传感器及探测装置等。其次,为完成核辐射环境下的检测以及放射源搜寻,开发了针对强辐射环境下的大剂量率探测器和放射源定位装置。借助于应急处置机器人的移动平台,能够实现对事故发生后辐射环境的侦察,快速定位泄露的放射源,为后续制定核事故处理方案提供依据。然后,为解决机器人自由度过多带来的操纵复杂问题,引入主从控制的方法,对操作主手和机械臂的运动学展开了研究,并借助蒙特卡罗方法,分析了两者的运动范围,根据末端空间点集确定机械臂和主手的运动变换关系,引入差异化最小范数优化机械臂的逆解,进行主从运动仿真与实验,检验其操作效果。最后,针对应急处置机器人执行任务时对机械臂运动精度及响应速度的要求,基于液压机械臂系统的数学简化模型,设计了自适应模糊滑模运动控制算法,解决液压驱动系统带来的非线性和参数时变问题,并对控制算法进行了稳定性证明。开展用于核电站应急处置的机械臂关节期望轨迹的仿真与实验,验证所设计算法相对于传统控制算法的优势。

关键词：核事故应急机器人辐射探测运动控制自适应模糊滑模

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